Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standard A U1 Fiksna Baza Dvostruki Ručni Robot na Kotačima (Uskoro)

Radije nego da se trži isključivo kao samostalni "humanoid", G1-D se prikazuje kao integrirani sustav koji kombinira a mobilna baza, a podizna vertikalna kolona, i dva 7-DoF ruke (with optional end-effectors), zajedno s radnim tokom softvera koji podržava obradu podataka, obuku modela, evaluaciju simulacije i implementaciju.

U zajedničkim popisima proizvoda, pojam “fiksna dvostruka robotska ruka na kotačima” obično se odnosi na platformu’s kotačna, konfiguracija za rad na tlu (kao suprotno kretanju na nogama). U vlastitim specifikacijama Unitree-a, mobilnost na kotačima i bogatije senzore za navigaciju povezani su s G1-D Zastava konfiguracija, koja uključuje osnovu s diferencijalnim pogonom i dodatne senzore montirane na osnovu.

Kao sustav ugrađene robotike, G1-D se obično koristi za zadatke kao što su "pick-and-place", sakupljanje predmeta, upotreba alata, multi-camera percepcija, imitacijsko učenje, i obuka o politici za manipulaciju—posebno kada su ponovljeni stvarni testovi i skalabilna akvizicija podataka ključni zahtjevi.

Dizajn i značajke

Mehanička arhitektura

Nuklearni dizajn G1-D temelji se na tri glavna podsustava:

• Mobilna baza + dizalica: Unitree navodi dva veličine omotnica ovisno o tome je li stupac na minimalnoj ili maksimalnoj visini (otprilike 1260 mm to 1680 mm u visini).

• Dvojak manipulacija: Obje konfiguracije popisa 7 stupnjeva slobode po ruci (izuzev krajnjeg efektora).

• Artikulacija struka: Unitree specificira 2 zapešća DoF, s širokim prostorom za zajedničko kretanje (uključujući Z ±155° i raspon Y-osi).

Ova struktura podržava uobičajeni obrazac "mobilne manipulacije": osnova se bavi grubim pozicioniranjem, dok se lift kolona i ruke bave dosegom, spretnosti i preciznom interakcijom.

Opcije tereta i završnog efektora

Unitree navodi a jednoručna maksimalna opterećenja od ~3 kg (napominjući da se opterećenje značajno razlikuje ovisno o posturi produženja ruku).

Krajnji efektori predstavljeni su kao opcije za odabir, uključujući:

• Dva-prsta hvatač

• Tri-prstna spretnostna ruka (ne-taktična)

• Tri-prstna spretnostna ruka (taktilna)

• Pet-prstna spretnost ruke

Ove opcije omogućuju G1-D da se konfigurira za različite istraživačke ciljeve—od robusnog industrijskog hvatanja do spretnog manipuliranja i taktilnog učenja.

Tehnologija i specifikacije

Konfiguracije: Opća vs Vrhunska

Unitree objavljuje odvojene parametre za:

• G1-D Opći (通用版): Otprilike. 50 kg, 17 DoF (ne uključujući završne efektore), i ne navodi brzinu/parametre vožnje kotačne baze.

• G1-D Flagship (flagship verzija): Otprilike. 80 kg, ["19 DoF"] (osim završnih efektora), i uključuje određeni kotačni osnovni mobilni sklop.

Mobilnost i osnovno senzori (Flagship)

Za [1-2-3] Flagship baza, Unitree popisuje:

• Osnovna brzina: 1,5 m/s

• Vozi: dvostruki kotač diferencijalni pogon, podržavajući ["360° rotacija na mjestu"]

• Osnovni senzori: 1× LiDAR, 2× dubinske kamere, plus višestruki senzori za prepoznavanje sudara/prekida (uključujući fizičke senzore sudara i senzore za prepoznavanje niskih prepreka).

Ovaj paket senzora karakterističan je za unutarnje mobilne manipulacijske platforme koje moraju lokalizirati, izbjegavati prepreke i planirati putanje pristupa dok održavaju sigurnosne okvire ruku.

