Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standard A U1 Baza e Fiksuar Robot Humanoid me Dy Braza me Rrota (Po Vjen Shpejt)

Në vend që të shitet vetëm si një “humanoid” i pavarur, G1-D paraqitet si një sistem i integruar që kombinon një mobile base, a kolonë vertikale e ngritshme, dhe dy du duar 7-DoF (me me efektorët e mundshëm), së bashku me një rrjedhë pune softueri që mbështet përpunimin e të dhënave, trajnimin e modeleve, vlerësimin e simulimeve dhe implementimin.

Në listat e zakonshme të produkteve, termi “robot humanoid mekatronik me dy du krahë me rrota” zakonisht i referohet platformës konfigurimi me rrota, që operon në tokë (as opposed to legged locomotion). Në specifikimet e veta, mobiliteti me rrota dhe ndjesia më e pasur e navigimit janë të lidhura me të G1-D Flota Kryesore konfigurimi, i cili përfshin një bazë me drejtim diferencial dhe sensorë të tjerë të montuar në bazë.

Si një sistem robotik të inkorporuar, G1-D zakonisht përdoret për detyra siç janë "pick-and-place", picking bin, përdorimi i mjeteve, multi-camera perceptimi, mësimi përmes imitimit, dhe trajnimi politike për manipulim—veçanërisht kur provat e përsëritura në botën reale dhe akuzimi i dataset-eve të shkallëzueshme janë kërkesa kyçe.

Dizajni dhe Karakteristikat

Arkitektura mekanike

Projekti G1-D ka një dizajn mekanik thelbësor që është ndërtuar rreth tre nën-sistemeve kryesore:

• Mobile base + lift column: Unitree liston dy dyshmëri të dyja vargjeve në varësi të lartësisë minimale ose maksimale të kolonës (përkatësisht ```json ["1260 mm"] ``` për ["1680 mm"] në lartësi).

• Manipulimi me dy duar: Të dyja konfigurimet listojnë 7 gradë lirie për dorë (përjashtuar efektorin e fundit).

• Artikulimi i belit: Unitree specifikon 2 bel të DoF, me një hapësirë të gjerë lëvizjeje të bashkimit (duke përfshirë Z ±155° dhe një gamë të boshtit Y).

Struktura mbështet një model të zakonshëm “manipulimi mobil”: baza merret me pozicionimin e përgjithshëm, ndërsa kolona e ngritjes dhe krahët merret me arritjen, dexteritetin dhe ndërveprimin e saktë.

Opcionet e ngarkesës dhe efektorit të fundit

Unitree rendit një single-arm maksimum ngarkesë prej ~3 kg (në duke marrë parasysh se ngarkesa ndryshon ndjeshëm në varësi të pozicionit të shtrirjes së dorës).

End-effectors paraqiten si opsione të zgjedhura, duke përfshirë:

• Dyfekti me dy gishta

• Tre dorë të afta me tre gishta (jo-taktile)

• Tre gishta e dexhtrës (taktile)

• Pesha e dexhë të pesë gishta

Këto opsione lejojnë që G1-D të konfigurohet për qëllime të ndryshme kërkimore—nga kapja e fortë industriale deri te manipulimi i zhdërvjellët dhe mësimi taktil.

Teknologjia dhe Specifikimet

Konfigurimet: Të përgjithshme vs Flagship

Unitree publikon parametra të veçanta për:

• G1-D Përgjithshëm (通用版): Afro. 50 kg, 17 DoF (përveç efektorëve të fundit), dhe nuk liston parametrat e shpejtësisë/ndihmës së bazës me rrota.

• G1-D Flagship (Versioni Kryesore): Afro. 80 kg, 19 DoF (përveç efektorëve të fundit), dhe përfshin një grumbull të specifikuar të mobilitetit me bazë me rrota.

Mobiliteti dhe ndjeshmëria e bazës (Flagship)

Për të Flota bazë, Unitree liston:

• Shpejtësia bazë: 1.5 m/s

• Drive: diferencial me dyra të dyfishta, mbështetje 360° rotacion në vend

• SENSORËT BAZË: ["1× LiDAR"], ["2× thellësi kamerash të bazës"], plus shumë sensorë për njohjen e përplasjeve/ pengesave (përfshirë sensorët fizikë të përplasjeve dhe sensorët për njohjen e pengesave të ulëta).

Kyky kyç është karakteristik për platformat e manipulimit mobil në ambiente të brendshme që duhet të lokalizojnë, të shmangin pengesat dhe të planifikojnë trajektoret e qasjes ndërsa mbajnë kufijtë e sigurisë së krahut.

