Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Тактилна ръка за H1/H1-2 (лява) B2 серия аксесоари (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree позиционира своите хуманоиди от серия H1 като съвместими с опционални сръчни ръце, като Dex5-1, позволявайки по-високо ниво на манипулационни задачи в сравнение с стандартните захващачи.

Семейството Dex5 е забележително с комбинирането на висока сръчност с тактилно усещане, поддържащ роботизирано хващане, прецизно откриване на контакт и изследвания в областта на въплътената интелигентност. На официалната страница на продукта Dex5-1 на Unitree, системата е представена като сръчна ръка с 20 степени на свобода (изброени като 16 активни + 4 пасивни) и 94 тактилни сензора на ръка, предназначен да поддържа както напреднало управление, така и разработка на вторични алгоритми.

Като лява ръка вариант за H1/H1-2, DEX5-УПРАВЛЕНИЕ обикновено се закупува или като един модул (само лявата страна) или като част от конфигурация с две ръце (лява + дясна) в зависимост от изискванията на приложението, като бимануално манипулиране, използване на инструменти или човешко подобно боравене с обекти.

Дизайн и функции

Пет-пръстова антропоморфна структура

Dex5-1P е проектиран да имитира човешко подобно хващане с a пет-пръстов макет и многоставна артикулация на пръстите. Unitree описва серията като притежаваща 20 степени на свобода, позволявайки разнообразни типове захващане и по-естествена координация на пръстите в сравнение с простите паралелни захващачи.

Висока сръчност с латерално люлеене

Една отличителна дизайнерска характеристика на Dex5 е ["четирипръстов страничен мах"], изброени на ±22°, предназначен да подобри надеждността на захвата и адаптивността върху извити или неправилно оформени обекти.
Тази странична съвместимост помага за стабилизиране на захващанията, когато обектите не са перфектно подравнени с дланта или когато роботът трябва да се съобрази с извивката на повърхността.

Гъсто тактилно усещане за контрол с осведомяване за контакт

Unitree уточнява 94 тактилни сензора на ръка, подчертавайки тактилната обратна връзка и способността да поддържа “вторично развитие на тактилни алгоритми” за изследвания в областта на ловкото манипулиране.
В роботиката тактилното усещане подобрява стабилността на захвата, като открива плъзгане, местоположение на контакта и разпределено налягане—ключово за обработка на крехки обекти или изпълнение на контролирани задачи по вмъкване.

Гладка обратна управляемост за движение с осъзнаване на силата

Dex5 се рекламира като поддържащ гладко "обратна управляемост", свойство, което помага за намаляване на усещането за "скована ръка" и подкрепя по-естественото взаимодействие с околната среда. Unitree подчертава това като полезно за по-гладка работа и работни потоци за обучение с подсилване (RL).

Модулна подмяна на пръсти

Unitree заявява, че всички пет пръста могат да бъдат заменени независимо, подобрявайки поддръжката в изследователски и индустриални пилотни среди, където крайни ефектори са подложени на износване и случайни удари.

Технологии и спецификации

Механични и движения спецификации (семейство Dex5)

Официални спецификации на Unitree:

• Степени на свобода: 20 (обикновено описвано като 16 активни + 4 пасивни)

• Четирипръстен страничен мах: ±22°

• Минимален диаметър на захващане: 10 мм

• Точност на позициониране при повторно докосване: ±1 мм

• Сила на пръстите: 10 N

Unitree също изброява разпределението на степените на свобода на всеки пръст (палец и четири пръста) на страницата Dex5-1, отразявайки многоставната архитектура, използвана за сръчни движения.

Мощност и свързаност

Общите официални параметри включват:

• Работно напрежение: ["24V до 60V"]

• Статичен ток: 58V @ 0.2A

• Максимален ток: 58V @ 4A

• Интерфейс за комуникация: USB 2.0

• Работен температурен диапазон: -20°C до 60°C

Данни и поведение на контролния цикъл

За интеграция на роботика, Unitree изброява:

• Комуникационна ставка: 1000 Hz

• Пълен размер на пакета: броя на байтовете на изпращача и получателя, поддържайки обмен на състояние/контрол с висока скорост

Докладваните обратни сигнали включват позиция/скорост/въртящ момент/температура на ставите, напрежение/ток и данни, свързани с IMU, в потока от данни.

Натоварване и задържане на капацитет (представителен)

Unitree предоставя примери за условия на натоварване, използвайки a 5 см кръгъл твърд обект при стайна температура:

• Максимално тегло (дланта обърната надолу): 3.5 кг

• Максимално тегло (дланта е обърната наляво): 4.5 кг

Тези примерни стойности зависят от сценария и трябва да се интерпретират като индикативни, а не като универсален капацитет за разбиране.

“Dex5-1P” характеристики на списъка с ловки ръце

Някои спецификации за препродажба на Dex5-1P (H1/H1-2) също описват:

• ≥10 степени на свобода в едната ръка

• Повече от 20 сензорни контакта на пръст

• Максимален изходен въртящ момент на пръстовата става > 0.7 N·m

Тези стойности често се използват в контексти на обществени поръчки, за да обобщят бързо способностите и силата.

