Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P taktilā roka H1/H1-2 (kreis) B2 sērijas piederumi (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree pozicionē savus H1 sērijas humanoīdus kā saderīgus ar opcijām taktilām rokām, piemēram, Dex5-1, ļaujot veikt augstāka līmeņa manipulācijas uzdevumus salīdzinājumā ar standarta satvērējiem.

Dex5 ģimene ir ievērojama ar to, ka apvieno augstu veiklību ar taktilo sensoriku, atbalstot robotu satveršanu, precīzu kontaktu noteikšanu un pētījumus par iemiesotu inteliģenci. Unitree oficiālajā Dex5-1 produkta lapā sistēma tiek prezentēta kā veikla roka ar 20 brīvības pakāpēm (norādīts kā 16 aktīvas + 4 pasīvas) un 94 taktilajiem sensoriem uz rokas, paredzēta, lai atbalstītu gan uzlabotu kontroli, gan sekundāro algoritmu izstrādi.

Kā kreisās rokas variants H1/H1-2, DEX5-HANDL parasti tiek iegādāts vai nu kā vienots modulis (tikai kreisā puse), vai kā daļa no divu roku konfigurācijas (kreisā + labā), atkarībā no lietojuma prasībām, piemēram, bimanual manipulācija, rīku izmantošana vai cilvēkam līdzīga objektu apstrāde.

Dizains un funkcijas

Piecu pirkstu antropomorfa struktūra

Dex5-1P ir izstrādāta, lai atdarinātu cilvēka līdzīgu satveršanu ar piecu pirkstu izkārtojumu un daudzlocītavu pirkstu locīšanu. Unitree apraksta sēriju kā tādu, kas ir 20 brīvības pakāpēm, ļaujot dažādu satveršanas veidu un dabiskāku pirkstu koordināciju nekā vienkāršiem paralēliem satvērējiem.

Augsta veiklība ar laterālo svārstību

Izteikta Dex5 dizaina iezīme ir četru pirkstu laterālā svārstība, norādīta kā ±22°, paredzēta, lai uzlabotu satveršanas uzticamību un pielāgojamību uz izliektiem vai neregulāriem objektiem.
Šī laterālā pielāgojamība palīdz stabilizēt satveršanu, kad objekti nav perfekti saskaņoti ar plaukstu vai kad robotam jāpielāgojas virsmas izliekumam.

Blīva taktilā sensorika kontaktu apzinātai kontrolei

Unitree norāda 94 taktilajiem sensoriem uz rokas, uzsverot taktilo atgriezenisko saiti un spēju atbalstīt „sekundāro taktilo algoritmu izstrādi” veiklas manipulācijas pētījumiem.
Robotikā taktilā sensorika uzlabo satveršanas stabilitāti, nosakot slīdēšanu, kontakta vietu un izkliedētu spiedienu—galvenais, lai apstrādātu trauslus objektus vai veiktu kontrolētas ievietošanas uzdevumus.

Gluda atgriezeniskā vadāmība spēka apzinātai kustībai

Dex5 tiek reklamēta kā atbalstoša gludai atgriezeniskajai vadāmībai, īpašība, kas palīdz samazināt „stingras rokas” sajūtu un atbalsta dabiskāku spēka mijiedarbību ar vidi. Unitree izceļ to kā labvēlīgu gludākai darbībai un pastiprināšanas mācību (RL) apmācības darba plūsmām.

Modulāra pirkstu nomaiņa

Unitree norāda, ka visi pieci pirksti var tikt nomainīti neatkarīgi, uzlabojot uzturējamību pētījumos un rūpnieciskās pilotu vidēs, kur gala efektori ir pakļauti nodilumam un nejaušiem triecieniem.

Tehnoloģija un specifikācijas

Mehāniskās un kustību specifikācijas (Dex5 ģimene)

Unitree oficiālās specifikācijas norāda:

• Brīvības pakāpes: 20 (parasti aprakstīts kā 16 aktīvas + 4 pasīvas)

• Četru pirkstu laterālā svārstība: ±22°

• Minimālais satveršanas diametrs: 10 mm

• Pirkstu gala atkārtotas pozicionēšanas precizitāte: ±1 mm

• Pirkstu gala spēks: 10 N

Unitree arī norāda brīvības pakāpju sadalījumu katram pirkstam (īkšķis un četri pirksti) uz Dex5-1 lapas, atspoguļojot daudzlocītavu arhitektūru, kas izmantota veiklām kustībām.

