Unitree G1 Edu Plus Humanoīdais robots ar mākslīgām rokām (G1EDU-U2)

Unitree G1 Edu Plus Humanoīdais robots ar mākslīgām rokām (G1EDU-U2)

Izplatītāju katalogos "EDU" parasti apzīmē versijas, kas paredzētas pētniecībai, universitāšu laboratorijām un robotikas izstrādātājiem - bieži ietverot tādus piederumus kāportālceltnis (drošības atbalsta rāmis), a manuālais kontrolieris, un programmatūras resursus sekundārajai attīstībai.

Frāze "viltotas rokas" parasti tiek izmantots pārdošanas sarakstos, lai aprakstītu nemotorizēti, nevadāmie gala ekfektiktori. (kosmētikas vai fiksētas rokas), kas tiek piegādātas spēka kontrolētu, sensoro veiklo roku vietā. Praksē tas nozīmē, ka robots var demonstrēt humanoīdas manipulācijas pozas izglītošanas vai demonstrēšanas nolūkos, bet lietotāji, kuriem nepieciešama reāla satveršana un spēka kontrole, parasti izvēlas augstākas klases konfigurācijas, kas atbalsta īpašus veiklo roku moduļus.

Kā kompakta humanoīdu platforma G1 ģimene bieži tiek pozicionēta, lai humanoīdu lokomotīvju izpēte, simulācijas pārvēršana realitātē, uztveres un navigācijas eksperimenti, un robotu programmatūras apmācība-ar specifikācijām un iekļautajām sastāvdaļām, kas atšķiras atkarībā no reģionālā izplatītāja un komplekta.

Dizains un funkcijas

Modulārā humanoīdu arhitektūra

G1 platforma ir veidota, izmantojot viegla, kompakta humanoīda šasija. ar modulārām apakšsistēmām (skaitļošanas, uztveršanas, barošanas un izvēles manipulācijas moduļi). Uz izglītību orientētos komplektos mērķis parasti ir nodrošināt praktiski lietojamu bāzes humanoīdu laboratorijām bez pilnīgas veiklās manipulācijas aparatūras izmaksām un sarežģītības.

"Viltotas rokas" pret veiklām rokām

Tālākpārdevēju publicētajos Unitree G1 EDU līnijas salīdzinājumos. G1 EDU U2 līmenis ir uzskaitīts kā nav veiklās rokas moduļa (t. i., nav iekļautas ar spēku kontrolētas, ar vairākiem pirkstiem veiklas rokas).
Tas saskan ar praktisko "viltus roku" koncepciju: robotu var piegādāt ar vienkāršas, rokām līdzīgas gala daļas izskata un pamata pozu demonstrēšanai, bet īstām manipulācijām ir nepieciešami papildu rokas izstrādājumi vai uzlabota konfigurācija. Augstākajos līmeņos izplatītāji atkarībā no versijas kā iekļautas vai atbalstītas norāda ar spēku vadāmas veiklās rokas opcijas (piemēram, vairāku pirkstu moduļus).

EDU komplekta elementi (tipiski)

G1 EDU sērijas G1 izplatītāju sarakstos parasti tiek uzsvērti komplekta elementi, kas uzlabo laboratorijas lietojamību:

• Manuālais kontrolieris (testēšanai un teleoperācijas tipa darbībai).

• Portālceltnis / drošības rāmis dažos reģionos iekļauts EDU sērijas komplektos (noder agrīnā gaitas regulēšanas posmā un kritiena riska mazināšanai).

• Sekundārās attīstības atbalsts (API/SDK piekļuve un integrācijas āķi, atkarībā no paketes).

Tehnoloģijas un specifikācijas

Brīvības pakāpes un kinemātika

Pārdevēju salīdzināšanas dati apraksta:

• G1 "Basic" vietnē ~23 DoF, un G1 EDU U2 vietnē ~29 DoF salīdzinātajā sastāvā.
  Šīs klases DoF skaits parasti atbalsta visa ķermeņa humanoīdu kustības (kājas, rumpis/jostasvieta un rokas), kas piemērotas staigāšanas izpētei, līdzsvara kontrolei un ķermeņa augšdaļas pozēšanas uzdevumiem.

Sensoru un uztveres kaudze

Publicētajā G1 līnijas blakusproduktu tabulā EDU konfigurācijās ir norādīts uztveres komplekts, kas ietver:

• 3D LiDAR (Livox MID-360) un

• Dziļuma kamera (Intel RealSense D435i)
  Šo kombināciju parasti izmanto mobilajā robotikā, lai kartēšana (SLAM), šķēršļu noteikšana, lokalizācija, un vides uztvere-jo īpaši noderīgi laboratorijas iekštelpu navigācijā un autonomijas eksperimentos.

Skaitļošanas un izstrādes moduļi

Pārdevēja salīdzinājums norāda uz EDU līnijā iebūvētajām skaitļošanas iespējām, tostarp NVIDIA Jetson Orin (tabulā uzskaitīti kā "iebūvēti 100 TOPS") kopā ar Intel CPU iespējām kustībai un izstrādei atkarībā no konfigurācijas.
Praksē, izstrādājot humanoīdus robotus, skaitļošanas uzdevumi bieži tiek sadalīti:

• Reāllaika lokomotīve un zema līmeņa vadība (laika ziņā kritiski) un

• Augsta līmeņa AI darba slodzes piemēram, uztveri, plānošanu un mācību plūsmas.