Perceptimi, llogaritja dhe lidhshmëria

Njësitë Unitree:

• Llogarit (baza): 8-bërthamor CPU me performancë të lartë {"0":"(të dy versionet)","1":"Instruksione Shtesë:","2":"- Mos e modifikoni

• SENSORËT E PERCEPTIMIT: 1× kamera stereo me dy kokë dhe ["2× kamera për wrist"]

• Pa wireless: Wi-Fi 6 dhe Bluetooth 5.2

• Moduli me të lartë të llogaritjes: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) (listed for both)

Fuqia dhe koha e funksionimit

Njësitë Unitree:

• Bateritë: a bateri shpejtë për trupin e sipërm (9Ah) dhe (për bazën) një bateri interne e shasisë (30Ah)

• Koha e ekzekutimit: afërsisht ["2 orë"] (General) vs ["6 orë"] (Flagship)

Zhvillimi dhe karakteristikat e ciklit të jetës

Platforma përshkruhet si mbështetje për:

• Aktualizimet OTA

• Zhvillimi sekondar (mundësimi i zhvilluesve)

• Një proces më i gjerë që shtrihet ["procesimi i të dhënave", "trajnimi", "vlerësimi i simulimit", "implementimi"].

Aplikacionet dhe Rastet e Përdorimit

Koleksioni i të dhënave të AI të inkarnuar dhe mësimi përmes imitimitt

G1-D është pozicionuar si një sistem për ndërtimin e dataset-eve të botës reale—duke kapur rrjedha të sinkronizuara nga kamerat e kokës dhe të kyçit, sensorët bazë (Flagship), dhe regjistrat e gjendjes/veprimeve të robotëve për trajnim politikash manipulimi. Kombinimi i bazës mobile, dy duarve, dhe efektorëve të konfigurueshëm mbështet mbledhjen e të dhënave të ndryshme të ndërveprimit nëpër tavolina, rafte, kuti, dhe ambiente të brendshme.

Kërkimi në robotikë dhe laboratorët universitarë

Përdoruesit tipikë përfshijnë laboratorët e robotikës dhe ekipet e R&D që kanë nevojë për:

• Një platformë e përsëritshme për manipulimin mobil

• Perceptimi me shumë kamera për kapjen dhe vlerësimin e pozicionit

• Një rrugë nga “politika e prototipit” në “implementimin e robotëve” duke përdorur mjete të integruara

Scenarët e shërbimit dhe industrisë së lehtë

Faqja e Unitree thekson fusha të gjera aplikimi si shërbimi, jetesa, tregtia dhe industria, në përputhje me aplikacionet e manipulimit mobil si rikuperimi i artikujve, skanimi i rafteve, ndihma në trajtim dhe ndërveprimi me mjedisin.

Avantazhet / Përfitimet

• Manipulimi mobil në një platformë: Navigimi me drejtim diferencial (Flagship) i kombinuar me armatë të dyfishtë mundëson detyra që krahët industrialë të fiksuar nuk mund t'i kryejnë pa konvejerë ose ripozicionim të pajisjeve.

• Konfigurueshmëria e dexteritetit: Opsionet nga kapakëngjësit me 2 gishta deri te duar me 5 gishta (duke përfshirë varianta taktile) mbështesin një spekter të gjerë të kërkimeve për kapje dhe manipulim të dexhë.

• Rich perception layout: Kamerat stereo të kokës plus ato të kyçit ofrojnë pikëpamje plotësuese, duke përmirësuar suksesin e kapjes dhe duke mundësuar mësimin nga vëzhgimet vizuale.

