Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Medtem ko je družina Go2 podjetja Unitree široko tržena okoli podjetjaultraširokega 4D LiDAR sistema (ki ga pogosto opisujejo kot 360° × 90° z zelo kratko minimalno razdaljo zaznavanja), se platforme Go2 lahko tudi konfigurirajo z alternativno LiDAR strojno opremo za razvojne in navigacijske delovne tokove. Razvojni materiali podjetja Unitree kažejo, da se Go2 lahko uporablja z Hesai XT16 LiDAR za SLAM navigacijo (poleg druge podprte LiDAR možnosti).

V ekosistemu Go2-W je "XT16 LiDAR" pogosto povezan s premium konfiguracijami, trženimi kot Go2-W Ultimate (z XT16 LiDAR) in dodatki, označenimi kot Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

Oblikovanje in funkcije

Namen: višja zvestoba 3D zaznavanja za Go2-W

LiDAR (Light Detection and Ranging) omogoča robotom merjenje razdalj z oddajanjem laserskih pulzov in analizo vrnjenih odbojev, kar proizvaja 3D točkovno oblačilo okolja. Za mobilnega robota, kot je Go2-W, se LiDAR običajno uporablja za:

• zaznavanje ovir in prostega prostora v realnem času

• podporo notranjemu/zunanjemu kartiranju in lokalizaciji (SLAM)

• izboljšanje zaupanja v navigacijo v slabo osvetljenih ali teksturno revnih območjih

• zagotavljanje doslednega zaznavanja geometrije, kjer so kamere lahko omejene

Unitree pozicionira Go2-W kot "terensko vozilo" kolesnega kvadrupeda z superširokokotnim 3D LiDAR in HD širokokotno kamero, ki podpira navigacijo po mešanem terenu.

XT16: 16-kanalni mehanski rotacijski LiDAR

"XT16 LiDAR", na katerega se pogosto sklicuje za gradnje Go2-W, ustreza 16-kanalnemu mehanskemu (vrtečemu) LiDAR oblikovanju. V tej arhitekturi se LiDAR vrti in nenehno generira 360-stopinjski sken, kar proizvaja točkovno oblačilo z vertikalnim plastenjem na podlagi števila kanalov (16). Uporabniški priročnik Hesai PandarXT-16 opisuje 360° horizontalno vidno polje in 30° vertikalno vidno polje (−15° do +15°).

To naredi XT16 široko uporabljeno vrsto senzorja za navigacijo robotov, kjer je polno 360° pokritost koristna in kjer je gostota skeniranja zadostna za kartiranje in izogibanje oviram.

Načini vračanja za bogatejše podrobnosti okolja

LiDAR sistemi pogosto podpirajo različne "vrnitvene" konfiguracije - kako se odboji beležijo iz enega oddanega pulza. Priročnik XT16 navaja enojne vrnitvene načine (Zadnji/Najmočnejši/Prvi) in dvojne vrnitvene načine (kombinacije, kot so "Zadnji in Najmočnejši").
Dvojna vrnitev je lahko koristna v kompleksnih prizorih (npr. vegetacija, ograje, odbojne ovire), kjer tako bližnji kot oddaljeni odboji prenašajo koristne informacije.

Industrijske značilnosti robustnosti

Za uporabo robotov na terenu sta trdnost in zaščita pred vdorom pomembna. Priročnik XT16 navaja IP6K7 zaščito pred vdorom in identificira laser kot razred 1 varno za oči, ki uporablja 905 nm valovno dolžino.
Ti podatki so še posebej pomembni, ko je Go2-W nameščen v prašnih obratih, zunanjih dvoriščih ali okoljih, ki zahtevajo robustne ohišja senzorjev.

Tehnologija in specifikacije

Opomba: Natančne specifikacije XT16 se lahko razlikujejo glede na revizijo in dobavitelja. "XT16 LiDAR za Go2-W" se lahko prodaja tudi kot paketni dodatek z montažnimi okvirji in kabli. Potrdite natančen model in vsebino kompleta ob nakupu.

