Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standard A U1 Fiksna Osnova Dvojna Roka Na Kolesih Humanoidni Robot (Kmalu na voljo)

Namesto da bi bil tržen kot samostojen "humanoid", je G1-D predstavljen kot integriran sistem, ki združuje a mobile baza, a dvignljiv vertikalni stolpec, in dva 7-DoF roke (s opcijskimi končnimi efektorji), skupaj z delovnim tokom programske opreme, ki podpira obdelavo podatkov, usposabljanje modelov, oceno simulacij in uvedbo.

V skupnih seznamih izdelkov se izraz “fiksna dvojna ročna kolesna humanoidna robot” ponavadi se nanaša na platformo’s kolesna, na tleh delujoča konfiguracija (as opposed to legged locomotion). V specifikacijah podjetja Unitree so kolesna mobilnost in bogatejše zaznavanje navigacije povezani z G1-D Flagship konfiguracija, ki vključuje osnovo z diferencialnim pogonom in dodatne senzorje, nameščene na osnovi.

Kot sistem za utelešeno robotiko se G1-D običajno uporablja za naloge, kot so ["poberi-in-odloži"], picking bin, uporaba orodij, več-kamere zaznavanje, imitacijsko učenje, in usposabljanje politike za manipulacijo—zlasti tam, kjer so ponovljeni poskusi v resničnem svetu in pridobivanje razširljivih podatkovnih nizov ključne zahteve.

Oblikovanje in funkcije

Mehanska arhitektura

Jedro mehanske zasnove G1-D je zgrajeno okoli treh glavnih podsistemov:

• Mobilna osnova + dvigalna kolona: Unitree navaja dva velikostna ovoja, odvisno od tega, ali je stolpec na minimalni ali maksimalni višini (približno 1260 mm do 1680 mm v višini).

• Dvojna manipulacija z rokami: Obe konfiguracije navajajo 7 stopinj svobode na roko (brez končnega efektorja).

• Pasovna artikulacija: Unitree specificira 2 pas DoF, z širokim prostorom za skupno gibanje (vključno Z ±155° in obsegu Y-osi).

Ta struktura podpira skupni vzorec "mobilne manipulacije": osnova obravnava grobo pozicioniranje, medtem ko dvigalna kolona in roke obravnavajo doseg, spretnost in natančno interakcijo.

Možnosti nosilca in končnega efektorja

Unitree navaja a en: "single-arm maximum load of ~3 kg" sl: "maksimalna obremenitev za enoročno ~3 kg" (navajo, da se obremenitev znatno razlikuje glede na držo podaljšanja roke).

Konecni efektorji so predstavljeni kot izbirne možnosti, vključno z:

• Dvo prstni prijemalec

• Trojprstna spretnostna roka (netaktična)

• Tri-prstna spretnostna roka (taktilna)

• Pet-prstna spretnostna roka

Te možnosti omogočajo, da se G1-D konfigurira za različne raziskovalne cilje - od robustnega industrijskega prijemanja do spretnosti manipulacije in taktilnega učenja.

Tehnologija in specifikacije

Konfiguracije: Splošne proti Flagship

Unitree objavlja ločene parametre za:

• G1-D Splošno (通用版): Približno. 50 kg, ["17 DoF"] (excluding end effectors), in ne navaja hitrosti/parametre vožnje kolesne osnove.

• G1-D Flagship (flagship različica): Približno. 80 kg, 19 DoF (excluding end effectors), in vključuje določen mobilni sklop na kolesih.

Mobilnost in osnovno zaznavanje (Flagship)

Za [1-2-3] "Flagship" baza, Unitree nava:

• Osnovna hitrost: 1,5 m/s

• Vozi: dvojno kolo diferencialni pogon, podpiranje 360° rotacija na mestu

• Osnovni senzorji: 1× LiDAR, 2× globine kamere za globino, plus več senzorjev za prepoznavanje trkov/oviral (vključno s fizičnimi senzorji za trke in senzorji za prepoznavanje nizkih ovir).