Jauda un savienojamība

Parasti oficiālie parametri ietver:

• Darba spriegums: 24V līdz 60V

• Statiskā strāva: 58V @ 0.2A

• Maksimālā strāva: 58V @ 4A

• Saziņas interfeiss: USB 2.0

• Darba temperatūras diapazons: -20°C līdz 60°C

Datu un kontroles cikla uzvedība

Robotikas integrācijai Unitree norāda:

• Saziņas ātrums: 1000 Hz

• Pilna pakete: sūtītāja un saņēmēja baitu skaits, atbalstot augstas frekvences stāvokļa/kontroles apmaiņu

Ziņotie atgriezeniskās saites signāli ietver locītavas pozīciju/ātrumu/griezes momentu/temperatūru, spriegumu/strāvu un IMU saistītos datus datu plūsmā.

Slodzes un noturēšanas spēja (reprezentatīva)

Unitree sniedz slodzes apstākļu piemērus, izmantojot 5 cm apaļu cietu objektu istabas temperatūrā:

• Maksimālais svars (plaukstas vērstas uz leju): 3.5 kg

• Maksimālais svars (plaukstas vērstas pa kreisi): 4.5 kg

Šie piemēru vērtības ir atkarīgas no scenārija un jāinterpretē kā norādījumi, nevis universāla satveršanas kapacitāte.

„Dex5-1P” veiklas rokas saraksta raksturojumi

Daži pārdevēju specifikācijas Dex5-1P (H1/H1-2) arī apraksta:

• ≥10 brīvības pakāpes vienā rokā

• Vairāk nekā 20 sensoru kontakti uz pirkstu

• Maksimālais iznākuma griezes moments uz pirksta locītavas > 0.7 N·m

Šīs vērtības bieži tiek izmantotas iepirkuma kontekstos, lai ātri apkopoja spējas un spēku.

Lietojumi un lietošanas gadījumi

Humanoīdu manipulācijas pētījumi (H1 / H1-2)

Galvenais lietošanas gadījums DEX5-HANDL ir ļaut Unitree H1 vai H1-2 veikt veiklu manipulāciju, piemēram, daudzkontaktu satveršanu, nodošanu un divu roku objektu stabilizāciju. Unitree H1 dokumentācija skaidri norāda, ka tādas veiklas rokas kā Dex5-1 ir opcijas, kas atbalsta paplašinātu humanoīdu spēju.

Taktili vadīta satveršana un slīdēšanai izturīga apstrāde

Ar blīvu taktilo sensoriku, Dex5-1P ir piemērota uzdevumiem, kas gūst labumu no spiediena/kontakta atgriezeniskās saites, tostarp:

• neregulāru objektu stabila turēšana

• kontrolēta spēka pielietošana

• satveršanas pielāgošana kustības laikā

• slīdēšanas noteikšana un korekcija

Unitree uzsver taktilos sensorus un taktilo algoritmu izstrādi kā galvenās Dex5 platformas iezīmes.

Pastiprināšanas mācība un iemiesota AI apmācība

Unitree ietver atgriezenisko vadāmību un smalko kontroli kā veidu, kā nodrošināt gludāku darbību un praktiskākas RL apmācības scenārijus.
Pētījumu plūsmās augstas frekvences stāvokļa atgriezeniskā saite (1 kHz) un bagātīgas sensoru ieejas var atbalstīt iteratīvu politikas mācīšanos, sim-to-reālās eksperimentus un kontaktu bagātu prasmju apguvi.

Demonstrācijas un izglītība

Veiklas rokas bieži tiek izmantotas publiskās demonstrācijās, robotikas apmācībā un pielietotajā izglītībā, jo tās padara humanoīdus spējīgus redzami veikt „cilvēka līdzīgus” uzdevumus: satveršanu, pagriešanu, kniebšanu un parasto objektu manipulāciju. Kreisā roka (DEX5-HANDL) bieži tiek izmantota atsevišķi vienas rokas demonstrācijām vai kopā ar labās rokas moduli bimanual aktivitātēm.

