Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Стандарт A U1 Фиксированная база Двухрукий Колесный Человекообразный Робот (Скоро в продаже)

Вместо того чтобы продаваться исключительно как отдельный «гуманоид», G1-D представлен как интегрированная система, которая сочетает в себе мобильная база, а подъемная вертикальная колонна, и две 7-осевые руки (с необязательными конечными эффектами), вместе с программным рабочим процессом, который поддерживает обработку данных, обучение модели, оценку симуляции и развертывание.

В общих списках продуктов термин “стационарный двухрукий колесный гуманоидный робот” обычно относится к платформе колесная, наземная конфигурация (в отличие от передвижения на ногах). В собственных спецификациях Unitree подвижность на колесах и более богатое навигационное восприятие ассоциируются с G1-D Флагман конфигурация, которая включает в себя базу с дифференциальным приводом и дополнительные датчики, установленные на базе.

Как система воплощенной робототехники, G1-D обычно используется для таких задач, как пик-и-место, бин пиккинг, использование инструментов, мультикамера восприятие, имитационное обучение, и политика обучения для манипуляций — особенно там, где повторные испытания в реальном мире и возможность масштабируемого получения данных являются ключевыми требованиями.

Дизайн и особенности

Механическая архитектура

Ядро механического дизайна G1-D построено вокруг трех основных подсистем:

• Мобильная база + подъемная колонна: Unitree перечисляет два размера конвертов в зависимости от того, находится ли колонна на минимальной или максимальной высоте (примерно ["1260 мм"] to 1680 мм в высоту).

• Двунаправленное манипулирование: Обе конфигурации списка 7 степеней свободы на руку (исключая конечный эффектор).

• Талия артикуляция: Unitree указывает 2 степени свободы на талии, с широким пространством для движения суставов (включая Z ±155° и диапазон оси Y).

Эта структура поддерживает общий шаблон "мобильной манипуляции": база отвечает за грубое позиционирование, в то время как подъемная колонна и руки обеспечивают досягаемость, ловкость и точное взаимодействие.

Варианты полезной нагрузки и конечного эффектора

Unitree перечисляет a односторонняя максимальная нагрузка около 3 кг (отмечая, что нагрузка значительно варьируется в зависимости от положения вытянутой руки).

Концевые эффекты представлены в виде выбираемых опций, включая:

• Двухпальцевый захват

• Трехпальцевая ловкая рука (нетактильная)

• Трехпальцевая ловкая рука (тактильная)

• Пятипалубная ловкая рука

Эти опции позволяют настраивать G1-D для различных исследовательских целей — от надежного промышленного захвата до ловкой манипуляции и тактильного обучения.

Технология и Спецификации

Конфигурации: Общая vs Флагманская

Unitree публикует отдельные параметры для:

• G1-D Общий (通用版): Приблизительно. 50 кг, 17 DoF (исключая конечные эффекторные устройства) и не указывает параметры скорости/привода колесной базы.

• G1-D Флагман (旗舰版): Приблизительно. 80 кг, 19 DoF (исключая конечные эффекторные устройства) и включает в себя указанный стек мобильности на колесной базе.

Мобильность и базовое сенсирование (Флагманский проект)

Для [1-2-3] Флагманский база, Unitree списки:

• Базовая скорость: 1.5 м/с

• Водить: двойной колесный дифференциальный привод, поддержка 360° вращение на месте

• Базовые датчики: 1× Лидар, 2× камеры глубины базового уровня, плюс несколько датчиков распознавания столкновений/препятствий (включая физические датчики столкновений и датчики распознавания низких препятствий).

Этот сенсорный пакет характерен для мобильных манипуляционных платформ, которые должны локализоваться, избегать препятствий и планировать траектории подхода, сохраняя при этом безопасные зоны для манипуляторов.

Восприятие, вычисление и связь

Unitree списки:

• Вычислить (база): 8-ядерный высокопроизводительный ЦПУ (both versions) --- Дополнительные инструкции: - Не изменяйте структуру HTML. - Не удаляйте и не добавляйте ничего

• Датчики восприятия: ["1× стереокамера"] и ["2× камеры на запястье"]

• Беспроводной: Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2

• Высокопроизводительный модуль: NVIDIA Jetson Orin NX 16 ГБ (100 TOPS) (listed for both) ---

Мощность и время работы

Unitree списки:

• Батареи: a быстрая замена аккумулятора верхней части тела (9Ah) и (для базы) an внутренний аккумулятор шасси (30Ah)

• Время выполнения: примерно 2 часа (Общий) против 6 часов (Флагманский)

Разработка и особенности жизненного цикла

Платформа описывается как поддерживающая:

• Обновления OTA

• Вторичная разработка (включение разработчиков)

• Более широкий рабочий процесс, который охватывает ["обработка данных", "обучение", "оценка симуляции", "развертывание"].

Приложения и случаи использования

Сбор данных о воплощённом ИИ и обучение подражанию

G1-D позиционируется как система для создания реальных наборов данных — захватывающая синхронизированные потоки с камер на голове и запястьях, базовых сенсоров (Flagship) и журналов состояния/действий робота для обучения политик манипуляции. Комбинация мобильной базы, двойных рук и настраиваемых захватов поддерживает сбор разнообразных данных взаимодействия на столах, полках, в контейнерах и в помещениях.

