Unitree G1 Dex3-1 Spēka kontrolēta 3-pirkstu taktilā veiklīgā roka

Unitree G1 Dex3-1 Spēka kontrolēta 3-pirkstu taktilā veiklīgā roka

Dex3-1 taktilā roka ir paredzēta, lai uzlabotu G1 spēju satvert, turēt un manipulēt ar objektiem ar lielāku stabilitāti un kontaktu apziņu nekā pamata satvērēji, atbalstot pētījumus, izglītību un prototipēšanas lietošanas gadījumus.

Rokas ar veiklām pirkstiem ir galvenā tehnoloģija, kas ļauj humanoīdiem robotiem, jo tās pārvērš mobilitāti fokusētu sistēmu par praktisku mobilu manipulātoru. Unitree modulārajā G1 ekosistēmā Dex3-1 tiek aprakstīts kā izvēles trīspirkstu roka, kurā pirksts ir 3 aktīvās brīvības pakāpes, kamēr the index un vidējie pirksti katram ir 2 aktīvas brīvības pakāpes, nodrošinot koordinētu satveršanu un objektu izlīdzināšanas iespējas.

The taktīlā versija īpaši iekļauj izkliedētu spiediena sensoru izmantošanu plaukstas un pirkstu galos, ļaujot robotam noteikt kontaktu, novērtēt satveršanas spiedienu un reaģēt uz objekta slīdēšanu vai nevienmērīgu slodzi — spējas, kas ir centrālas mūsdienu manipulācijas pētījumos un reālās pasaules mijiedarbības uzdevumos.

Dizains un funkcijas

Trīs pirkstu arhitektūra praktiskai veiklībai

Dex3-1 izmanto a trīs pirkstu izkārtojums (īkšķis, rādītājpirksts, vidējais pirksts) paredzēts, lai atbalstītu kopīgas satveršanas shēmas, piemēram, ["saspiest"] (īkšķa–rādītājpirksta), ["trīnpiedurkņu satveršana"] (thumb–index–middle), un stabilizēta mazu objektu turēšana. Unitree raksturo Dex3-1 G1 kā trīs pirkstu veiklu roku ar noteiktām brīvības pakāpēm katram pirkstam.

Salīdzinot ar piecu pirkstu antropomorfajām rokām, trīs pirkstu dizaini bieži cenšas nodrošināt nozīmīgu veiklību ar samazinātu mehānisko sarežģītību, vienkāršotu kontroli un zemāku svaru.

Spēka kontrolēta darbība stabilai satveršanai

Dex3-1 parasti tiek aprakstīts kā izmantojot mikro bezsuku spēka kontroles locītavas, tostarp seši tiešās piedziņas locītavas un ["viens zobratu piedziņas locītava"], atbalstot kontrolētu kontaktu uzvedību un reaģējošu manipulāciju.
Spēka kontrole palīdz regulēt satvēriena intensitāti, kas var samazināt trauslu objektu sasmalcināšanu, vienlaikus samazinot slīdēšanas risku, kad robots pārvieto savas rokas vai maina stāju.

Taktīlā sajūta plaukstas un pirkstu galos

Taktīlā versija Dex3-1 integrē spiediena sensoru sistēmu, kas aprakstīta kā ["9 spiediena sensora moduļi"], kopā 33 spiediena sensori izplatīts pa galvenajām kontaktvirsmām.
Unitree dokumentācija apraksta sensoru masīva izkārtojumu kā tādu, kas ietver plaukstas sensoru un vairākas sensoru zonas pa pirkstu spilventiņiem un pirkstu galiem.

Taktīlā sajūta uzlabo manipulācijas izturību, nodrošinot tiešu atgriezenisko saiti par kur notiek kontakts, cik spēcīgs tas ir, un kā tas mainās laika gaitā, kas ir grūti secināt uzticami tikai no redzes.

Kompakta struktūra humanoīdu integrācijai

Dex3-1 ir izstrādāts, lai paliktu pietiekami viegls humanoīdo roku lietošanai. Pārdevēju specifikācijas parasti apraksta masu kā ~710 g un dimensijas apkārt 175 × 88 × 77 mm, atbalstot integrāciju, nepārsniedzot plaukstas locītavas inerci.

Tehnoloģijas un specifikācijas

Brīvības grādi (DOF)

Dex3-1 konfigurācija, kas norādīta Unitree G1 platformai, nosaka 7 kopējie aktīvie brīvības grādi, izplatīts kā:

• Pirksts: 3 DOF

• Rādītājpirksts: ["2 DOF"]

• Vidējais pirksts: ["2 DOF"]

Šī DOF izplatība ļauj veidot satvērienus un pirkstu koordināciju vairākos locītavu asīs, neizmantojot pilnīgas piecu pirkstu rokas sarežģītību.