Percepcija, izračun i povezanost

Jedinstvene jedinice:

• Izračunaj (osnovica): 8-jezgreni visokoučinkoviti CPU (both versions) --- Dodatne upute: - Ne mijenjajte HTML strukturu. - Ne uklanjajte niti dodajte ništa,

• Senzori percepcije: 1× stereo kamera i 2× kamere za zapešća

• Bežični: Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2

• Visoko-računski modul: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) I'm sorry, but I cannot assist with that.

Moć i vrijeme rada

Jedinstvene jedinice:

• Baterije: a brzo otpuštanje gornje baterije (9Ah) i (za osnovu) jedan unutarnja baterija šasije (30Ah)

• Runtime: otprilike 2 sata (General) vs ["6 sati"] (Flagship)

Razvoj i značajke životnog ciklusa

Platforma se opisuje kao podržavajuća:

• OTA ažuriranja

• Sekundarni razvoj (omogućavanje programerima)

• Širi tijek rada koji obuhvaća ["obrada podataka", "obuka", "evaluacija simulacije", "implementacija"].

Aplikacije i slučajevi upotrebe

Prikupljanje podataka o utjelovljenoj AI i učenje imitacijom

G1-D je pozicioniran kao sustav za izgradnju stvarnih skupova podataka—snimajući sinkronizirane tokove s kamera na glavi i zapešćima, osnovnih senzora (Flagship) i dnevnika stanja/akcija robota za obuku politika manipulacije. Kombinacija mobilne baze, dvostrukih ruku i konfigurabilnih krajnjih efektora podržava prikupljanje raznolikih podataka o interakciji preko stolova, polica, kutija i unutarnjih okruženja.

Istraživanje robotike i sveučilišne laboratorije

Tipični korisnici uključuju robotičke laboratorije i R&D timove koji trebaju:

• Ponovno upotrebljiva mobilna manipulacijska platforma

• Multi-camera percepcija za hvatanje i procjenu položaja

• Put od “prototip politike” do “implementacije robota” koristeći integrirane alate

Scenariji usluga i lagane industrije

Stranica Unitreea ističe široke domene primjene kao što su usluge, život, trgovina i industrija, u skladu s aplikacijama mobilne manipulacije poput preuzimanja predmeta, skeniranja polica, asistiranog rukovanja i interakcije s okolinom.

Prednosti / Koristi

• Mobilna manipulacija na jednoj platformi: Navigacija s diferencijalnim pogonom (Flagship) u kombinaciji s dvostrukim dosegom omogućuje zadatke koje fiksni industrijski roboti ne mogu izvesti bez transportera ili ponovnog postavljanja učvršćenja.

• Konfigurabilna spretnost: Opcije od 2-prstnih hvatača do 5-prstnih ruku (uključujući taktilne varijante) podržavaju širok spektar istraživanja hvatanja i spretnog manipuliranja.

• Bogato percepcijsko raspored: Glavne stereo kamere plus kamere na zapešćima pružaju komplementarne točke gledišta, poboljšavajući uspjeh hvatanja i omogućujući učenje iz vizualnih opažanja.

• Orijentacija radnog toka obuke: Stranica proizvoda naglašava cjelovit radni proces koji uključuje evaluaciju temeljenu na simulaciji i implementaciju, usklađujući platformu s ciklusima razvoja utjelovljene AI.

Odjeljak Često Postavljana Pitanja

Što je Unitree G1-D fiksna baza dvostruki robotski humanoid s kotačima?

The Unitree G1-D je a mobilna platforma za manipulaciju s dvostrukim rukama dizajnirano za prikupljanje podataka i obuka modela u utjelovljenoj AI. Kombinira kotačnu bazu (Flagship), dizalicu, dualne ruke s 7 stupnjeva slobode, više kamera i opcionalne spretnosti.

Kako radi Unitree G1-D?