Исследования в области робототехники и университетские лаборатории

Типичные пользователи включают лаборатории робототехники и исследовательские группы, которым нужны:

• Повторяемая мобильная манипуляционная платформа

• Многокамерное восприятие для захвата и оценки позы

• Путь от "прототипной политики" к "развертыванию роботов" с использованием интегрированных инструментов

Сценарии обслуживания и легкой промышленности

Страница Unitree подчеркивает широкие области применения, такие как услуги, жизнь, коммерция и промышленность, что соответствует приложениям мобильной манипуляции, таким как извлечение предметов, сканирование полок, помощь в обработке и взаимодействие с окружающей средой.

Преимущества / Выгоды

• Мобильная манипуляция на одной платформе: Дифференциальное управление движением (Флагман) в сочетании с двойным захватом позволяет выполнять задачи, которые фиксированные промышленные манипуляторы не могут выполнять без конвейеров или переустановки приспособлений.

• Конфигурируемая ловкость: Варианты от 2-пальцевых захватов до 5-пальцевых рук (включая тактильные варианты) поддерживают широкий спектр исследований захвата и ловкой манипуляции.

• Богатое восприятие макета: Головные стереокамеры и камеры на запястьях обеспечивают дополнительные точки зрения, улучшая успех захвата и позволяя учиться на визуальных наблюдениях.

• Ориентация на рабочий процесс обучения: Страница продукта подчеркивает сквозной рабочий процесс, включая оценку на основе симуляции и развертывание, согласуя платформу с циклами разработки воплощенного ИИ.

Раздел часто задаваемых вопросов

Что такое робот-гуманоид Unitree G1-D с фиксированной базой и двумя колесными руками?

The Unitree G1-D является мобильная платформа для манипуляций с двумя руками разработано для сбор данных и обучение модели в воплощённом ИИ. Он сочетает в себе колесную базу (Flagship), подъемную колонну, двойные 7-осевые руки, несколько камер и опциональные ловкие руки.

Как работает Unitree G1-D?

G1-D работает как a мобильный манипулятор: базовая станция позиционирует робота в окружающей среде, в то время как подъемная колонна и руки выполняют манипуляции. Его датчики (стереокамера на голове, камеры на запястье и — на Флагмане — LiDAR и камеры глубины базы) предоставляют данные восприятия для телеприсутствия, автономии или управления на основе обучения.

Почему важен Unitree G1-D?

G1-D нацеливается на одну из основных проблем в робототехнике: сбор высококачественных данных о взаимодействии с реальным миром и быстрое итерационное обновление моделей. Unitree представляет интегрированный рабочий процесс от обработка данных для обучения, оценки симуляции и развертывания, поддерживая более быстрые циклы экспериментов.

Каковы преимущества Unitree G1-D?

Ключевые преимущества включают двухрукое манипулирование, необязательно умелые/тактильные руки, многопрофильное восприятие (голова + запястья), и—в Флагмане—1.5 м/с мобильность с дифференциальным приводом с LiDAR и камерами глубины для навигации.

Резюме

The Unitree G1-D является мобильной манипуляционной платформой с двумя руками, оптимизированной для сбор данных и обучение воплощенного ИИ, предложенный в Общий и Флагманский конфигурации. С выбором конечных эффекторов (включая тактильные и пятифingers варианты), многокамерное восприятие и официальное внимание к рабочему процессу обучения от начала до конца, он ориентирован на исследовательские группы и разработчиков, создающих политики манипуляции в реальном мире и мобильные взаимодействия.

ОПИСАНИЕ:

Размеры (Минимальная высота): прибл. 1260x500x500мм
Размеры (Максимальная высота): Прибл. 1680x500x500мм
Вес с батареей: примерно 50 кг
Общее количество степеней свободы (исключая конечный эффектор): 17 (одинарная рука 7*2 + талия 2 + колонна 1 = 17)
Одноосевые степени свободы (исключая конечный эффект): 7
Максимальная грузоподъемность руки: примерно 3 кг
Длина руки (исключая конечный эффектор): approx. 0.45m
Уровни свободы талии: 2
Диапазон движения в поясничном суставе: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Лифтинг Stroke: 500mm; Лифтинг Accuracy: 1mm; Лифтинг Speed: Max 60mm/s
Максимальная рабочая высота: примерно 2м
Оснащен несколькими датчиками сенсоров
Система охлаждения: Локализованное воздушное охлаждение
Питание: Работает от батареи или подключение к сети через кабель
Время работы батареи: 2 часа
Базовая вычислительная мощность: 8-ядерный высокопроизводительный ЦПУ
Модуль высокопроизводительных вычислений: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS вычислительной мощности)
["4-микрофонный массив: Поддерживается"]
5W динамик: Поддерживается
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Поддерживается
Умная батарея (быстросъемная): 9000mAh
Зарядное устройство: 54В 5А
Портативный пульт дистанционного управления: В комплекте
Умные OTA обновления: Поддерживается
Вторичная разработка: Поддерживается
Визуализация компьютера: Включено

Dex1-1 Захватчик Расширенная версия*2
Размеры: 143x78x67мм
Вес: 550г
Инсульт: 90мм
Решение позиции (Совет): 0.1мм
Сила зажима: Регулируемая 5~120N
Грузоподъемность (конформная): 20кг
Грузоподъемность (трение): 5кг
Минимальное время закрытия полного хода: 0.24с
Длина захвата: 80мм
Протокол связи: Высокоскоростной 485

Мультисенсорная система восприятия
Головные высококачественные бинокулярные камеры*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Разрешение: 3840×1200”
Запястная высококачественная камера*2:
“FOV: Ш:130° В:60° Г:160°; Разрешение: 1920×1080”

Общее количество степеней свободы: 19 (Одна рука 7×2 + Талия 2 + Колонна 1 + Захват 1×2 = 19)