Rūpnieciskie pilotprojekti un cilvēku-rīku mijiedarbība

Lai gan daudzas Dex5 izvietošanas ir vērstas uz pētījumiem, veikla roka var tikt izmantota arī rūpnieciskajos pilotprojektos, kur humanoīdam jāinteraktē ar cilvēku izstrādātiem objektiem (rokturiem, slēdžiem, rīkiem). Šajos kontekstos taktilā atgriezeniskā saite samazina risku un uzlabo uzticamību, kad kontakta apstākļi mainās.

Priekšrocības / ieguvumi

Augsta veiklība ar atkārtojamu precizitāti

Dex5’s ±1 mm pirkstu gala atkārtotas pozicionēšanas precizitāte atbalsta smalku objektu novietošanu un konsekventus satveršanas modeļus.
Tas ir svarīgi ievietošanas līdzīgiem uzdevumiem, kontrolētai paņemšanai un novietošanai vai stabilai divu roku koordinācijai.

Blīva taktilā sensorika labākai satveršanas stabilitātei

Ar 94 taktilajiem sensoriem uz rokas, Dex5 platforma atbalsta kontaktu bagātīgas atgriezeniskās saites ciklus un taktilo algoritmu izstrādi, uzlabojot manipulācijas rezultātus salīdzinājumā ar tīri redzes balstītu satveršanu.

Pielāgojamība objektu ģeometrijai

Iz ±22° laterālās svārstības īpašība ir paredzēta, lai uzlabotu pielāgošanos izliektiem virsmiem un uzlabotu satveršanas uzticamību.
Tas padara roku vairāk piedodošu, kad objekti ir nepilnīgi orientēti vai tiem ir noapaļotas formas.

Uzturējamība caur modulāru pirkstu dizainu

Neatkarīga pirkstu nomaiņa var samazināt pakalpojumu traucējumus un samazināt dzīves cikla izmaksas augstas lietošanas vidēs.

Ātra integrācija caur standarta savienojamību

Iz USB 2.0 interfeiss un augstas frekvences saziņas profils palīdz integrēt roku tipiskajos humanoīdu kontroles kaudzēs un pētījumu ietvaros.

FAQ sadaļa

Kas ir Unitree Dex5-1P taktilā roka H1 / H1-2 (kreisā) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL ir kreisās rokas versija Unitree’s Dex5-1P taktilā veiklā roka, kas izstrādāta, lai integrētos ar Unitree H1 un H1-2 humanoīdu robotiem augstākas piecu pirkstu manipulācijas veikšanai.

Kā darbojas Dex5-1P taktilā roka?

Dex5-1P izmanto daudzlocītavu pirkstu dizainu (20 DOF) un blīvu taktilo sensoriku (94 sensori uz rokas), lai izmērītu kontakta atgriezenisko saiti un ļautu precīzai pirkstu kustībai, atbalstot stabilas satveršanas un smalku manipulāciju.

Kāpēc Dex5-1P taktilā roka ir svarīga humanoīdu robotiem?

Veiklas rokas paplašina humanoīdu spēju no mobilitātes vērstas uzvedības uz cilvēka-objekta mijiedarbību, tostarp rīku apstrādi, stabilu satveršanu un taktili vadītu kontaktu kontroli—galvenās jomas rūpnieciskajā robotikā un iemiesotās AI pētījumos.

Kādi ir Unitree Dex5-1P taktilās rokas ieguvumi?

Galvenie ieguvumi ietver 94 taktilos sensorus, 20 brīvības pakāpēm, ±1 mm atkārtotas pozicionēšanas precizitāti, ±22° laterālās svārstības, un modulāru dizainu, kur pirksti var tikt nomainīti neatkarīgi.

Kopsavilkums

Iz Unitree Dex5-1P taktilā roka H1 / H1-2 (kreisā) (DEX5-HANDL) ir augstas klases, piecu pirkstu veiklā roka, kas izstrādāta, lai nodrošinātu precizitātes manipulāciju un taktilo atgriezenisko saiti Unitree’s H1 sērijas humanoīdu robotiem. Ar 20 brīvības pakāpēm, 94 taktilos sensorus, un milimetru mērogā atkārtojamību, kreisā roka Dex5-1P atbalsta pētījumus, izglītību un pilotprojektus, kas prasa kontaktu bagātīgu, cilvēkam līdzīgu satveršanu un kontroli—padarot to par galveno komponentu uzlabotās humanoīdu mijiedarbības darba plūsmās.