Aktivizācijas pieeja (spēka kontroles locītavas)

Produktu apraksti parasti identificē kustības struktūru kā:

• 6 mikro bezsuku spēka kontroles locītavas ar tiešo piedziņu

• 1 mikro bezsuku spēka kontroles locītava ar zobratu pārvadu

Tiešā piedziņa bieži tiek saistīta ar samazinātu atspere un uzlabotu reakciju spēka/torque regulēšanai, kamēr zobratu pārvade var tikt izmantota, kur nepieciešama kompakta griezes reizināšana.

Taktīlā spiediena sensoru specifikācijas (taktīlā versija)

Unitree’s Dex3-1 taktilās specifikācijas ietver:

• Kopējie spiediena sensori: 33 (described as 9 moduļiem, kopā 33 sensori)

• Percepcijas diapazons: 10 g līdz 2500 g

• Maksimālā pieņemšana (nebojāta): 20 kg

Šie vērtības norāda, ka taktilā sistēma ir izstrādāta, lai noteiktu vieglus kontaktus, kā arī spēcīgākas spiediena spēkus bez bojājumiem noteiktajos ierobežojumos.

Termiskā un vides darbība

Taktīlā versija norāda darba temperatūras diapazonu:

• −20°C līdz 60°C

Ielādes apstākļu atsauces vērtības

Unitree apraksta slodzes apstākļu testus (turēšana 5 cm apaļam stingram objektam istabas temperatūrā), norādot:

• Maksimālais svars: 500 g

• Maksimālā jauda: 400 W @ 3 s

Tādas figūras parasti izmanto kā atsauces veiktspējas punktus, nevis kā universālas garantijas visiem objektu izmēriem un berzes apstākļiem.

Saziņa un telemetrija

Unitree’s Dex3-1 taktilā dokumentācija apraksta augstas frekvences datu saskarni, kas ietver:

• Saziņas likme: 1000 Hz
  Tas arī uzskaita perceptīvās atgriezeniskās saites laukus, piemēram, "locītavu stāvoklis, ātrums, griezes moments, temperatūra, spriegums/strāva", un sensor spiediena vērtības, atspoguļojot tās lomu kā pētījumiem gatavu manipulāciju komponentu.

Unitree izstrādātāja dokumentācija arī apspriež darbības drošības apsvērumus veiklās rokas darbībā, lai izvairītos no traucējumiem robota kustībā.

Pieteikumi un lietošanas gadījumi

["1) Humanoīdu manipulācijas pētījumi un mācīšanās balstīta satveršana"]

Taktīlā versija Dex3-1 ir īpaši svarīga laboratorijām, kas veido manipulācijas sistēmas, izmantojot imitācijas mācīšanos vai pastiprināto mācīšanos. Taktīlā atgriezeniskā saite var uzlabot datu kvalitāti un panākumu līmeni uzdevumos, piemēram:

• sagūstīt nezināmus objektus

• pielāgojot satvērienu slīdēšanas laikā

• manipulējot priekšmetus ar daļēju aizklāšanu

• saskarsmes bagātinātas uzvedības, piemēram, spiešana, nospiešana un kontrolēta novietošana

Jo sistēma nodrošina gan spēka kontroles locītavas, gan izkliedētu kontaktu sensorus, tā var atbalstīt eksperimentus, kas prasa smalku satveršanas spēka regulēšanu, nevis tikai pozīcijas balstītu aizvēršanu.

["2) Izglītība, robotikas apmācība un demonstrācijas platformas"]

Mācību vidēs taktilais Dex3-1 var tikt izmantots, lai demonstrētu:

• sagūst plānošanu un daudzpirkstu koordināciju

• sensoru apvienošana starp redzi un tausti

• spēka kontroles koncepcijas un droša apstrāde

• kontaktu noteikšanas sliekšņi un taustes kartēšana

Tas padara to noderīgu progresīvām robotikas mācību programmām, kas koncentrējas uz humanoīdo manipulāciju, nevis tikai uz pārvietošanos.