Barošanas sistēma un darbības laiks

Tālākpārdevēju specifikācijas G1 EDU ģimenei ietver litija akumulatoru sistēmu (piem., ietilpības rādītāji un ~2 stundas izpildes laiks salīdzināšanas tabulā, kas atšķiras atkarībā no versijas).
Faktiskais darbības laiks ir atkarīgs no gaitas intensitātes, lietderīgās slodzes, skaitļošanas slodzes un no tā, vai platforma galvenokārt tiek izmantota stāvēšanai, staigāšanai vai dinamiskām kustībām.

Lietojumprogrammas un lietošanas gadījumi

Humanoīdu lokomotīvju izpēte

G1 EDU U2 klasi parasti izmanto:

• Staigāšana ar divriteni un līdzsvara kontrole (uz ZMP balstīta, visa ķermeņa kontrole vai uz mācīšanos balstīta lokomotīve),

• Eksperimenti ar kāpnēm un nogāzēm kontrolētā vidē un

• Atveseļošanās uzvedība un traucējumu noraidīšanas testēšana.

Uztvere, navigācija un autonomija

Ar LiDAR + dziļuma kameru kaudze tālākpārdevēja specifikācijās EDU varianti ir piemēroti:

• Iekštelpu kartēšanas un navigācijas demonstrējumi,

• Autonomā ceļa punktu staigāšana laboratorijā vai strukturētā iekārtā, un

• Navigācijas izpēte, ņemot vērā cilvēka vajadzības apvienojumā ar papildu uztveres programmatūru.

Izglītība un mācību programmu integrācija

Universitātēs un mācību programmās mācībām parasti izmanto tādas humanoīdu platformas kā G1 EDU sērija:

• Robotu kinemātika un dinamika,

• Sensoru saplūšana un SLAM,

• Robotikas starpprogrammatūras integrācija (piemēram, uz ROS balstīti stacks),

• Pastiprināšanas mācīšanās un imitācijas mācīšanās simulācijā, kam seko reāla robotu validācija.

Demonstrējumi un bezkontakta uzdevumi

Ja ir iekļautas "viltus rokas", robotu joprojām var efektīvi izmantot:

• Žestu un pozu demonstrēšana (HRI pētījumi),

• Teleoperācijas izpēte koncentrējās uz kustībām un stāju, nevis uz satvērienu,

• Uz vīziju balstītas pārbaudes uzvedības (piemēram, skatīšanās/rādīšanas uzdevumi) un

• Mobilās manipulācijas cauruļvada prototipa izveide kur satveršana tiek simulēta vai atlikta uz vēlāku modernizāciju.

Priekšrocības / ieguvumi

Zemākas barjeras iekļūšanai tirgū humanoīdu P&D jomā

Uz izglītību orientētu komplektu mērķis ir samazināt integrācijas berzi, iepakojot galvenos komponentus (kontrolieris, portālceltne dažos komplektos, izstrādes atbalsts).

Spēcīga platforma humanoīdu "programmatūras pirmapstrādes" izstrādei

Daudzām laboratorijām vislielāko vērtību rada izstrāde:

• lokomotīves kontrolieri,

• uztveres kaudzes,

• autonomijas uzvedību,

• sim-to-real cauruļvadi.
  kas sākumā neprasa īpaši veiklas rokas.

Mērogošanas iespēju uzlabojumu ceļš

G1 sērija parasti tiek tirgota ar vairākiem līmeņiem; laboratorijas var sākt ar konfigurāciju, kas nav paredzēta veiklajām rokām, un vēlāk pāriet uz versijām, kas spēj darboties ar veiklajām rokām, vai pievienot saderīgus roku moduļus atkarībā no piegādātāja piedāvājuma.

Biežāk uzdoto jautājumu sadaļa

Kas ir Unitree G1 EDU Plus humanoīdais robots ar "mākslīgām rokām" (G1EDU-U2)?

Tas ir izglītības/attīstības konfigurācija Unitree's G1 humanoīdu platforma. "Viltotas rokas" parasti norāda, ka robots ir piegādāts bez veiklām, ar spēku vadāmām rokām., tā vietā pievēršoties pārvietošanās un attīstītāju izmantošanai.

Kā darbojas G1EDU-U2?

Platforma apvieno divkājaino kustību aparatūra, iebūvēts skaitļotājs un uztveres kaudze (bieži vien uzskaitīta ar 3D LiDAR un dziļuma kamera), lai atbalstītu staigāšanu, navigāciju un pētniecības darba plūsmas. Lietotāji veido uzvedību, izmantojot atbalstītās izstrādes saskarnes un robotikas programmatūras paketes.

Kāpēc G1EDU-U2 ir svarīgs?

Tā nodrošina praktiska humanoīdu testēšanas iekārta universitātēm un pētniecības un izstrādes komandām, kas strādā pie lokomocijas, autonomijas, uztveres un cilvēka un robota mijiedarbības - bez papildu izmaksām un sarežģītības, ko sākotnējā posmā rada veiklo roku aparatūra.

Kādas ir G1EDU-U2 priekšrocības, salīdzinot ar pamata humanoīda konfigurāciju?

Biežāk minētie ieguvumi ir šādi. lielāka konfigurējamība, iepakojums, kas orientēts uz izstrādātājuun (dažos EDU komplektos) drošības un lietojamības piederumi, piem. portālceltņi un manuālais kontrolieris, kā arī skaidrāks atbalsts sekundārajai attīstībai.