Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Dokunsal El H1/H1-2 (Sol) B2 Serisi Aksesuarları (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree, H1 serisi insansı robotlarını, Dex5-1gibi isteğe bağlı becerikli ellerle uyumlu olarak konumlandırıyor ve bu, standart kavrayıcılara kıyasla daha yüksek seviyede manipülasyon görevlerini mümkün kılıyor.

Dex5 ailesi, yüksek becerikliliği ve dokunsal algılamabirleştirmesiyle dikkat çekiyor ve robotik kavrama, hassas temas tespiti ve bedenlenmiş zeka araştırmalarını destekliyor. Unitree'nin resmi Dex5-1 ürün sayfasında, sistem, 20 serbestlik derecesi ( 16 aktif + 4 pasifolarak listelenmiştir) ve her el için 94 dokunsal sensöriçeren bir becerikli el olarak sunuluyor ve hem gelişmiş kontrol hem de ikincil algoritma geliştirmeyi desteklemek için tasarlanmıştır.

H1/H1-2 için sol el varyantı olarak, DEX5-HANDL genellikle uygulama gereksinimlerine bağlı olarak ya tek bir modül (sadece sol taraf) olarak ya da iki el konfigürasyonunun (sol + sağ) bir parçası olarak satın alınır; bu gereksinimler arasında iki elle manipülasyon, alet kullanımı veya insan benzeri nesne taşıma yer alır.

Tasarım ve Özellikler

Beş parmaklı antropomorfik yapı

Dex5-1P, beş parmak düzeni ve çok eklemli parmak artikülasyonu ile insan benzeri kavramayı taklit edecek şekilde tasarlanmıştır. Unitree, serinin 20 serbestlik derecesiçeşitli kavrama türlerini ve basit paralel kavrayıcılara göre daha doğal parmak koordinasyonunu mümkün kıldığını

açıklıyor.

Yanal salınım ile yüksek beceriklilik Belirgin bir Dex5 tasarım özelliği,dört parmaklı yanal salınım ±22°olarak listelenmiştir ve
kavisli veya düzensiz şekilli nesnelerde kavrama güvenilirliğini ve uyumunu artırmayı amaçlamaktadır.

Bu yanal uyum, nesneler avuç içi ile mükemmel bir şekilde hizalanmadığında veya robot yüzey eğriliğine uyum sağlamak zorunda kaldığında kavramaları stabilize etmeye yardımcı olur.

Temas farkındalığı için yoğun dokunsal algılama her el için 94 dokunsal sensörUnitree,
dokunsal geri bildirim ve "dokunsal algoritmaların ikincil geliştirilmesini" destekleme yeteneğini vurgulayarak belirtmektedir.

Robotikte, dokunsal algılama, kaymayı, temas yerini ve dağıtılmış basıncı tespit ederek kavrama stabilitesini artırır; bu, kırılgan nesneleri taşımak veya kontrollü yerleştirme görevlerini yerine getirmek için kritik öneme sahiptir.

Güç farkındalığı için pürüzsüz geri sürülebilirlik Dex5, pürüzsüzgeri sürülebilirlik

desteklediği için tanıtılmaktadır; bu özellik, "sert el" hissini azaltmaya yardımcı olur ve çevre ile daha doğal bir kuvvet etkileşimini destekler. Unitree, bunun daha pürüzsüz bir çalışma ve pekiştirme öğrenimi (RL) eğitim iş akışları için faydalı olduğunu vurgulamaktadır.

Modüler parmak değiştirme Unitree,beş parmağın bağımsız olarak değiştirilebileceğini

belirtmektedir; bu, son etkileyicilerin aşınma ve kazara darbelere maruz kaldığı araştırma ve endüstriyel pilot ortamlarında bakım kolaylığını artırır.

Teknoloji ve Özellikler

Mekanik ve hareket spesifikasyonları (Dex5 ailesi)

• Unitree'nin resmi spesifikasyonları şunları listeler: 20 Serbestlik dereceleri:

• (genellikle 16 aktif + 4 pasif olarak tanımlanır) ±22°

• Dört parmaklı yanal salınım: Minimum kavrama çapı:

• 10 mm Parmak ucu tekrar konumlandırma hassasiyeti:

• ±1 mm Parmak ucu kuvveti:

10 N

Unitree ayrıca Dex5-1 sayfasında parmak başına serbestlik dereceleri dağılımını (başparmak ve dört parmak) listeler; bu, becerikli hareket için kullanılan çok eklemli mimariyi yansıtır.

