Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Стандарт A U1 Фиксирана база Двоен ръчен колоезден хуманоиден робот (Скоро)

Вместо да бъде рекламиран единствено като самостоятелен „хуманоид“, G1-D е представен като интегрирана система, която комбинира един мобилна база, а лифтова вертикална колона, и две 7-осни ръце (с опционални крайни ефектори), заедно с работен поток на софтуера, който поддържа обработка на данни, обучение на модели, оценка на симулации и внедряване.

В общите списъци с продукти терминът “фиксирана база с двойни ръце на колела хуманоиден робот” обикновено се отнася до платформата на колесна, наземна конфигурация (в противовес на локомоция с крака). В собствените спецификации на Unitree, колелната мобилност и по-богатото навигационно усещане са свързани с G1-D Флагман конфигурация, която включва база с диференциално задвижване и допълнителни сензори, монтирани на базата.

Като въплътена роботизирана система, G1-D обикновено се използва за задачи като поставяне и вземане, биниране на стоки, инструментална употреба, мулти-камера възприятие, имитационно обучение, и политическо обучение за манипулация—особено когато повторните реални изпитания и мащабируемото придобиване на набори от данни са ключови изисквания.

Дизайн и функции

Механична архитектура

Ядрото на механичния дизайн на G1-D е изградено около три основни подсистеми:

• Мобилна база + колонка за повдигане: Unitree изброява два размера на пликове в зависимост от това дали колоната е на минимална или максимална височина (приблизително ["1260 мм"] до ["1680 мм"] височина).

• Двуоръчна манипулация: И двете конфигурации изброяват 7 степени на свобода на ръка (без да се включва крайният ефектор).

• Талия артикулация: Unitree уточнява 2 талия DoF, с широко пространство за движение на ставите (включително Z ±155° и обхват на оста Y).

Тази структура поддържа общ модел на „мобилна манипулация“: основата се грижи за грубо позициониране, докато колоната на повдигане и ръцете се грижат за обхват, сръчност и прецизно взаимодействие.

Параметри за полезен товар и крайни ефектори

Unitree изброява a ["единичен максимум на натоварване от ~3 кг"] (отбелязвайки, че товарът варира значително в зависимост от позата на разширение на ръката).

Крайните ефектори се представят като селективни опции, включително:

• Двуфингерна хващачка

• Три-пръстна сръчна ръка (нетактилна)

• Три-пръстна сръчна ръка (тактилна)

• Петопръстна сръчна ръка

Тези опции позволяват G1-D да бъде конфигуриран за различни изследователски цели - от надеждно индустриално хващане до сръчна манипулация и тактилно учене.

Технологии и спецификации

Конфигурации: Обща срещу Флагманска

Unitree публикува отделни параметри за:

• G1-D Общ (通用版): Приблизително. 50 кг, 17 DoF (изключвайки крайни ефектори) и не посочва параметри за скорост/движение на колелата на базата.

• G1-D Флагман (旗舰版): Приблизително. 80 кг, 19 DoF (изключвайки крайни ефектори) и включва определен стек за мобилност с колела.

Мобилност и базово усет (Flagship)

За [1-2-3] Флагман база, Unitree списъци:

• Основна скорост: 1.5 м/с

• Шофиране: двойно колело диференциално задвижване, подкрепяйки 360° въртене на място

• Основни сензори: 1× LiDAR, 2× дълбочинни камери на базата, плюс множество сензори за разпознаване на сблъсъци/препятствия (включително физически сензори за сблъсъци и сензори за разпознаване на ниски препятствия).

Този сензорен пакет е характерен за мобилни платформи за манипулация на закрито, които трябва да локализират, да избягват препятствия и да планират траектории на приближаване, докато поддържат безопасни зони на ръцете.

Възприятие, изчисление и свързаност

Unitree списъци:

• Изчислете (основа): 8-ядрен високопроизводителен CPU (both versions) --- Допълнителни инструкции: - Не променяйте HTML структурата. - Не премахвайте или добавя

• Сензори за възприятие: 1× стерео камера за глава и ["2× камери за китки"]

• Безжичен: Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2

• Високомощен модул: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "изброени за двата" ] ```

Мощност и време на работа

Unitree списъци:

• Батерии: a бързо освобождаваща се батерия за горната част на тялото (9Ah) и (за основата) едно вътрешна шаси батерия (30Ah)

• Време за изпълнение: приблизително 2 часа (Общ) срещу 6 часа (Флагман)

Развойни и жизнен цикъл функции

Платформата е описана като поддържаща:

• OTA актуализации

• Вторично развитие (възможности за разработчици)

• По-широк работен процес, който обхваща ["обработка на данни", "обучение", "оценка на симулация", "разгръщане"].

Приложения и случаи на употреба

Събиране на данни за въплътена ИИ и обучение чрез имитация

G1-D е позициониран като система за изграждане на реални набори от данни - улавяне на синхронизирани потоци от камери на главата и китките, базови сензори (Flagship) и журнали на състоянието/действията на робота за обучение на политики за манипулация. Комбинацията от мобилна база, двойни ръце и конфигурируеми крайни ефектори поддържа събиране на разнообразни данни за взаимодействие в различни среди, включително маси, рафтове, контейнери и закрити пространства.

