Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Тактильна рука для H1/H1-2 (ліва) B2 серії аксесуарів (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree позиціонує свої гуманоїди серії H1 як сумісні з додатковими декстерними руками, такими як Dex5-1, що дозволяє виконувати завдання маніпуляції більш високого рівня в порівнянні зі стандартними захватами.

Сім'я Dex5 відзначається поєднанням висока спритність з тактильне сприйняття, підтримуючи роботизоване захоплення, точне виявлення контакту та дослідження втіленого інтелекту. На офіційній сторінці продукту Dex5-1 компанії Unitree система представлена як дексетрична рука з 20 градусів свободи I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 активних + 4 пасивних) та 94 тактильних сенсорів на руку, призначений для підтримки як розширеного керування, так і розробки вторинних алгоритмів.

Як ліворуч варіант для H1/H1-2, DEX5-РУЧКА зазвичай купується або як один модуль (тільки ліва сторона), або як частина конфігурації з двома руками (ліва + права) залежно від вимог застосування, таких як бімануальна маніпуляція, використання інструментів або обробка об'єктів, схожих на людські.

Дизайн та особливості

П'ятипала антропоморфна структура

Dex5-1P розроблений для імітації людського захоплення з допомогою п'ятипальцева розкладка і багатосуглобовою артикуляцією пальців. Unitree описує цю серію як таку, що має 20 градусів свободи, що дозволяє використовувати різноманітні типи захвату та більш природну координацію пальців, ніж прості паралельні захвати.

Висока точність з боковим розмахом

Відмінною рисою дизайну Dex5 є чотирипалецький бічний розмах, зазначено на ±22°, що має на меті покращити надійність захоплення та адаптивність на вигнутих або неправильної форми об'єктах.
Ця бічна відповідність допомагає стабілізувати захоплення, коли об'єкти не ідеально вирівняні з долонею або коли робот повинен підлаштовуватися під кривизну поверхні.

Щільне тактильне відчуття для контролю з урахуванням контакту

Unitree вказує 94 тактильних сенсорів на руку, підкреслюючи тактильний зворотний зв'язок та можливість підтримки “вторинної розробки тактильних алгоритмів” для досліджень дексертного маніпулювання.
У робототехніці тактильне чуття покращує стабільність захоплення, виявляючи ковзання, місце контакту та розподілений тиск — це ключово для обробки крихких об'єктів або виконання контрольованих завдань вставки.

Гладка задня прохідність для руху з урахуванням сили

Dex5 просувається як підтримка плавності "зворотна керованість", властивість, яка допомагає зменшити відчуття "жорсткої руки" та підтримує більш природну взаємодію з навколишнім середовищем. Unitree підкреслює це як корисне для більш плавної роботи та робочих процесів навчання з підкріпленням (RL).

Модульна заміна пальців

Unitree заявляє, що всі п'ять пальців можна замінити незалежно, покращуючи підтримуваність у дослідницьких та промислових пілотних середовищах, де кінцеві ефектори підлягають зносу та випадковим ударам.

Технології та специфікації

Механічні та рухові специфікації (сімейство Dex5)

Офіційний список специфікацій Unitree:

• Ступені свободи: 20 (зазвичай описується як 16 активних + 4 пасивних)

• Чотирипальцевий бічний розмах: ±22°

• Мінімальний діаметр захоплення: 10 мм

• Точність позиціонування повторення на кінчиках пальців: ±1 мм

• Сила пальців: 10 Н

Unitree також вказує розподіл ступенів свободи на палець (великий палець та чотири пальці) на сторінці Dex5-1, що відображає багатосуглобову архітектуру, що використовується для дексертного руху.

Потужність та з'єднання

Загальні офіційні параметри включають:

• Робоча напруга: 24В до 60В

• Статичний струм: 58В @ 0.2А

• Максимальний струм: 58В @ 4А

• Інтерфейс зв'язку: USB 2.0

• Діапазон робочих температур: -20°C до 60°C

Дані та поведінка контрольного контуру

Для інтеграції робототехніки Unitree перераховує:

• Швидкість зв'язку: 1000 Гц

• Повний розмір пакета: лічильники байтів відправника та отримувача, що підтримують обмін станом/керуванням з високою швидкістю

Повідомлені сигнали зворотного зв'язку включають позицію/швидкість/крутний момент/температуру суглобів, напругу/струм та дані, пов'язані з IMU, у потоці даних.

Здатність завантаження та утримання (представницька)

Unitree надає приклади умов навантаження, використовуючи a 5 см круглий твердий об'єкт при кімнатній температурі:

• Максимальна вага (долоня вниз): 3.5 кг

• Максимальна вага (долоня повернена вліво): 4.5 кг

Ці прикладні значення залежать від сценарію і повинні інтерпретуватися як орієнтовні, а не універсальні можливості сприйняття.

“Dex5-1P” характеристика списку дексерних рук

Деякі специфікації реселера для Dex5-1P (H1/H1-2) також описують:

• ≥10 градусів свободи в одній руці

• Більше ніж 20 сенсорних контактів на палець

• Максимальний вихідний момент на один суглоб пальця > 0.7 N·m

Ці значення часто використовуються в контекстах закупівель для швидкого підсумовування можливостей та сили.

