Unitree G1 Dex3-1 Dorezimi i Kontrolluar nga Forca me 3 Gishtërinj Taktikë të Zhdërvjellët

Unitree G1 Dex3-1 Dorezë e Kontrolluar nga Forca me 3 Gishtërinj

Doreza taktile Dex3-1 ka për qëllim të përmirësojë aftësinë e G1 për të kapur, mbajtur dhe manipuluar objekte me stabilitet më të madh dhe ndjeshmëri kontakti se griperët bazikë, duke mbështetur kërkimin, edukimin dhe rastet e prototipizimit.

Dorezat e dexterozitetit janë një teknologji kyçe për robotët humanoidë sepse ato e kthejnë një sistem të fokusuar në mobilitet në një manipulator mobil praktik. Në ekosistemin modular G1 të Unitree, Dex3-1 përshkruhet si një dorezë opsionale me tre gishta ku gishti i madh ka 3 shkallë aktive lëvizjeje, ndërsa gishti tregues dhe gishti i mesëm secili kanë 2 shkallë aktive lëvizjeje, duke ofruar aftësi të koordinuara për kapjen dhe rregullimin e objekteve.

Versioni taktile përfshin specifikisht ndjeshmërinë e shpërndarë të presionit nëpërmjet pëllëmbës dhe majave të gishta, duke lejuar robotin të zbulojë kontaktin, të vlerësojë presionin e kapjes dhe të reagojë ndaj rrëshqitjes së objekteve ose ngarkesave të pabarabarta—aftësi që janë qendrore për kërkimin modern të manipulimit dhe detyrat e ndërveprimit në botën reale.

Dizajni dhe Karakteristikat

Arkitektura me tre gishta për dexteritet praktik

Dex3-1 përdor një dispozitë me tre gishta (gishti i madh, gishti tregues, gishti i mesëm) e cila ka për qëllim të mbështesë modelet e zakonshme të kapjes si kapjet me pincë (gishti i madh–gishti tregues), kapjet me tripod (gishti i madh–gishti tregues–gishti i mesëm), dhe mbajtjen e stabilizuar të objekteve të vogla. Unitree e përshkruan Dex3-1 për G1 si një dorezë dexteroze me tre gishta me shkallë të përcaktuara lëvizjeje për çdo gishtë.

Në krahasim me dorezat antropomorfe me pesë gishta, dizajnet me tre gishta shpesh synojnë të ofrojnë dexteritet të rëndësishëm me kompleksitet mekanik të reduktuar, kontroll të thjeshtuar dhe peshë më të ulët.

Aktivizimi i kontrolluar nga forca për kapje të qëndrueshme

Dex3-1 përshkruhet zakonisht si duke përdorur nyje mikro pa brushë të kontrollit të forcës, duke përfshirë gjashtë nyje me drejtim të drejtpërdrejtë dhe një nyje të drejtuar nga ingranazhi, duke mbështetur sjelljen e kontrolluar të kontaktit dhe manipulimin reagues.
Kontrolli i forcës ndihmon në rregullimin e intensitetit të kapjes, i cili mund të reduktojë shkatërrimin e objekteve të brishta ndërsa gjithashtu ul rrezikun e rrëshqitjes kur roboti lëviz duar ose ndryshon pozita.

Ndjeshmëria taktile nëpërmjet pëllëmbës dhe majave të gishta

Versioni taktil i Dex3-1 integron një sistem ndjeshmërie të presionit të përshkruar si 9 module ndjesi presioni, duke totalizuar 33 sensorë presioni të shpërndarë nëpër sipërfaqet kryesore të kontaktit.
Dokumentacioni i Unitree përshkruan disponimin e array-t të ndjeshmërisë si duke përfshirë ndjeshmërinë e pëllëmbës dhe disa zona sensorësh nëpër majat e gishta dhe majat e gishta.

Ndjeshmëria taktile përmirëson qëndrueshmërinë e manipulimit duke ofruar reagime të drejtpërdrejta në lidhje me ku ndodh kontakti, sa i fortë është, dhe si ndryshon me kalimin e kohës, e cila është e vështirë të inferohet me besueshmëri vetëm nga vizioni.

Struktura kompakte për integrimin humanoid

Dex3-1 është projektuar për të mbetur mjaft e lehtë për përdorimin e dorës humanoide. Specifikimet e shitësit zakonisht përshkruajnë një masë prej ~710 g dhe dimensione rreth 175 × 88 × 77 mm, duke mbështetur integrimin pa rritur tepër inercinë e kyçit.