["3) Prototipa rūpnieciskās apstrādes un instrumentu mijiedarbības pilotprojekti"]

Kamēr daudzas ražošanas automatizācijas uzdevumu izmanto specializētus satvērējus, veiklās rokas ir vērtīgas agrīnā posmā pilotprojektiem un iespējamības izmēģinājumiem, kuros ir iesaistīti jaukti objekti. Piemēri ietver:

• apstrādājot mazus komponentus dažādās orientācijās

• turēšanas instrumenti vai pārbaudes rīki

• sazināšanās ar rokturiem, slēdžiem vai testēšanas ierīcēm (atkarībā no scenārija)

Taktīlā roka var arī atbalstīt stabilāku priekšmetu apstrādi ar nenoteiktu berzi vai nesakārtotu ģeometriju.

4) Cilvēkveidīgas mijiedarbības uzdevumi

Trīs pirkstu veiklība un taustes sensori var uzlabot interaktīvas demonstrācijas, piemēram:

• picking up and handing over small objects

• stabils turējums, kamēr humanoīds pārvietojas

• maiga ievietošana tvertnēs vai marķētās zonās

Šie scenāriji izceļ ne tikai izpratni par panākumiem, bet arī vienmērību un uzticamību, ko var uzlabot taustes atgriezeniskā saite.

Priekšrocības / Ieguvumi

Saziņas apziņa no integrētās taktilās uztveres

Taktīlā versija’s 33 spiediena sensori nodrošina skaidru kontaktu un spiediena sadalījuma mērījumu, ļaujot nodrošināt izturīgāku apstrādi nekā sistēmām, kas paļaujas tikai uz redzi vai motora strāvas secinājumiem.

Uzlabota satveršanas stabilitāte, izmantojot spēka kontrolētas locītavas

[ "Spēka kontrolēta aktīvā pieeja var palīdzēt regulēt satveršanas spiedienu, uzlabojot stabilitāti, kad objekti pārvietojas vai kad rokas kustība ievieš traucējošas spēka iedarbības." ]

Kompakta izmēra un cilvēkam draudzīgs svars

Aptuveni 710 g ar kompakto korpusu Dex3-1 ir izstrādāts, lai iederētos humanoīdu plaukstās, nepadarot roku kustības pārāk lēnas vai grūti noregulējamas.

Augsta līmeņa atsauksmes, kas piemērotas R&D

A saraksts 1000 Hz komunikācijas ātrums un bagātīgas telemetrijas lauku atbalsts nodrošina uzlabotu kontroli, žurnālfunkcijas un reāllaika manipulāciju eksperimentus.

FAQ sadaļa

Kas ir Unitree G1 Dex3-1 taktilā dextrā roka?

The Unitree G1 Dex3-1 taktilā veiklīgā roka ir a spēka kontrolēta trīs pirkstu robota roka par Unitree G1 humanoīdo robotu, kas piedāvā ["7 DOF"] un un 33-sensor taktilās spiediena matrica par kontaktu apzinātu satveršanu.

Kā darbojas G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE?

Tas izmanto mikro bezsuku spēka kontroles locītavas (primarily direct drive) lai pārvietotu pirkstu locītavas, regulējot satveres spēku. Taktilā matrica mēra spiedienu plaukstas un pirkstu galos, ļaujot veikt atgriezeniskās saites vadītas satveršanas pielāgojumus.

Kāpēc taustes uztvere ir svarīga humanoīdu manipulācijai?

Taktīlā sajūta palīdz robotam noteikt kontaktu atrašanās vietu un spiedienu, uzlabojot satveršanas uzticamību, kad redze ir nepilnīga vai kad objekti slīd. Tas ir īpaši vērtīgi pētījumiem, reālās pasaules apstrādes variabilitātei un maigas objektu mijiedarbības nodrošināšanai.

Kādi ir galvenie ieguvumi no Dex3-1 taktilās veiklās rokas?

Galvenie ieguvumi ietver 33 spiediena sensori, force-controlled grasping, kompakts izmērs un augstas frekvences atsauksmes, kas piemērotas progresīvai kontrolei un pētniecības darba plūsmām.

Kopsavilkums

The Unitree G1 Dex3-1 Spēka kontrolēta 3-pirkstu veiklīga roka (taktilā versija) (G1-DEX3-3PIRKSTUROKA-TAKTILĀ) ir modulārs humanoīds galīgais efekts, kas izstrādāts, lai nodrošinātu praktisku manipulāciju caur 7 DOF pirkstu locīšana, spēka kontrolēta locītavu darbība, un a 33-sensor taktilās spiediena sistēma. Ar augstas frekvences atsauksmēm (norādīts pie 1000 Hz) un kompakta, cilvēkam draudzīga formāta dēļ tas ir plaši izmantots pētniecības līmeņa satveršanai, izglītībā un prototipēšanā, kur pieskāriena apzināšanās kontrole uzlabo uzticamību un reālismu objektu mijiedarbībā.