Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Стандарт A U1 Фіксована база Двохрука колісна гуманоїдна робот (Скоро)

Натомість, щоб не позиціонуватися виключно як автономний «гуманоїд», G1-D подається як інтегрована система, що поєднує в собі мобільна база, a ["підйомна вертикальна колона"], та дві 7-DOF руки (з необов'язковими кінцевими ефекторами), разом із програмним робочим процесом, який підтримує обробку даних, навчання моделей, оцінку симуляцій та розгортання.

У загальних списках продуктів термін “фіксована база дворука колісна гуманоїдна робот” зазвичай стосується платформи’s колісна, наземна конфігурація (на відміну від пересування на ногах). У власних специфікаціях Unitree, колісна мобільність та багатше навігаційне чуття асоціюються з G1-D Флагман конфігурація, яка включає базу з диференціальним приводом та додаткові датчики, змонтовані на базі.

Як втілений роботизований система, G1-D зазвичай використовується для завдань таких як піднімання та розміщення, бін підбір, використання інструментів, мульті-камерне сприйняття, імітаційне навчання, та політика навчання для маніпуляцій — особливо там, де повторні випробування в реальному світі та можливість масштабування збору даних є ключовими вимогами.

Дизайн та особливості

Механічна архітектура

Ядро механічного дизайну G1-D побудовано навколо трьох основних підсистем:

• Мобільна база + підйомна колонка: Unitree перераховує два розміри конвертів залежно від того, чи знаходиться стовпець на мінімальній чи максимальній висоті (приблизно 1260 мм to 1680 мм висота).

• Двохрукавне маніпулювання: Обидві конфігурації перераховують 7 ступенів свободи на кожну руку (без урахування кінцевого ефектора).

• Арткуляція талії: Unitree вказує 2 талії DoF, з широким простором руху суглобів (включаючи Z ±155° і діапазон Y-осі).

Ця структура підтримує загальний шаблон "мобільної маніпуляції": база відповідає за грубе позиціонування, тоді як підйомна колонка та руки відповідають за досяжність, спритність і точну взаємодію.

Варіанти вантажу та кінцевого ефектора

Unitree перераховує a single-arm maximum load of ~3 кг (зазначаючи, що навантаження значно варіюється залежно від позиції розширення руки).

Кінцеві ефектори представлені як вибирані опції, включаючи:

• Двопальцевий захват

• Три-пальцева дексертна рука (нетактильна)

• Три-пальцева дексертна рука (тактильна)

• П'ятипальцева дексертна рука

Ці опції дозволяють налаштувати G1-D для різних дослідницьких цілей — від надійного промислового захоплення до вмілої маніпуляції та тактильного навчання.

Технології та специфікації

Конфігурації: Загальні проти Флагманських

Unitree публікує окремі параметри для:

• G1-D Загальний (通用版): Приблизно. 50 кг, 17 DoF (виключаючи кінцеві ефектори) і не вказує параметри швидкості/приводу колісної бази.

• G1-D Флагман (旗舰版): Приблизно. 80 кг, 19 DoF (виключаючи кінцеві ефектори), і включає в себе вказану мобільну платформу на колесах.

Мобільність та базове сенсування (Флагман)

Для Флагманський база, Unitree перераховує:

• Базова швидкість: 1.5 м/с

• Водити: двоколісний диференціальний привід, підтримуючи 360° обертання на місці

• Базові датчики: 1× Лідар, 2× базові глибини камери, плюс кілька датчиків розпізнавання зіткнень/перешкод (включаючи фізичні датчики зіткнень та датчики розпізнавання низьких перешкод).

Цей сенсорний пакет є характерним для мобільних маніпуляційних платформ в приміщеннях, які повинні локалізуватися, уникати перешкод і планувати траєкторії підходу, зберігаючи при цьому безпечні зони для рук.

Перцепція, обчислення та з'єднання

Unitree списки:

• Обчислити (база): 8-ядерний високопродуктивний ЦПУ ```json [ "(обидві версії)" ] ```

• Датчики сприйняття: 1× головна стереокамера і ["2× камери на зап'ястях"]

• Бездротовий: Wi-Fi 6 і Bluetooth 5.2

• Високопродуктивний модуль: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "додаткові інструкції:", "не змінюйте структуру HTML.", "не видаляйте і не дода

Потужність та час роботи

Unitree списки:

• Батареї: a швидкознімна батарея для верхньої частини тіла (9Ah) і (для основи) an внутрішній шасі акумулятор (30Ah)

• Виконання: приблизно 2 години (Загальні) проти 6 годин (Флагман)

Розробка та функції життєвого циклу

Платформа описується як така, що підтримує:

• Оновлення OTA

• Вторинна розробка (підтримка розробників)

• Ширший робочий процес, що охоплює ["обробка даних", "навчання", "оцінка моделювання", "впровадження"].

Заявки та випадки використання

Збір даних про втілену штучну інтелектуальність та навчання шляхом імітації

G1-D позиціонується як система для створення реальних наборів даних — захоплення синхронізованих потоків з камер на голові та зап’ястях, базових сенсорів (Flagship) та журналів стану/дій робота для навчання політик маніпуляцій. Комбінація мобільної бази, подвійних рук та налаштовуваних кінцевих ефекторів підтримує збір різноманітних даних про взаємодію на столах, полицях, контейнерах та в закритих приміщеннях.

Дослідження в галузі робототехніки та університетські лабораторії

Типові користувачі включають лабораторії робототехніки та команди НДР, які потребують:

• Повторювана мобільна маніпуляційна платформа

• Мульті-камерне сприйняття для захоплення та оцінки позиції

• Шлях від “прототипної політики” до “впровадження роботів” за допомогою інтегрованих інструментів

Сценарії обслуговування та легкої промисловості

Сторінка Unitree підкреслює широкі сфери застосування, такі як обслуговування, життя, торгівля та промисловість, що відповідає застосуванням мобільної маніпуляції, таким як отримання предметів, сканування полиць, допоміжне оброблення та взаємодія з навколишнім середовищем.