Ta senzorjska enota je značilna za notranje mobilne manipulacijske platforme, ki morajo lokalizirati, se izogibati oviram in načrtovati pristope, hkrati pa ohranjati varnostne meje rok.

Percepcija, izračunavanje in povezljivost

Unitree seznam:

• Izračunaj (osnova): 8-jedrni visoko zmogljiv CPU (both versions) --- Dodatna navodila: - Ne spreminjajte strukture HTML. - Ne odstranjujte ali dodaj

• Senzorji zaznavanja: 1× glava stereo kamera in ["2× zapestne kamere"]

• Brezžični: Wi-Fi 6 in Bluetooth 5.2

• Visoko-računski modul: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) I'm sorry, but I need the text you want to be translated in order to assist you. Please provide the text for translation.

Moč in čas delovanja

Unitree seznam:

• Baterije: a hitro sproščanje baterije za zgornji del telesa (9Ah) in (za osnovo) en notranja šasijska baterija (30Ah)

• Čas izvajanja: približno ["2 ure"] (General) vs ["6 ur"] (Flagship)

Razvojne in življenjske ciklične značilnosti

Platforma je opisana kot podpirajoča:

• OTA posodobitve

• Sekundarni razvoj (omogočanje razvijalcem)

• Širši delovni tok, ki zajema ["obdelava podatkov", "usposabljanje", "ocena simulacije", "uvajanje"].

Aplikacije in uporabe

Zbiranje podatkov o utelešeni umetni inteligenci in učenje posnemanja

G1-D je pozicioniran kot sistem za gradnjo realnih podatkovnih nizov—zajemanje sinhroniziranih tokov iz kamer na glavi in zapestju, osnovnih senzorjev (Flagship) ter dnevnikov stanja/akcij robota za usposabljanje politik manipulacije. Kombinacija mobilne osnove, dveh rok in konfigurabilnih končnih efektorjev podpira zbiranje raznolikega podatkov o interakcijah po mizah, policah, zabojih in notranjih okoljih.

Raziskave na področju robotike in univerzitetni laboratoriji

Tipični uporabniki vključujejo robotične laboratorije in R&D ekipe, ki potrebujejo:

• Ponovno uporabna mobilna manipulacijska platforma

• Večkamerna percepcija za prijem in oceno položaja

• Pot od "prototipne politike" do "implementacije robotov" z uporabo integriranih orodij

Servisni in lahki industrijski scenariji

Stran Unitree poudarja široke aplikacijske domene, kot so storitve, življenje, trgovina in industrija, kar je v skladu z aplikacijami mobilne manipulacije, kot so pridobivanje predmetov, skeniranje polic, pomoč pri ravnanju in interakcija z okoljem.

Prednosti / Koristi

• Mobilna manipulacija na eni platformi: Differential-drive navigation (Flagship) combined with dual-arm reach enables tasks that fixed industrial arms cannot perform without conveyors or repositioning fixtures.

• Konfigurabilna spretnost: Možnosti od 2-prstnih prijemal do 5-prstnih rok (vključno z dotikalnimi različicami) podpirajo širok spekter raziskav o prijemanju in spretnem manipuliranju.

• Bogata postavitev zaznavanja: Glavna stereo kamera in kamere na zapestju nudijo dopolnilne poglede, kar izboljšuje uspešnost prijemanja in omogoča učenje iz vizualnih opazovanj.

• Usmerjanje delovnega toka usposabljanja: Stran izdelka poudarja celovit delovni tok, ki vključuje ocenjevanje na osnovi simulacij in uvedbo, kar usklajuje platformo z razvojnimi cikli utelešene umetne inteligence.

Odgovori na pogosta vprašanja

Kaj je robot z dvojnimi rokami na kolesih Unitree G1-D s fiksno osnovo?

The Unitree G1-D je a mobilna platforma za manipulacijo z dvema rokama dizajnirano za zbiranje podatkov in usposabljanje modela v embodied AI. Združuje kolesno osnovo (Flagship), dvigalno kolono, dvojne 7-DoF roke, več kamer in opcijske spretnostne roke.

Kako deluje Unitree G1-D?