Изследвания в областта на роботиката и университетски лаборатории

Типичните потребители включват лаборатории по роботика и екипи за НИРД, които имат нужда от:

• Повторима платформа за мобилна манипулация

• Мулти-камерална перцепция за хващане и оценка на поза

• Път от “прототипна политика” до “разполагане на роботи” с помощта на интегрирани инструменти

Сценарии за услуги и лека индустрия

Страницата на Unitree подчертава широки области на приложение, като услуги, живот, търговия и индустрия, в съответствие с приложенията за мобилна манипулация, като извличане на предмети, сканиране на рафтове, асистирано боравене и взаимодействие с околната среда.

Предимства / Ползи

• Мобилна манипулация в една платформа: Диференциално задвижвана навигация (Flagship), комбинирана с двуръка достигаемост, позволява изпълнението на задачи, които фиксирани индустриални ръце не могат да извършат без конвейери или пренастройващи приспособления.

• Конфигурируема сръчност: Опции от 2-пръстови захващачи до 5-пръстови ръце (включително тактилни варианти) поддържат широк спектър от изследвания в областта на захващането и сръчната манипулация.

• Богато възприятие оформление: Главните стерео камери плюс камери на китките предоставят допълнителни гледни точки, подобрявайки успеха на захващането и позволявайки учене от визуални наблюдения.

• Ориентация на работния процес на обучение: Страницата на продукта подчертава работен процес от край до край, включващ оценка на базата на симулации и внедряване, съгласувайки платформата с цикли на развитие на въплътена ИИ.

Често задавани въпроси

Какво е роботът Unitree G1-D с фиксирана основа и двойни ръце на колела?

The Unitree G1-D е едно мобилна платформа за манипулация с двойни ръце проектиран за събиране на данни и обучение на модел в инкорпорирания ИИ. Той комбинира колелна база (Flagship), подемна колона, двойни 7-степенни ръце, множество камери и опционални сръчни ръце.

Как работи Unitree G1-D?

G1-D работи като мобилен манипулатор: базата позиционира робота в средата, докато колоната за повдигане и ръцете изпълняват манипулация. Неговите сензори (стерео камера на главата, камери на китките и—на Flagship—LiDAR и камери за дълбочина на базата) предоставят входове за възприятие за телеправление, автономия или контрол на базата на обучение.

Защо е важен Unitree G1-D?

G1-D цели основно предизвикателство в роботиката: събиране на висококачествени данни за взаимодействие в реалния свят и бързо итератиране на модели. Unitree представя интегриран работен процес от обработка на данни до обучение, оценка на симулации и внедряване, подкрепяйки по-бързи цикли на експериментиране.

Какви са предимствата на Unitree G1-D?

Ключови предимства включват двойно-раменно манипулиране, опционално ["умели/тактилни ръце"], многоизмерно възприятие (глава + китки), и—в Flagship—1.5 м/с диференциално задвижване с LiDAR и дълбочинни камери за навигация.

Резюме

The Unitree G1-D е платформа за мобилна манипулация с двоен манипулатор, оптимизирана за събиране на данни и обучение на въплътена ИИ, предлаган в Общи условия и Флагман конфигурации. С избираеми крайни ефектори (включително тактилни и опции с пет пръста), многокамерно възприятие и официален акцент върху работния поток за обучение от край до край, той е позициониран за изследователски екипи и разработчици, изграждащи политики за манипулация в реалния свят и поведения за мобилна интеракция.

ОПИСАНИЕ:

Размери (Минимална височина): Прибл. 1260x500x500mm
Размери (Максимална височина): Прибл. 1680x500x500mm
Тегло с батерия: Приблизително 50кг
Общо степени на свобода (без крайния ефектор): 17 (Едноръка 7*2 + Талия 2 + Колона 1 = 17)
Единична ръка степени на свобода (без крайния ефектор): 7
Максимален товар на ръката: Прибл. 3кг
```json ["Обхват на ръката (без крайния ефектор): Прибл. 0.45м"] ```
Коленни степени на свобода: 2
Обхват на движение на тазобедренната става: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Лifting Stroke: 500mm; Lifting Accuracy: 1mm; Lifting Speed: Max 60mm/s
Максимална работна височина: приблизително 2м
Оборудван с множество сензорни сензори
Охладителна система: Локализирано въздушно охлаждане
Захранване: С батерия или директно свързване с кабел за захранване
Батерията издържа: 2 часа
Базова изчислителна мощ: 8-ядрен високопроизводителен CPU
Високопроизводителен изчислителен модул: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS изчислителна мощност)
4-микрофонен масив: Поддържа се
["5W говорител: Поддържа се"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Поддържа се
Умен акумулатор (бързо освобождаване): 9000mAh
Зарядно устройство: 54V 5A
Ръчен дистанционен контролер: Включен
Умни OTA актуализации: Поддържа се
Вторично развитие: Подкрепено
Визуализация компютър: Включен

Dex1-1 Gripper Advanced Edition*2
Размери: 143x78x67mm
Тегло: 550г
Удар: 90mm
Позиция Резолюция (Съвет): 0.1mm
Затягаща сила: Регулируема 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20кг
Грапираща натовареност (триене): 5кг
Минимално време за затваряне с пълен ход: 0.24s
Дължина на захващача: 80mm
Комуникационен протокол: Високоскоростен 485

Мулти-сензорна система за възприятие
Главна монтирана високоразделителна бинокулярна камера*1:
“FOV: Ш:115° В:80° Д:125°; Резолюция: 3840×1200”
Носима на китката високоразделителна камера*2:
“FOV: Ш:130° В:60° Д:160°; Резолюция: 1920×1080”

Общо степени на свобода: 19 (Единствена ръка 7×2 + Талия 2 + Колона 1 + Хващач 1×2 = 19)