Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Лидар (XT16 LiDAR)

Докато семейството Go2 на Unitree е широко рекламирано около самата компанияултра-широк 4D LiDAR система (често описвана като 360° × 90° с много къса минимална дистанция за откриване), платформите Go2 могат също да бъдат конфигурирани с алтернативен LiDAR хардуер за разработки и навигационни работни потоци. Разработчическите материали на Unitree показват, че Go2 може да се използва с Hesai XT16 LiDAR за SLAM навигация (в допълнение на друга поддържана LiDAR опция).

В екосистемата Go2-W "XT16 LiDAR" често се свързва с премиум конфигурации, предлагани като Go2-W Ultimate (с XT16 LiDAR) и списъци с аксесоари, етикетирани Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

Дизайн и функции

Цел: по-висока прецизност на 3D възприятието за Go2-W

LiDAR (Лазерно откриване и измерване на разстояния) позволява на роботите да измерват разстояния, като излъчват лазерни импулси и анализират върнатите отражения, произвеждайки a 3D облак от точки на околната среда. За мобилен робот като Go2-W, LiDAR се използва обикновено за:

• разпознаване на препятствия и свободно пространство в реално време

• подкрепя картографиране и локализация на закрито/на открито (SLAM)

• подобряване на навигационната увереност в условия на слаба светлина или бедни на текстура области

• осигурете последователно откриване на геометрия, където камерите може да са ограничени

Unitree позиционира Go2-W като “всъдеходен” четирикрак с колела, който супер-широкоугълен 3D LiDAR и един HD широкоъгълна камера, поддържайки навигацията по смесен терен.

XT16: 16-канален механичен ротационен LiDAR

"XT16 LiDAR", който обикновено се споменава за Go2-W конструкции, съответства на 16-канален механичен (въртящ се) LiDAR дизайн. В тази архитектура LiDAR-ът се върти и непрекъснато генерира 360-градусово сканиране, произвеждайки облак от точки с вертикално наслояване, основано на броя на каналите (16). Hesai’s ПандарXT-16 ръководство за потребителя описва a 360° хоризонтално поле на видимост и а 30° вертикално поле на видимост (−15° до +15°).

Това прави XT16 широко използван клас сензори за навигация в роботиката, където пълното 360° покритие е полезно и където плътността на сканиране е достатъчна за картографиране и избягване на препятствия.

Режими на връщане за по-богати детайли на околната среда

ЛиДАР системите често поддържат различни конфигурации на "връщане" - как отразяванията се записват от един излъчен импулс. Ръководството на XT16 изброява единично връщане модове (Последен/Най-силен/Първи) и двойно връщане модове (комбинации като “Последен и Най-силен”).
Двойното връщане може да бъде полезно в сложни сцени (напр. растителност, огради, отражателен безпорядък), където както близките, така и далечните отражения носят полезна информация.

Индустриални характеристики на здравината

За полева употреба с роботи, здравината и защитата от проникване са важни. Ръководството на XT16 изброява IP6K7 входна защита и идентифицира лазера като Клас 1 безопасен за очите, използвайки a 905 нм дължина на вълната.
Тези детайли са особено важни, когато Go2-W е разположен в прашни съоръжения, открити дворове или среди, изискващи здрави кутии за сензори.

Технологии и спецификации

Забележка: Точните спецификации на XT16 могат да варират в зависимост от ревизията и доставчика. “XT16 LiDAR за Go2-W” може също да се продава като комплект с аксесоари с монтажни рамки и кабели. Потвърдете точния модел и включеното съдържание на комплекта при покупка.

Поле на видимост и ъглова резолюция

От ръководството на потребителя на Hesai PandarXT-16: --- Допълнителни инструкции: - Не променяйте HTML структурата. - Не премахвайте или добавяйте нищо, само заменяйте текста с превод. - Не променяйте данни в [[]] - Не променяйте атрибути,

• Хоризонтално FOV: 360°

• Вертикално FOV: 30° (−15° до +15°)

• Хоризонтална ъглова резолюция:

  • 0.09° (5 Hz)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• Вертикална резолюция: 2°

Тези параметри влияят на това колко прецизно роботът може да възприема геометрията на сцената при различни честоти на сканиране.

Скорост на сканиране (кадри в секунда)

Ръководството на XT16 изброява:

• Честота на кадрите: ["5 Hz", "10 Hz", "20 Hz"]

По-високите честоти на кадрите могат да подобрят отзивчивостта по време на бързо движение, но могат да променят баланса между резолюция, натоварване на процесора и скорост на данните.

Поток на точкови облаци и характеристики на данните

Ръководството XT16 предоставя данни за производителността, включително:

• Двоен процент на точка на връщане: 640,000 точки/сек

• Скорост на данните от облак от точки:

  • Едностранно връщане: 12.28 Mbps

  • Двоен връщане: 24.56 Mbps

По-високите ставки на точките обикновено подобряват детайлността на картографирането и точността на откриването на препятствия (при условие че има достатъчно изчислителни ресурси).

Власт и интерфейси

От ръководството за електрически спецификации и описание на пиновете:

• Входно напрежение (VIN): 9 до 36 V

• Етернет: ["100BASE-TX"] показано в описанията на пиновете

Това съвпада с общите архитектури на роботиката, където LiDAR предава данни по Ethernet на вградения компютър на робота.