• Orientimi i procesit të trajnimit: Faqja e produktit thekson një rrjedhë pune nga fillimi në fund që përfshin vlerësimin e bazuar në simulim dhe implementimin, duke e rreshtuar platformën me ciklet e zhvillimit të AI të inkorporuar.

```json [ "Seksioni i FAQ" ] ```

Çfarë është roboti humanoid me dy krahë dhe bazë fikse Unitree G1-D?

The Unitree G1-D është një platforma e manipulimit me dy krahë mobile projektuar për mbledhja e të dhënave dhe trajnim modeli në AI të inkorporuar. Ajo kombinon një bazë me rrota (Flagship), kolonë ngritëse, dy krahë 7-DoF, disa kamera dhe duar të zgjuara opsionale.

Si e punon Unitree G1-D?

G1-D funksionon si një manipulator mobil: pozita bazë e pozicionon robotin në mjedis, ndërsa kolona e ngritjes dhe krahët ekzekutojnë manipulimin. Sensorët e tij (kamera stereo në kokë, kamerat e kyçit, dhe—në Flagship—LiDAR dhe kamerat e thellësisë së bazës) ofrojnë inpute perceptuese për teleoperim, autonomi, ose kontroll të bazuar në të mësuar.

Pse është e rëndësishme Unitree G1-D?

G1-D adreson një sfidë të madhe në robotikë: mbledhjen e të dhënave të ndërveprimit me cilësi të lartë në botën reale dhe iterimin e shpejtë mbi modelet. Unitree paraqet një rrjedhë të integruar pune nga procesimi i të dhënave në trajnim, vlerësimin e simulimeve dhe implementim, duke mbështetur ciklet më të shpejta të eksperimentimit.

Çfarë janë përfitimet e Unitree G1-D?

Përfitimet kryesore përfshijnë "manipulimi me dy duar", opsionale duarë/taktile duar, perceptimi me shumë pamje (kokë + kyçet e dorës), dhe—në Flagship—1.5 m/s mobilitet me drejtim diferencial me LiDAR dhe kamerat e thellësisë për navigim.

Përmbledhje

The Unitree G1-D është një platformë manipulimi mobile me dy krahë e optimizuar për mbledhja e të dhënave dhe trajnimi i AI të inkorporuar, ofruar në Përgjithshëm dhe Flota konfigurimet. Me efektorë fundi të zgjedhshëm (duke përfshirë opsionet taktile dhe pesë gishta), perceptim me shumë kamera, dhe një theks zyrtar në një rrjedhë trajnimi nga fillimi në fund, është pozicionuar për ekipet e kërkimit dhe zhvilluesit që ndërtuan politika manipulimi në botën reale dhe sjellje ndërveprimi mobil.

Përshkrimi:

Dimensionet (Lartësia minimale): Përafërsisht 1260x500x500mm
Dimensionet (Lartësia Maksimale): Përafërsisht 1680x500x500mm
Pesha me Bateri: Përafërsisht 50kg
Total Degrees of Freedom (Excluding End Effector): 17 (Brazi 7*2 + Bel 2 + Kolona 1 = 17)
Grada të Lira të Armëve të Vetme (Përjashtuar Efektorin e Fundit): 7
Maksimumi i Ngarkesës së Armëve: Përafërsisht 3kg
```json ["Arritja e Braçit (përjashtuar efektorin e fundit): Përafërsisht 0.45m"] ```
Gradët e Lirisë së Belit: 2
Gama e Lëvizjes së Nyjës së Belit: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Lartja e ngritjes: 500mm; Saktësia e ngritjes: 1mm; Shpejtësia e ngritjes: Maks 60mm/s
Maksimumi i lartësisë së funksionimit: përafërsisht 2m
E pajisur me shumë sensorë ndjeshës
Sistemi i ftohjes: Ftohje ajri e lokalizuar
Furnizimi i energjisë: Me bateri ose lidhje direkte me kabllin e energjisë
Kohëzgjatja e baterisë: 2 orë
Fuqia bazë e kompjuterit: CPU me 8 bërthama me performancë të lartë
Moduli i kompjuterëve me performancë të lartë: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS fuqia e llogaritjes)
["4-mikrofona array: E mbështetur"]
["5W altoparlant: E mbështetur"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: E mbështetur
Bateri inteligjente (çlirim i shpejtë): 9000mAh
Kargues: 54V 5A
Kontrollues i dorës: I përfshirë
Përditësime të mençura OTA: Të mbështetur
Zhvillimi sekondar: Mbështetur
Vizualizimi kompjuterik: I përfshirë

Dex1-1 Gripper Advanced Edition*2
Dimensionet: 143x78x67mm
Pesha: 550g
Stroke: 90mm
Pozita Rezolucioni (Këshillë): 0.1mm
Forcë e Ngjitur: E rregullueshme 5~120N
Ngarkesa e Kapjes (Konformale): 20kg
Ngarkesa e Kapjes (Fërkimi): 5kg
Minimum Full-Stroke Closing Time: 0.24s
Gjatësia e Gripper: 80mm
Protokolli i Komunikimit: 485 me Shpejtësi të Lartë

Sistemi i Perceptimit me Shumë Sensora
Kamera Binokulare me Definicion të Lartë të Montuar në Krye*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Rezolucioni: 3840×1200”
Kamera me Definicion të Lartë e Montuar në Pjesën e Kyçit*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Rezolucioni: 1920×1080”

Total degrees of freedom: 19 (Bra i vetëm 7×2 + Bel 2 + Kolona 1 + Kapësi 1×2 = 19)