Vidno polje in kotna ločljivost

Iz uporabniškega priročnika Hesai PandarXT-16:

• Horizontalno FOV: 360°

• Vertikalno FOV: 30° (−15° do +15°)

• Horizontalna kotna ločljivost:

  • 0.09° (5 Hz)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• Vertikalna ločljivost: 2°

Ti parametri vplivajo na to, kako natančno robot lahko zazna geometrijo prizora pri različnih frekvencah skeniranja.

Hitrost skeniranja (hitrost sličic)

Priročnik XT16 navaja:

• Hitrost sličic: 5 Hz, 10 Hz, 20 Hz

Višje hitrosti sličic lahko izboljšajo odzivnost med hitrim gibanjem, vendar lahko spremenijo ravnotežje med ločljivostjo, obremenitvijo obdelave in hitrostjo podatkov.

Pretok točkovnega oblaka in podatkovne značilnosti

Priročnik XT16 zagotavlja podatke o zmogljivosti, vključno z:

• Hitrost točk dvojne vrnitve: 640,000 točk/sec

• Hitrost podatkov točkovnega oblaka:

  • Enojna vrnitev: 12.28 Mbps

  • Dvojna vrnitev: 24.56 Mbps

Višje hitrosti točk na splošno izboljšajo podrobnosti kartiranja in zvestobo zaznavanja ovir (ob predpostavki, da so na voljo zadostni računalniški viri).

Napajanje in vmesniki

Iz električnih specifikacij in opisa pinov priročnika:

• Vhodna napetost (VIN): 9 do 36 V

• Ethernet: 100BASE-TX je prikazan v opisih pinov

To se ujema z običajnimi arhitekturami robotike, kjer LiDAR prenaša podatke preko Ethernet-a na onboard računalnik robota.

Zmožnost razpona (običajno objavljena za razred XT16)

Razpon se pogosto navaja drugače, odvisno od odbojnosti, osvetlitve in verjetnosti zaznavanja. Običajen brošura serije XT navaja:

• Razpon zaznavanja do 120 m

• Verjetnost zaznavanja (PoD) > 90% za cilje z 10% odbojnostjo pri 80 m (za "srednjih 16 kanalov" v kontekstu serije XT)

Aplikacije in uporabe

SLAM navigacija za Go2-W v kompleksnih okoljih

Najpogostejši razlog za opremljanje Go2-W z XT16 LiDAR je podpora SLAM navigaciji—postopek ustvarjanja zemljevida, medtem ko hkrati ocenjujemo položaj robota v tem zemljevidu. Razvojna dokumentacija podjetja Unitree navaja, da Go2 podpira Hesai XT16 LiDAR za SLAM navigacijo.

To je še posebej dragoceno za:

• skladišča in logistične prostore

• industrijske koridorje z ponavljajočo se geometrijo

• kampuse in velike notranje dvorane

• mešane notranje/zunanje prehodne cone

Izboljšano izogibanje oviram za mobilnost s kolesi in nogami

Go2-W združuje učinkovitost koles z obvladovanjem ovir z nogami. Zanesljivo zaznavanje ovir pomaga robotu odločiti, kdaj se premakniti, upočasniti, premakniti ali stopiti. Opis izdelka Go2-W podjetja Unitree poudarja "superširokokotni 3D LiDAR" kot del njegovega zaznavnega sklopa.

V resničnih namestitvah LiDAR pomaga zaznati:

• nizke ovire in tla

• noge stolov, palete in ozke stebre

• robove robnikov in meje ramp

• točke stiskanja v hodnikih in okvirje vrat

Inšpekcijske in patruljne poti z ponovljivim kartiranjem

Paketi Go2-W podjetja Enterprise se pogosto uporabljajo za inšpekcijske kroge, varnostne patrulje in nadzor na podlagi poti. LiDAR razreda XT16 izboljšuje ponovljivost v navigaciji po točkah in lahko podpira kartiranje z višjim zaupanjem.