Teknologjia dhe Specifikimet

Shkallët e lëvizjes (DOF)

Konfigurimi Dex3-1 i listuar për platformën Unitree G1 specifikon 7 shkallë totale aktive lëvizjeje, të shpërndara si:

• Gishti i madh: 3 DOF

• Gishti tregues: 2 DOF

• Gishti i mesëm: 2 DOF

Kjo shpërndarje DOF mundëson formësimin e kapjes dhe koordinimin e gishta nëpër disa akse nyjesh pa kompleksitetin e një doreze me pesë gishta.

Qasja e aktivizimit (nyje të kontrollit të forcës)

Përshkrimet e produkteve zakonisht identifikojnë strukturën e lëvizjes si:

• 6 nyje mikro pa brushë të kontrollit të forcës me drejtim të drejtpërdrejtë

• 1 nyje mikro pa brushë të kontrollit të forcës me transmetim ingranazhi

Aktivizimi me drejtim të drejtpërdrejtë shpesh lidhet me reduktimin e lëkundjeve dhe përmirësimin e reagueshmërisë për rregullimin e forcës/çastit, ndërsa transmetimi i ingranazhit mund të përdoret kur nevojitet shumëfishim kompakt i çastit.

Specifikimet e ndjeshmërisë së presionit taktile (versioni taktil)

Specifikimet taktile të Dex3-1 të Unitree përfshijnë:

• Numri total i sensorëve të presionit: 33 (të përshkruar si 9 module që totalizojnë 33 sensorë)

• Shkalla e perceptimit: 10 g deri në 2500 g

• Pranimi maksimal (i padëmtuar): 20 kg

Këto vlera tregojnë se sistemi taktil është projektuar për të zbuluar kontakte të lehta si dhe forca shtypëse më të forta pa dëmtim nën kufijtë e deklaruar.

Funksionimi termik dhe mjedisor

Versioni taktil liston një gamë temperature pune prej:

• −20°C deri në 60°C

Vlerat referuese të kushteve të ngarkesës

Unitree përshkruan testet e kushteve të ngarkesës (kapja e një objekti të ngurtë rreth 5 cm në temperaturën e dhomës) duke treguar:

• Pesha maksimale: 500 g

• Pesha maksimale: 400 W @ 3 s

Këto figura zakonisht përdoren si pika referuese të performancës dhe jo si garanci universale për të gjitha madhësitë e objekteve dhe kushtet e fërkimit.

Komunikimi dhe telemetria

Dokumentacioni taktil i Dex3-1 të Unitree përshkruan një ndërfaqe të dhënash me shkallë të lartë duke përfshirë:

• Shkalla e komunikimit: 1000 Hz
  Ai gjithashtu liston fushat e reagimit perceptiv si pozita e nyjeve, shpejtësia, çasti, temperatura, tensioni/rrjedha, dhe vlerat e presionit të sensorëve, duke reflektuar rolin e tij si një komponent të gatshëm për kërkimin e manipulimit.

Dokumentacioni i zhvilluesve të Unitree gjithashtu diskuton konsideratat e sigurisë operative për dorën dexteroze për të shmangur ndërhyrjen gjatë lëvizjes së robotit.

Aplikimet dhe Rastet e Përdorimit

1) Kërkimi për manipulimin humanoid dhe kapja e bazuar në mësim

Versioni taktil i Dex3-1 është veçanërisht i rëndësishëm për laboratorët që ndërtuan sisteme manipulimi duke përdorur mësimin me imitim ose mësimin me forcë. Ndjeshmëria taktile mund të përmirësojë cilësinë e të dhënave dhe normat e suksesit në detyra si:

• kapja e objekteve të panjohura

• rregullimi i kapjes nën rrëshqitje

• manipulimi i artikujve me mbulese të pjesshme

• sjelljet e pasura me kontakt si shtypja, shtypja dhe vendosja e kontrolluar

Sepse sistemi ofron si nyje të kontrollit të forcës ashtu edhe ndjeshmëri të shpërndarë të kontaktit, ai mund të mbështesë eksperimente që kërkojnë rregullimin e forcës së kapjes në vend të mbylljes vetëm në bazë të pozicionit.

2) Edukimi, trajnimi në robotikë dhe platforma demonstrimi

Në mjediset e mësimit, Dex3-1 taktil mund të përdoret për të demonstruar:

• planifikimin e kapjes dhe koordinimin me shumë gishta

• fuzionin e sensorëve midis vizionit dhe prekjeve

• konceptet e kontrollit të forcës dhe trajtimin e sigurt

• kufijtë e zbulimit të kontaktit dhe hartimin taktil

Kjo e bën atë të dobishëm për kurset e avancuara të robotikës të fokusuar në manipulimin humanoid dhe jo vetëm në lëvizje.