Приложения и случаи на употреба

Изследване на манипулация на хуманоиди (H1 / H1-2)

Основна употреба за DEX5-УПРАВЛЕНИЕ възможност на Unitree H1 или H1-2 да изпълнява умела манипулация, като многоконтактно хващане, предаване и стабилизиране на обекти с две ръце. Документацията на Unitree H1 изрично отбелязва, че ловките ръце като Dex5-1 са опционални, което подкрепя разширените хуманоидни възможности.

Тактилно управлявано хващане и хлъзгащо се управление

С плътно тактилно усещане, Dex5-1P е подходящ за задачи, които се възползват от обратна връзка за налягане/контакт, включително:

• стабилно задържане на неправилни обекти

• контролирано прилагане на сила

• регулиране на захвата по време на движение

• откриване и коригиране на пропуски

Unitree подчертава тактилните сензори и разработката на тактилни алгоритми като основни характеристики на платформата Dex5.

Обучение с подсилване и обучение на въплътена ИИ

Unitree рамкират обратимостта и фин контрол като позволяват по-гладка работа и по-практични сценарии за обучение на RL.
В изследователските потоци, обратната връзка с висока честота (1 kHz) и богатите сензорни входове могат да подкрепят итеративно обучение на политики, експерименти от симулация до реалност и придобиване на умения, свързани с контакт.

Демонстрации и образование

Сръчните ръце обикновено се използват в публични демонстрации, обучение по роботика и приложно образование, защото правят хуманоидите способни да извършват видимо "човешки" задачи: хващане, завъртане, щипане и манипулиране на обикновени предмети. Левият модул (DEX5-HANDL) често се използва самостоятелно за демонстрации с една ръка или в комбинация с десния модул за бимануални дейности.

Индустриални пилотни проекти и взаимодействие човек-инструмент

Докато много внедрения на Dex5 са водени от изследвания, ловка ръка може да се използва и в индустриални пилоти, където хуманоид трябва да взаимодейства с проектирани от хора обекти (дръжки, превключватели, инструменти). В тези контексти тактилната обратна връзка намалява риска и подобрява надеждността, когато условията на контакт варират.

Предимства / Ползи

Висока сръчност с повторима прецизност

Dex5’s ±1 мм точност на повторно позициониране с пръстови върхове поддържа прецизно разположение на обекти и последователни модели на захващане.
Това е важно за задачи, подобни на вмъкване, контролирано вземане и поставяне или стабилна координация с две ръце.

Гъсто тактилно усещане за по-добра стабилност на захвата

Със 94 тактилни сензора на ръка, платформата Dex5 поддържа обратна връзка, богата на контакти, и разработка на тактилни алгоритми, подобрявайки резултатите от манипулацията в сравнение с чисто визуалното хващане.

Адаптивност към геометрията на обекта

The ±22° странично люлеене функцията е предназначена да подобри адаптацията към извити повърхности и да увеличи надеждността на захвата.
Това прави ръката по-снизходителна, когато обектите са неправилно ориентирани или имат закръглени форми.

Поддържане на модулен дизайн на пръстите

Независимото заместване на пръсти може да намали прекъсванията в обслужването и да понижи разходите за жизнен цикъл в среди с висока употреба.

Бърза интеграция чрез стандартна свързаност

The USB 2.0 интерфейсът и профилът за комуникация с висока скорост помагат за интегрирането на ръката в типични хуманоидни контролни стекове и изследователски рамки.

Често задавани въпроси

Какво е Unitree Dex5-1P тактилна ръка за H1 / H1-2 (лява) (DEX5-HANDL)?

DEX5-УПРАВЛЕНИЕ е това лява ръка версия на Unitree’s Dex5-1P тактилна сръчна ръка, проектиран да се интегрира с Unitree H1 и H1-2 хуманоидни роботи за напреднала манипулация с пет пръста.

Как работи тактилната ръка Dex5-1P?

Dex5-1P използва дизайн с много стави на пръстите (20 DOF) и плътно тактилно усещане (94 сензора на ръка), за да измерва обратната връзка при контакт и да позволява прецизно движение на пръстите, поддържайки стабилни захвати и фина манипулация.

Защо е важна тактилната ръка Dex5-1P за хуманоидните роботи?

Сръчни ръце разширяват човешките възможности от поведение, фокусирано върху мобилността, до човешко-обектно взаимодействие, включително работа с инструменти, стабилно хващане и контрол на контакта, управляван от тактилни усещания—ключови области в индустриалната роботика и изследванията на въплътен ИИ.

Какви са предимствата на тактилната ръка Unitree Dex5-1P?

Ключови предимства включват 94 тактилни сензора, 20 степени на свобода, ±1 мм точност на повторно позициониране, ±22° странично люлеене, и модулен дизайн, при който пръстите могат да се заменят независимо.

Резюме

The Unitree Dex5-1P Тактилна ръка за H1 / H1-2 (Лява) (DEX5-HANDL) е модул за ръка с висока производителност и пет пръста, проектиран да донесе прецизно манипулиране и тактилна обратна връзка до хуманоидните роботи от серия H1 на Unitree. С 20 степени на свобода, 94 тактилни сензора, и повторяемост в милиметров мащаб, лявата Dex5-1P поддържа изследвания, образование и пилотни внедрения, които изискват контактно-богато, човешко подобно хващане и контрол - което я прави ключов компонент за напреднали работни потоци за взаимодействие с хуманоиди.