Tržne ponudbe za Go2-W Ultimate z XT16 LiDAR so pogosto pozicionirane kot premium konfiguracije za inšpekcijo/patruljo.

Raziskave in razvoj robotike

XT16 LiDAR se široko uporablja v raziskavah robotike, kjer razvijalci potrebujejo standardni mehanski LiDAR za:

• eksperimentiranje s kartiranjem in zbiranje podatkov

• testiranje navigacijskih algoritmov

• benchmarking zaznavanja

• fuzijo senzorjev (LiDAR + kamera + IMU)

Prednosti / koristi

360° zaznavanje podpira varnejšo navigacijo

Poln 360° horizontalni sken omogoča Go2-W, da zazna ovire in geometrijo okolja okoli robota, kar izboljšuje situacijsko zavedanje v zmešanih prostorih.

Močan izhod točkovnega oblaka v realnem času

S 640,000 pts/sec (način dvojne vrnitve) XT16 zagotavlja dovolj gosto točkovno oblačilo za številne naloge inšpekcije in navigacije, še posebej, ko je povezano z modernim robnim računanjem.

Industrijska združljivost z energijo in omrežjem

Vhodni razpon 9–36 V in izhod Ethernet se dobro ujemata z običajnimi arhitekturami napajanja in omrežja robotike, kar lahko poenostavi integracijo v podjetniških gradnjah.

Trdnost in zasnova, varna za oči

IP6K7 zaščita pred vdorom in razred 1 varna za oči laserska klasifikacija sta pomembna vidika za terenske namestitve robotike in okolja javnih predstavitev.

Pogosta vprašanja

Kaj je Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR)?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) se nanaša na konfiguracijo senzorja XT16 razreda 3D LiDAR uporabljeno na kolesnem kvadrupednem robotu Unitree Go2-W za izboljšanje kartiranja, izogibanja oviram in SLAM navigacije.

Kako deluje XT16 LiDAR na Go2-W?

XT16 je mehanski rotacijski LiDAR , ki skenira 360° horizontalno in generira 3D točkovno oblačilo. Onboard računalnik Go2-W uporablja to točkovno oblačilo za navigacijo in zaznavanje okolja.

Zakaj je XT16 LiDAR pomemben za navigacijo Go2-W?

LiDAR izboljšuje zanesljivost navigacije z zaznavanjem ovir in kartiranjem geometrije v realnem času. Informacije podjetja Unitree za razvijalce Go2 navajajo, da Go2 podpira Hesai XT16 LiDAR za SLAM navigacijo, kar ga naredi za pogosto izbiro za napredne delovne tokove avtonomije.

Kakšne so prednosti XT16 LiDAR na Go2-W?

Pogoste prednosti vključujejo 360° skeniranje, večkratno vrnitev, močan izhod točkovnega oblaka (do 640,000 pts/sec v načinu dvojne vrnitve) in robustne specifikacije, kot so IP6K7 in razred 1 varnost za oči.

Povzetek

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) je široko sklicevana premium konfiguracija zaznavanja za kolesnega kvadrupednega robota Go2-W, ki se pogosto uporablja za izboljšanje SLAM navigacije, kartiranja in izogibanja oviram. Zgrajen okoli mehanskega LiDAR razreda XT16 z 360° horizontalnim skeniranjem, 30° vertikalnim FOVin visoko hitrostjo točkovnega oblaka (vključno z 640,000 pts/sec v načinu dvojne vrnitve), podpira podjetniške in raziskovalne namestitve, kjer je zanesljivo zaznavanje geometrije osnovna zahteva. V "ultimativnih" paketih in dodatnih kompletih Go2-W XT16 pomaga pozicionirati platformo kot praktičnega robota psa za inšpekcijo po terenu za sodobne industrijske in napredne delovne tokove robotike.