3) Prototipet e trajtimit industrial dhe pilotët e ndërveprimit me mjete

Ndërsa shumë detyra të automatizimit të prodhimit përdorin griperë të specializuar, dorëzat dexteroze janë të vlefshme në pilotët e fazës së hershme dhe provat e fizibilitetit që përfshijnë objekte të përziera. Shembuj përfshijnë:

• trajtim të komponentëve të vegjël në orientime të ndryshme

• mbajtjen e instrumenteve ose mjeteve të inspektimit

• ndërveprimin me doreza, ndërrues ose pajisje provuese (varësisht nga skenari)

Doreza taktile gjithashtu mund të mbështesë mbajtjen më të qëndrueshme të artikujve me fërkime të pasigurt ose gjeometri të paqëndrueshme.

4) Detyrat e ndërveprimit si njeri

Dexteriteti me tre gishta dhe ndjeshmëria e prekjeve mund të përmirësojnë demonstratat interaktive si:

• kapja dhe dorëzimi i objekteve të vogla

• mbajtja e qëndrueshme ndërsa humanoidi lëviz

• vendosja e butë në kuti ose zona të shënuara

Këto skenarë theksojnë jo vetëm suksesin e kapjes, por gjithashtu butësinë dhe besueshmërinë, të cilat ndjeshmëria taktile mund të përmirësojë.

Avantazhet / Përfitimet

Ndjeshmëria e kontaktit nga ndjeshmëria e integruar taktile

Versioni taktil i 33 sensorë presioni siguron matje të qarta të kontaktit dhe shpërndarjes së presionit, duke mundësuar trajtim më të qëndrueshëm se sistemet që mbështeten vetëm në vizion ose inferencën e rrjedhës së motorit.

Përmirësimi i stabilitetit të kapjes përmes nyjeve të kontrollit të forcës

Një qasje e aktivizimit të kontrolluar nga forca mund të ndihmojë në rregullimin e presionit të kapjes, duke përmirësuar stabilitetin kur objektet lëvizin ose kur lëvizja e dorës sjell forca shqetësuese.

Madhësia kompakte dhe pesha miqësore për humanoidët

Me rreth 710 g dhe një strehë kompakte, Dex3-1 është projektuar për t'u përshtatur në kyçet humanoide pa e bërë lëvizjen e duarve tepër të ngadalshme ose të vështirë për t'u rregulluar.

Reagimi me shkallë të lartë i përshtatshëm për R&D

Një 1000 Hz shkallë komunikimi e listuar dhe fusha të pasura telemetrie mbështesin kontrollin e avancuar, regjistrimin dhe eksperimentet e manipulimit në kohë reale.

Seksioni FAQ

Çfarë është dora dexteroze taktile Unitree G1 Dex3-1?

Versioni Dora dexteroze taktile Unitree G1 Dex3-1 është një dorë robotike me tre gishta të kontrolluar nga forca për robotin humanoid Unitree G1, e cila ka 7 DOF dhe një sistem taktil të presionit me 33 sensorë për kapjen e vetëdijshme për kontakt.

Si funksionon G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE?

Ajo përdor nyje mikro pa brushë të kontrollit të forcës (kryesisht drejtim të drejtpërdrejtë) për të lëvizur nyjet e gishta ndërsa rregullon forcën e kapjes. Array taktile mat presionin nëpër pëllëmbë dhe majat e gishta, duke mundësuar rregullime të kapjes të drejtuara nga reagimet.

Pse është e rëndësishme ndjeshmëria taktile për manipulimin humanoid?

Ndjeshmëria taktile ndihmon një robot të zbulojë vendndodhjen e kontaktit dhe presionin, duke përmirësuar besueshmërinë e kapjes kur vizioni është i papërsosur ose kur objektet rrëshqasin. Kjo është veçanërisht e vlefshme për kërkimin, variabilitetin e trajtimit në botën reale dhe ndërveprimin e butë me objektet.

Cilat janë përfitimet kryesore të dorës dexteroze taktile Dex3-1?

Përfitimet kryesore përfshijnë 33 sensorë presioni, kapjen e kontrolluar nga forca, madhësi kompakte, dhe reagim me shkallë të lartë të përshtatshëm për kontroll të avancuar dhe flukse pune kërkimore.

Përmbledhje

Versioni Unitree G1 Dex3-1 Dorezë e Kontrolluar nga Forca me 3 Gishtërinj (Versioni Taktile) (G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE) është një efektor fundor humanoid modular i dizajnuar për të mundësuar manipulimin praktik përmes artikulimit të gishta me 7 DOF, aktivizimit të nyjeve të kontrolluara nga forca, dhe një sistem taktil të presionit me 33 sensorë. Me reagim me shkallë të lartë (të listuar në 1000 Hz) dhe një formë kompakte, miqësore për humanoidët, ai është pozicionuar gjerësisht për kapjen e nivelit kërkimor, edukimin dhe prototipizimin ku kontrolli i vetëdijshëm për prekje përmirëson besueshmërinë dhe realizmin në ndërveprimin me objektet.