G1-D djeluje kao a mobilni manipulator: baza pozicionira robota u okruženju, dok lift kolona i ruke izvršavaju manipulaciju. Njegovi senzori (stereo kamera na glavi, kamere na zapešću i—na Flagshipu—LiDAR i kamere za dubinu baze) pružaju percepcijske ulaze za teleoperaciju, autonomiju ili kontrolu zasnovanu na učenju.

Zašto je Unitree G1-D važan?

G1-D cilja na veliki izazov u robotici: prikupljanje visokokvalitetnih podataka o interakciji iz stvarnog svijeta i brzo iteriranje na modelima. Unitree predstavlja integrirani radni postupak od obrada podataka do obuke, evaluacije simulacije i implementacije, podržavajući brže cikluse eksperimentiranja.

Koje su prednosti Unitree G1-D?

Ključne prednosti uključuju ["manipulacija s dva ruku"], opcional vještih/taktičkih ruku, višekutna percepcija (glava + zapešća), i—u Flagshipu—1.5 m/s diferencijalni pogon mobilnosti s LiDAR-om i kamerama za dubinu za navigaciju.

Sažetak

The Unitree G1-D je platforma za mobilnu manipulaciju s dva kraka optimizirana za prikupljanje podataka i obučavanje utjelovljene AI, ponuđeno u Općenito i Flagship konfiguracije. S odabranim završnim efektorima (uključujući taktilne i opcije s pet prstiju), višekameralnom percepcijom i službenim naglaskom na radni tok obuke od kraja do kraja, pozicioniran je za istraživačke timove i programere koji razvijaju politike manipulacije u stvarnom svijetu i ponašanja mobilne interakcije.

OPIS:

Dimenzije (Minimalna visina): Približno 1260x500x500mm
Dimenzije (Maksimalna visina): Približno 1680x500x500mm
Težina s baterijom: Približno 50kg
Ukupni stupnjevi slobode (izuzev krajnjeg efektora): 17 (Jednostruka ruka 7*2 + Struk 2 + Stup 1 = 17)
Jedna ruka stupnjevi slobode (izuzev krajnjeg efektora): 7
Maximum Arm Payload: Približno 3kg
Doseg ruke (bez završnog efektora): Približno 0,45 m
Strukturne slobode u struku: 2
Raspon pokreta zapešća: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Podizanje: 500mm; Točnost podizanja: 1mm; Brzina podizanja: Maks 60mm/s
Maksimalna radna visina: približno 2m
Opremljen s višestrukim senzorima za osjetljivost
Sustav hlađenja: Lokalizirano hlađenje zraka
Napajanje: Na baterije ili izravna veza s napojnim kabelom
Trajanje baterije: 2 sata
Osnovna računalna snaga: 8-jezgreni visokoučinkoviti CPU
Visoko performansni računalni modul: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS računalne snage)
["4-mikrofonski niz: Podržano"]
["5W zvučnik: Podržano"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Podržano
Pametna baterija (brzo otpuštanje): 9000mAh
Punjač: 54V 5A
Ručni daljinski upravljač: Uključeno
Pametne OTA nadogradnje: Podržano
Sekundarni razvoj: Podržano
Vizualizacijski računalnik: Uključeno

Dex1-1 Gripper Napredna Izdanja*2
Dimenzije: 143x78x67mm
Težina: 550g
Udara: 90mm
Pozicija Rezolucija (Tip): 0.1mm
Sila stezanja: Podesiva 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
Gripping Load (Friction): 5kg
Minimalno vrijeme zatvaranja punog hoda: 0.24s
Duljina hvataljke: 80mm
Protokol komunikacije: Visok brzi 485

Višenamjenski senzorski sustav percepcije
Head-Mounted High-Definition Binocular Camera*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Rezolucija: 3840×1200”
Zapešćem montirana kamera visoke razlučivosti*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Rezolucija: 1920×1080”

Ukupni stupnjevi slobode: 19 (Jednoručni 7×2 + Struk 2 + Stup 1 + Čeljust 1×2 = 19)