G1-D deluje kot a mobilni manipulator: osnova postavlja robota v okolju, medtem ko dvigalna kolona in roke izvajajo manipulacijo. Njeni senzorji (stereokamera na glavi, kamere na zapestju in—na Flagshipu—LiDAR ter kamere za globino na osnovi) zagotavljajo zaznavne vhodne podatke za teleoperacijo, avtonomijo ali nadzor na osnovi učenja.

Zakaj je Unitree G1-D pomemben?

G1-D se osredotoča na velik izziv v robotiki: zbiranje visokokakovostnih podatkov o interakcijah v resničnem svetu in hitro iteriranje modelov. Unitree predstavlja integriran delovni tok od obdelava podatkov za usposabljanje, oceno simulacije in uvedbo, podpiranje hitrejših ciklov eksperimentiranja.

Kaj so prednosti Unitree G1-D?

Ključne prednosti vključujejo dvojnoročno manipuliranje, opcijsko ["spretne/taktične roke"], večkratno zaznavanje (glava + zapestja), in—v Flagship—1,5 m/s diferencialni pogon mobilnosti z LiDAR-om in globinskimi kamerami za navigacijo.

Povzetek

The Unitree G1-D je dvojarmenska, mobilna manipulacijska platforma optimizirana za zbiranje podatkov in usposabljanje telesne umetne inteligence, ponujeno v Splošno in "Flagship" konfiguracije. Z zamenljivimi končnimi efektorji (vključno s taktilnimi in pet-prstnimi možnostmi), večkamerno zaznavanje in uradnim poudarkom na celovitem delovnem toku usposabljanja je pozicioniran za raziskovalne ekipe in razvijalce, ki gradijo politike manipulacije v resničnem svetu in obnašanja mobilne interakcije.

OPIS:

Dimenzije (Minimalna višina): Približno 1260x500x500mm
Dimenzije (maksimalna višina): Približno 1680x500x500mm
Teža z baterijo: Približno 50kg
Skupna stopnja svobode (brez končnega efektorja): 17 (Enojna roka 7*2 + Pas 2 + Steber 1 = 17)
Enosmerna roka stopinj svobode (brez končnega efektorja): 7
Maximum Arm Payload: Približno 3kg
Rok dosega (brez končnega efektorja): Približno 0,45 m
Pasovne stopinje svobode: 2
Obseg gibanja v kolčnem sklepu: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Lifting Stroke: 500mm; Lifting Accuracy: 1mm; Lifting Speed: Max 60mm/s
Maksimalna delovna višina: približno 2m
Opremljen z več senzorji za zaznavanje
Sistem hlajenja: Lokalizirano hlajenje zraka
Napajanje: Na baterijski pogon ali neposredna povezava z napajalnim kablom
Baterijski čas delovanja: 2 uri
Osnovna računalna moč: 8-jedrni visoko zmogljiv CPU
Visoko zmogljiv računalniški modul: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS računalniške moči)
["4-mikrofonska mreža: Podprto"]
["5W zvočnik: Podprt"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Podprto
Pametna baterija (hitro sproščanje): 9000mAh
Polnilec: 54V 5A
Ročni daljinski upravljalnik: Vključen
Pametne OTA posodobitve: Podprto
Sekundarni razvoj: Podprt
Vizualizacijski računalnik: Vključen

Dex1-1 Gripper Napredna različica*2
Dimenzije: 143x78x67mm
Teža: 550g
Kap: 90mm
Pozicija ločljivosti (nasvet): 0,1 mm
Sila za stiskanje: Nastavljivo 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
Gripping Load (Friction): 5kg
Minimum Full-Stroke Closing Time: 0.24s
Dolžina prijemnika: 80mm
Protokol komunikacije: Visokohitrostni 485

Več-senzorski percepcijski sistem
Head-Mounted High-Definition Binocular Camera*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Resolucija: 3840×1200”
Naramna visoko ločljivostna kamera*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Resolucija: 1920×1080”

Skupna stopnja svobode: 19 (Enoročni 7×2 + Pas 2 + Steber 1 + Gripper 1×2 = 19)