Güç ve bağlantı

• Ortak resmi parametreler şunları içerir: Çalışma voltajı:

• 24V ile 60V Statik akım:

• 58V @ 0.2A Maksimum akım:

• 58V @ 4A İletişim arayüzü:

• USB 2.0 Çalışma sıcaklığı aralığı:

-20°C ile 60°C

Veri ve kontrol döngüsü davranışı

• Robotik entegrasyon için, Unitree şunları listeler: İletişim hızı:

• 1000 Hz Tam paket boyutu:

gönderen ve alıcı bayt sayıları, yüksek hızlı durum/kontrol değişimini destekler

Rapor edilen geri bildirim sinyalleri, veri akışı içinde eklem pozisyonu/hızı/torku/sıcaklık, voltaj/akım ve IMU ile ilgili verileri içerir.

Yük ve tutma kapasitesi (temsilci) Unitree, oda sıcaklığında bir 5 cm yuvarlak sert nesne

• kullanarak yük koşulu örnekleri sağlar: Maksimum ağırlık (avuç aşağı):

• 3.5 kg Maksimum ağırlık (avuç sola):

4.5 kg

Bu örnek değerler senaryo bağımlıdır ve evrensel kavrama kapasitesi olarak değil, gösterge olarak yorumlanmalıdır.

"Dex5-1P" becerikli el listeleme özellikleri

• Dex5-1P (H1/H1-2) için bazı satıcı spesifikasyonları da şunları tanımlar:

• ≥10 serbestlik derecesi bir elde

• Her parmak başına 20'den fazla sensör teması

Her parmak eklemi için maksimum çıkış torku > 0.7 N·m

Bu değerler genellikle yetenek ve güç özetlemek için tedarik bağlamlarında kullanılır.

Uygulamalar ve Kullanım Durumları

İnsansı manipülasyon araştırması (H1 / H1-2) DEX5-HANDL Birincil kullanım durumu, Unitree H1 veya H1-2'ninbecerikli manipülasyonu

gerçekleştirmesini sağlamaktır; bu, çoklu temas kavraması, elden ele geçişler ve iki elle nesne stabilizasyonunu içerir. Unitree'nin H1 belgeleri, Dex5-1 gibi becerikli ellerin isteğe bağlı olarak genişletilmiş insansı yetenekleri desteklediğini açıkça belirtmektedir.

Dokunsal sürüşlü kavrama ve kayma önleyici taşıma

• Yoğun dokunsal algılama ile, Dex5-1P, basınç/temas geri bildiriminden fayda sağlayan görevler için uygundur; bunlar arasında:

• düzensiz nesnelerin stabil tutulması

• kontrollü kuvvet uygulaması

• hareket sırasında kavrama ayarlaması

kayma tespiti ve düzeltme

Unitree, dokunsal sensörler ve dokunsal algoritma geliştirmeyi Dex5 platformunun temel özellikleri olarak vurgulamaktadır.

Pekiştirme öğrenimi ve bedenlenmiş AI eğitimi
Unitree, geri sürülebilirlik ve ince kontrolü daha pürüzsüz bir çalışma ve daha pratik RL eğitim senaryoları sağlamak olarak çerçeveliyor.

Araştırma süreçlerinde, yüksek hızlı durum geri bildirimi (1 kHz) ve zengin algılama girdileri, yinelemeli politika öğrenimini, simülasyondan gerçeğe deneyleri ve temas zengin beceri edinimini destekleyebilir.

Demonstrasyonlar ve eğitim

Becerikli eller, insansı robotların görünür bir şekilde "insan benzeri" görevleri yerine getirmesini sağladıkları için kamu gösterimlerinde, robotik eğitimde ve uygulamalı eğitimde yaygın olarak kullanılmaktadır: kavrama, döndürme, sıkıştırma ve yaygın nesneleri manipüle etme. Sol el modülü (DEX5-HANDL) genellikle tek elle gösterimler için yalnız başına veya iki elle aktiviteler için sağ el modülü ile birlikte kullanılır.