Възможности за обхват (обикновено публикувани за клас XT16)

Обхватът често се цитира по различен начин в зависимост от отражателността, осветлението и вероятността за откритие. Често срещана брошура на серията XT изброява:

• Обхват на откритие до 120 м

• Вероятност за откритие (PoD) > 90% за ["10% отражателност цели на 80 м"] (за "средните 16 канала" в контекста на серията XT)

Приложения и случаи на употреба

SLAM навигация за Go2-W в сложни среди

Най-честата причина да оборудвате Go2-W с XT16 LiDAR е да поддържате SLAM навигация—процесът на изграждане на карта, докато едновременно се оценява позицията на робота в тази карта. Документацията на разработчика на Unitree посочва, че Go2 поддържа Hesai XT16 LiDAR за SLAM навигация.

Това е особено ценно за:

• складища и логистични пространства

• индустриални коридори с повтаряща се геометрия

• кампуси и големи закрити зали

• смесени вътрешни/външни преходни зони

Подобрена избягване на препятствия за мобилност с колела и крака

Go2-W комбинира ефективността на колелата с обработката на препятствия с крака. Надеждното откриване на препятствия помага на робота да реши кога да се движи, да забави, да се пренастрои или да стъпи. Описание на продукта Go2-W на Unitree подчертава "супер-широк ъгъл 3D LiDAR" като част от своя набор от сензори.

В реални внедрения, LiDAR помага за откриване на:

• ниски препятствия и разхвърлян под

• столове, палети и тесни стълбове

• крайща на бордюри и граници на рампи

• коридорни точки на натиск и рамки на врати

Инспекция и патрулни маршрути с повторяемо картографиране

Пакетите Enterprise Go2-W се използват често за инспекционни обиколки, охранителни патрули и мониторинг на базата на маршрути. LiDAR от клас XT16 подобрява повторяемостта в навигацията по точки и може да поддържа картографиране с по-висока увереност.

Търговски обяви за Go2-W Ultimate с XT16 LiDAR обикновено са позиционирани като премиум конфигурации за инспекция/патрул.

Изследване и развитие на роботиката

XT16 LiDAR се използва широко в изследванията на роботиката, където разработчиците се нуждаят от стандартен механичен LiDAR за:

• картиране на експерименти и събиране на набори от данни

• тестиране на алгоритми за навигация

• перцепция бенчмаркинг

• сензорна фузия (LiDAR + камера + IMU)

Предимства / Ползи

360° възприятие поддържа по-безопасна навигация

Пълен ["360° хоризонтално сканиране"] позволява на Go2-W да възприема препятствия и геометрия на околната среда около робота, подобрявайки ситуационната осведоменост в претъпкани пространства.

Силен изход на облак от точки в реално време

С 640,000 pts/сек (двойен режим на връщане), XT16 предоставя достатъчно плътни облаци от точки за много инспекционни и навигационни задачи, особено когато е в комбинация с модерни ръбови изчисления.

Индустриална съвместимост на захранването и мрежова свързаност

The ["9–36 V"] входният обхват и Ethernet изходът се съчетават добре с общите архитектури на захранване и мрежи в роботиката, което може да опрости интеграцията в корпоративни решения.

Солидност и безопасен за очите дизайн

IP6K7 защита от проникване и клас 1 безопасен за очите лазер са важни съображения за внедряване на полеви роботи и публични демонстрационни среди.

Често задавани въпроси

Какво е Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR)?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) отнася се до един XT16-клас 3D LiDAR сензор конфигурация използван на робота с колела Unitree Go2-W, за да подобри картиране, избягване на препятствия и SLAM навигация.

Как работи XT16 LiDAR на Go2-W?

XT16 е един механичен ротационен LiDAR които сканират 360° хоризонтално и генерира 3D облак от точки. Вграденото компютърно устройство на Go2-W използва този облак от точки за навигация и възприятие на околната среда.

Защо XT16 LiDAR е важен за навигацията на Go2-W?

LiDAR подобрява надеждността на навигацията, като открива препятствия и картографира геометрия в реално време. Информацията за разработчици на Go2 от Unitree посочва, че Go2 поддържа Hesai XT16 LiDAR за SLAM навигация, което я прави обща опция за напреднали работни потоци за автономия.

Какви са предимствата на XT16 LiDAR на Go2-W?

Общи ползи включват 360° сканиране, многообратна способност, силен изход на облак от точки (до 640,000 pts/сек в режим на двойно връщане), и здрави спецификации като IP6K7 и Клас 1 очна безопасност.

Резюме

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) е широко спомената конфигурация за възприятие на премиум клас за робот с четири крака Go2-W, обикновено използвана за подобряване на SLAM навигация, картографиране и избягване на препятствия. Изграден около механичен LiDAR от клас XT16 с 360° хоризонтално сканиране, 30° вертикално FOV, и висока пропускна способност на облака от точки (включително 640,000 pts/сек в режим на двойно връщане), той поддържа корпоративни и изследователски внедрения, където надеждното геометрично засичане е основно изискване. В пакетите и аксесоарите "ultimate" на Go2-W, XT16 помага за позиционирането на платформата като практичен робот куче за инспекция на всякакъв терен за съвременни индустриални и напреднали роботизирани работни потоци.