Заявки та випадки використання

Дослідження маніпуляцій з гуманоїдами (H1 / H1-2)

Основний випадок використання для DEX5-РУЧКА дозволяє Unitree H1 або H1-2 виконувати досвідчена маніпуляція, такі як багатоконтактне захоплення, передачі та стабілізація об'єктів двома руками. Документація Unitree H1 чітко зазначає, що дексичні руки, такі як Dex5-1, є необов'язковими, підтримуючи розширені можливості гуманоїдів.

Тактильне захоплення та обробка з антиковзними властивостями

Завдяки щільному тактильному сенсору, Dex5-1P підходить для завдань, які виграють від зворотного зв'язку про тиск/контакт, включаючи:

• стабільне утримання нерегулярних об'єктів

• контрольоване застосування сили

• гумова регулювання під час руху

• виявлення та виправлення зсувів

Unitree підкреслює важливість тактильних сенсорів та розробки тактильних алгоритмів як основних характеристик платформи Dex5.

Навчання з підкріпленням та навчання втіленого ШІ

Unitree підкреслює зворотну здатність рамок і точний контроль як можливості для забезпечення більш плавної роботи та більш практичних сценаріїв навчання з підкріпленням.
У дослідницьких конвеєрах зворотний зв'язок високої частоти (1 кГц) та багаті сенсорні дані можуть підтримувати ітеративне навчання політики, експерименти з симуляції в реальність та набуття навичок, що вимагають контакту.

Демонстрації та освіта

Рукавички з дексом часто використовуються в публічних демонстраціях, навчанні робототехніки та прикладній освіті, оскільки вони роблять гуманоїдів здатними виконувати видимі "людські" завдання: захоплення, обертання, щипання та маніпулювання звичайними об'єктами. Ліва рука (DEX5-HANDL) часто використовується окремо для демонстрацій однією рукою або в парі з правою рукою для бімануальних активностей.

Індустріальні пілотні проекти та взаємодія людини з інструментами

Хоча багато впроваджень Dex5 є дослідницькими, маневрена рука також може використовуватися в промислових пілотних проектах, де гуманоїд повинен взаємодіяти з об'єктами, спроектованими людьми (ручки, перемикачі, інструменти). У цих контекстах тактильний зворотний зв'язок зменшує ризик і покращує надійність, коли умови контакту змінюються.

Переваги / Користь

Висока точність з повторюваною прецизійністю

Dex5’s ±1 мм точність повторного позиціонування на кінчику пальця підтримує точне розміщення об'єктів та послідовні шаблони захоплення.
Це важливо для завдань, схожих на вставку, контрольованого підбору та розміщення, або стабільної координації двома руками.

Щільне тактильне відчуття для кращої стабільності захоплення

З 94 тактильних сенсорів на руку, платформа Dex5 підтримує зворотні зв'язки з багатим контактом та розробку тактильних алгоритмів, покращуючи результати маніпуляцій у порівнянні з чисто зоровим захопленням.

Адаптивність до геометрії об'єкта

The ±22° бічний коливання особливість призначена для покращення адаптації до вигнутих поверхонь та підвищення надійності захоплення.
Це робить руку більш поблажливою, коли об'єкти неправильно орієнтовані або мають округлі форми.

Забезпечення обслуговуваності через модульний дизайн пальців

Незалежна заміна пальців може зменшити перерви в обслуговуванні та знизити витрати на життєвий цикл у середовищах з високим використанням.

Швидка інтеграція через стандартне з'єднання

The USB 2.0 інтерфейс та профіль високошвидкісного зв'язку допомагають інтегрувати руку в типові гуманоїдні контрольні стекі та дослідницькі рамки.

```json ["Розділ FAQ"] ```

Що таке Unitree Dex5-1P Тактильна рука для H1 / H1-2 (Ліва) (DEX5-HANDL)?

DEX5-РУЧКА є left-hand версія Unitree’s Dex5-1P тактильна дексертна рука, розроблений для інтеграції з Unitree H1 та H1-2 гуманоїдні роботи для просунутого маніпулювання п'ятьма пальцями.

Як працює тактильна рука Dex5-1P?

Dex5-1P використовує конструкцію з багатосуглобовими пальцями (20 DOF) та щільне тактильне чуття (94 сенсори на руку) для вимірювання зворотного зв'язку при контакті та забезпечення точного руху пальців, підтримуючи стабільні захвати та тонку маніпуляцію.

Чому тактильна рука Dex5-1P важлива для гуманоїдних роботів?

Рукавички руки розширюють можливості людини від поведінки, зосередженої на мобільності, до взаємодія людини з об'єктами, включаючи обробку інструментів, стабільне захоплення та тактильно кероване контактне управління — ключові області в промисловій робототехніці та дослідженнях втіленого ШІ.

Які переваги тактильної руки Unitree Dex5-1P?

Ключові переваги включають 94 тактильних сенсорів, 20 градусів свободи, ±1 мм точність повторного позиціонування, ±22° бічний коливання, та модульний дизайн, де пальці можуть бути замінені незалежно.

Резюме

The Unitree Dex5-1P Тактильна рука для H1 / H1-2 (Ліва) (DEX5-HANDL) є висококласним модулем руки з п'ятьма пальцями, призначеним для забезпечення точна маніпуляція і тактильний зворотний зв'язок до гуманоїдних роботів серії H1 від Unitree. З 20 градусів свободи, 94 тактильних сенсорів, і міліметрова повторюваність, ліва Dex5-1P підтримує дослідження, освіту та пілотні впровадження, які вимагають контакту, схожого на людський, захоплення та контролю—роблячи її ключовим компонентом для розширених робочих процесів взаємодії з гуманоїдами.