Endüstriyel pilot projeler ve insan-aracı etkileşimi

Birçok Dex5 dağıtımı araştırma odaklı olsa da, bir becerikli el, insansı bir robotun insan tasarımı nesnelerle (kollar, anahtarlar, aletler) etkileşimde bulunması gereken endüstriyel pilotlarda da kullanılabilir. Bu bağlamlarda, dokunsal geri bildirim, temas koşulları değiştiğinde riski azaltır ve güvenilirliği artırır.

Avantajlar / Faydalar

Yüksek beceriklilik ile tekrarlanabilir hassasiyet Dex5'in ±1 mm parmak ucu tekrar konumlandırma hassasiyeti
ince nesne yerleştirmeyi ve tutarlı kavrama desenlerini destekler.

Bu, yerleştirme benzeri görevler, kontrollü alma ve yerleştirme veya stabil iki elle koordinasyon için önemlidir.

Daha iyi kavrama stabilitesi için yoğun dokunsal algılama her el için 94 dokunsal sensörİle

, Dex5 platformu, temas zengin geri bildirim döngülerini ve dokunsal algoritma geliştirmeyi destekleyerek, tamamen görsel tabanlı kavramaya kıyasla manipülasyon sonuçlarını iyileştirir.

Nesne geometrisine uyum sağlama Bu özellik, ±22° yanal salınım
kavisli yüzeylere uyumu artırmak ve kavrama güvenilirliğini geliştirmek için tasarlanmıştır.

Bu, nesneler mükemmel bir şekilde yönlendirilmediğinde veya yuvarlak şekillere sahip olduğunda elin daha affedici olmasını sağlar.

Modüler parmak tasarımı ile bakım kolaylığı

Bağımsız parmak değiştirme, yüksek kullanım ortamlarında hizmet kesintisini azaltabilir ve yaşam döngüsü maliyetini düşürebilir.

Nesne geometrisine uyum sağlama İletişim arayüzü: Standart bağlantı ile hızlı entegrasyon

arayüzü ve yüksek hızlı iletişim profili, elin tipik insansı kontrol yığınlarına ve araştırma çerçevelerine entegrasyonunu kolaylaştırır.

SSS Bölümü

DEX5-HANDL Unitree Dex5-1P Dokunsal El H1 / H1-2 (Sol) (DEX5-HANDL) nedir? Unitree'nin Dex5-1P dokunsal becerikli elinin sol elversiyonudur ve Unitree H1 ve H1-2 insansı robotlarıyla gelişmiş beş parmaklı manipülasyon için entegre edilmek üzere tasarlanmıştır.

Dex5-1P dokunsal el nasıl çalışır?

Dex5-1P, temas geri bildirimini ölçmek ve hassas parmak hareketini sağlamak için çok eklemli bir parmak tasarımı (20 DOF) ve yoğun dokunsal algılama (her el için 94 sensör) kullanır; bu, stabil kavramaları ve ince manipülasyonu destekler.

Dex5-1P dokunsal el insansı robotlar için neden önemlidir?

Becerikli eller, insansı yetenekleri hareket odaklı davranışlardan insan-nesne etkileşiminegenişletir; bu, alet kullanımı, stabil kavrama ve dokunsal sürüşlü temas kontrolü gibi endüstriyel robotik ve bedenlenmiş AI araştırmalarında kritik alanlardır.

Unitree Dex5-1P dokunsal elin faydaları nelerdir?

Ana faydalar şunlardır: 94 dokunsal sensör, 20 serbestlik derecesi, ±1 mm tekrar konumlandırma hassasiyeti, Bu özellik,ve parmakların bağımsız olarak değiştirilebileceği modüler bir tasarım.

Özet

Nesne geometrisine uyum sağlama Unitree Dex5-1P Dokunsal El H1 / H1-2 (Sol) (DEX5-HANDL) yüksek kaliteli, beş parmaklı bir becerikli el modülüdür ve hassas manipülasyonu ve dokunsal geri bildirimi Unitree'nin H1 serisi insansı robotlarına getirmek için tasarlanmıştır. İle 20 serbestlik derecesi, 94 dokunsal sensör, ve milimetre ölçeğinde tekrarlanabilirlik, sol el Dex5-1P, temas zengin, insan benzeri kavrama ve kontrol gerektiren araştırma, eğitim ve pilot dağıtımları için destek sağlar; bu da onu gelişmiş insansı etkileşim iş akışları için anahtar bir bileşen haline getirir.