Переваги / Вигоди

• Мобільна маніпуляція в одній платформі: Диференціально-привідна навігація (Flagship), поєднана з двома маніпуляторами, дозволяє виконувати завдання, які фіксовані промислові руки не можуть виконати без конвеєрів або перенастроювання фіксаторів.

• Конфігурована спритність: Опції від 2-пальцевих захватів до 5-пальцевих рук (включаючи тактильні варіанти) підтримують широкий спектр досліджень захоплення та досконалої маніпуляції.

• Багатий макет сприйняття: Головні стереокамери плюс камери на зап’ястях забезпечують додаткові точки зору, покращуючи успішність захоплення та дозволяючи навчатися на основі візуальних спостережень.

• Орієнтація на робочий процес навчання: Сторінка продукту підкреслює безперервний робочий процес, включаючи оцінку на основі симуляцій та впровадження, узгоджуючи платформу з циклами розробки втіленого ШІ.

```json ["Розділ FAQ"] ```

Що таке робот-людина з фіксованою основою та подвійними руками Unitree G1-D на колесах?

The Unitree G1-D є мобільна платформа для маніпуляцій з двома руками розроблено для збір даних та навчання моделі в втіленому ШІ. Він поєднує колісну базу (Flagship), підйомну колонку, подвійні 7-ступеневі руки, кілька камер та необов'язкові декстерні руки.

Як працює Unitree G1-D?

G1-D працює як a мобільний маніпулятор: база розміщує робота в середовищі, тоді як підйомна колонка та руки виконують маніпуляції. Його датчики (стереокамера голови, камери зап’ястя та—на Flagship—LiDAR і камери глибини бази) забезпечують вхідні дані для телеправління, автономії або контролю на основі навчання.

Чому важливий Unitree G1-D?

G1-D націлений на важливу проблему в робототехніці: збір високоякісних даних про взаємодію з реальним світом та швидке вдосконалення моделей. Unitree представляє інтегрований робочий процес з обробка даних для навчання, оцінки симуляцій та розгортання, що підтримує швидші цикли експериментування.

Які переваги Unitree G1-D?

Ключові переваги включають ["двоїчне маніпулювання"], необов'язково досвідчені/тактильні руки, багатоперспективне сприйняття (голова + зап’ястя), і—в Флагмані—1.5 м/с диференціальний привід мобільності з LiDAR та камерами глибини для навігації.

Резюме

The Unitree G1-D є дворука, мобільна маніпуляційна платформа, оптимізована для збір даних та навчання втіленого ШІ, запропоновано в Загальні відомості і Флагманський конфігурації. З вибірковими кінцевими ефекторами (включаючи тактильні та п'ятипальцеві варіанти), багатокамерним сприйняттям та офіційним акцентом на безперервний робочий процес навчання, він позиціонується для дослідницьких команд та розробників, які створюють політики маніпуляції в реальному світі та поведінки мобільної взаємодії.

ОПИС:

Розміри (Мінімальна висота): Приблизно 1260x500x500мм
Розміри (Максимальна висота): Приблизно 1680x500x500мм
[ "Вага з акумулятором: приблизно 50 кг" ]
Загальна кількість ступенів свободи (без урахування кінцевого ефектора): 17 (одинарна рука 7*2 + талія 2 + колонка 1 = 17)
["Одинична рука ступенів свободи (виключаючи кінцевий ефектор): 7"]
[ "Максимальна вантажопідйомність руки: приблизно 3 кг" ]
```json ["Довжина руки (без кінцевого ефектора): приблизно 0,45 м"] ```
Кутові ступені свободи талії: 2
Діапазон руху суглоба талії: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Лifting Stroke: 500mm; Lifting Accuracy: 1mm; Lifting Speed: Max 60mm/s
Максимальна висота експлуатації: приблизно 2м
Оснащений кількома сенсорними датчиками
Система охолодження: Локалізоване повітряне охолодження
Постачання електроенергії: Живлення від батареї або безпосереднє підключення до електромережі
Час роботи батареї: 2 години
Базова обчислювальна потужність: 8-ядерний високопродуктивний ЦПУ
Модуль високопродуктивних обчислень: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS обчислювальної потужності)
["4-мікрофонний масив: Підтримується"]
5W динамік: Підтримується
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Підтримується
Смарт-акумулятор (швидкознімний): 9000мАг
Charger: 54V 5A
Портативний пульт дистанційного керування: Включено
Розумні OTA оновлення: Підтримується
Secondary development: Підтримується
Візуалізаційний комп'ютер: Включено

Dex1-1 Гріпер Розширене видання*2
Розміри: 143x78x67мм
Вага: 550г
Stroke: 90мм
Позиційне розширення (Порада): 0.1мм
Затискна сила: Регульована 5~120N
Граничне навантаження (конформне): 20кг
Граничне навантаження (тертя): 5кг
Мінімальний час закриття на повний хід: 0.24с
Довжина захвату: 80мм
Протокол зв'язку: Високошвидкісний 485

Мультимодальна система сприйняття
Головна високоякісна бінокулярна камера*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Роздільна здатність: 3840×1200”
Зап’ястний високоякісний камера*2:
“FOV: Ш:130° В:60° Д:160°; Роздільна здатність: 1920×1080”

Загальна кількість ступенів свободи: 19 (Одинарна рука 7×2 + Талія 2 + Колона 1 + Захват 1×2 = 19)