Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Kamēr Unitree Go2 ģimene tiek plaši reklamēta ap uzņēmuma pašuultra-plaša 4D LiDAR sistēma (bieži aprakstīta kā 360° × 90° ar ļoti īsu minimālo noteikšanas attālumu), Go2 platformas var arī konfigurēt ar alternatīvu LiDAR aparatūru izstrādei un navigācijas darba plūsmām. Unitree izstrādātāju materiāli norāda, ka Go2 var izmantot ar Hesai XT16 LiDAR par SLAM navigāciju (blakus citai atbalstītai LiDAR opcijai).

In the Go2-W ekosistēmā “XT16 LiDAR” bieži tiek saistīts ar augstākās klases konfigurācijām, kas tiek tirgotas kā Go2-W Ultimate (ar XT16 LiDAR) un aksesuāru saraksti, kas marķēti Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

Dizains un funkcijas

Mērķis: augstākas precizitātes 3D uztvere Go2-W

LiDAR (Gaismas noteikšana un attāluma mērīšana) ļauj robotiem mērīt attālumus, izstarojot lāzera impulsus un analizējot atgriezto atspoguļojumu, radot a 3D punktu mākonis vides. Mobilajam robotam, piemēram, kā Go2-W, LiDAR parasti tiek izmantots, lai:

• noteikt šķēršļus un brīvu telpu reālajā laikā

• atbalsta iekštelpu/āra kartēšanu un lokalizāciju (SLAM)

• uzlabot navigācijas pārliecību vājā apgaismojumā vai tekstūras trūcīgās vietās

• nodrošināt konsekventu ģeometrijas uztveri, kur kamerām var būt ierobežojumi

Unitree pozicionē Go2-W kā “visu apvidu” riteņu četrkājainu ar super-platleņķa 3D LiDAR un un HD platleņķa kamera, atbalstot navigāciju jauktā reljefā.

XT16: 16-kanālu mehāniskais rotējošais LiDAR

"XT16 LiDAR", kas parasti tiek minēts Go2-W būvēm, atbilst tam, kas ir 16-kanālu mehāniskais (griešanas) LiDAR dizains. Šajā arhitektūrā LiDAR griežas un nepārtraukti ģenerē 360 grādu skenējumu, radot punktu mākoņu ar vertikālu slāņošanu, pamatojoties uz kanālu skaitu (16). Hesai’s PandarXT-16 lietotāja rokasgrāmata apraksta a 360° horizontālais redzes lauks un un 30° vertikālais redzes lauks (−15° līdz +15°).

Šis padara XT16 par plaši izmantotu sensoru klasi robotikas navigācijā, kur pilnīga 360° pārklājuma iegūšana ir izdevīga un kur skenēšanas blīvums ir pietiekams kartēšanai un šķēršļu apietšanai.

Atgriešanas režīmi bagātākai vides detaļai

LiDAR sistēmas bieži atbalsta dažādas “atgriešanās” konfigurācijas—kā atspoguļojumi tiek ierakstīti no viena izstarota impulsa. XT16 rokasgrāmatā ir uzskaitīts "vienreizēja atgriešana" modes (Pēdējais/Spēcīgākais/Pirmais) un dividends atgriešana modes (kombinācijas, piemēram, “Pēdējais un Spēcīgākais”).
Divkāršā atgriešanās var būt noderīga sarežģītās ainās (piemēram, veģetācijā, žogos, atstarojošā juceklī), kur gan tuvās, gan tālās atspoguļojumi nes noderīgu informāciju.

Rūpnieciskās izturības raksturojumi

Lai izmantotu robotiem, ir svarīgi izturība un aizsardzība pret iekļūšanu. XT16 rokasgrāmatā ir uzskaitīts IP6K7 ieguldījuma aizsardzība un identificē lāzeri kā Klase 1 acīm droša, izmantojot a ["905 nm"] viļņa garums.
Šie dati ir īpaši svarīgi, kad Go2-W tiek izmantots putekļainās telpās, āra pagalmā vai vidē, kur nepieciešami izturīgi sensoru korpusi.

Tehnoloģijas un specifikācijas

Piezīme: Precīzas XT16 specifikācijas var atšķirties atkarībā no revīzijas un piegādātāja. “XT16 LiDAR for Go2-W” var tikt pārdots arī kā komplekts ar montāžas rāmjiem un kabeļiem. Apstipriniet precīzu modeli un iekļauto komplektu saturu pirkuma brīdī.

Redzes lauks un leņķiskā izšķirtspēja

No additional instructions provided for translation. Please provide the text you would like to have translated.

• Horizontālais FOV: 360°

• Vertikālā FOV: 30° (−15° līdz +15°)

• Horizontālā leņķiskā izšķirtspēja:

  • 0.09° (5 Hz)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• Vertikālā izšķirtspēja: 2°

Šie parametri ietekmē, cik smalki robots var uztvert ainas ģeometriju dažādos skenēšanas frekvencēs.

Skata ātrums (kadru ātrums)

XT16 rokasgrāmatā ir uzskaitīts:

• Kadru ātrums: ["5 Hz", "10 Hz", "20 Hz"]

Augstāki kadru ātrumi var uzlabot reakcijas laiku ātras kustības laikā, taču var mainīt līdzsvaru starp izšķirtspēju, apstrādes slodzi un datu ātrumu.

Mākoņu punkta caurlaidība un datu raksturojums

XT16 rokasgrāmata sniedz veiktspējas datus, tostarp:

• Divkāršā atgriešanās punkta likme: 640,000 punkti/sekunde

• Punktu mākoņu datu ātrums:

  • Single Return: 12.28 Mbps

  • Divkāršā atgriešana: 24.56 Mbps

Augstāki punktu rādītāji parasti uzlabo kartēšanas detaļu un šķēršļu noteikšanas precizitāti (pieņemot, ka ir pietiekami resursi).

Jauda un saskares punkti

No translation provided as the text to be translated was not included. Please provide the text you would like to have translated.

• Ievades spriegums (VIN): 9 līdz 36 V

• Ethernet: 100BASE-TX ir parādīts pin aprakstos

Šis atbilst kopējām robotikas arhitektūrām, kur LiDAR pārsūta datus pa Ethernet uz robota iebūvēto datoru.

Diapazona spēja (parasti publicēta XT16 klasē)

Diapazons bieži tiek citēts atšķirīgi atkarībā no atstarošanas, apgaismojuma un noteikšanas varbūtības. Izplatīts XT-sērijas buklets uzskaita:

• Atklāšanas diapazons līdz 120 m

• Iespējamība atklāšanai (PoD) > 90% par 10% atspoguļojamības mērķi 80 m (for the “middle 16 channels” in XT series context)

Pieteikumi un lietošanas gadījumi

SLAM navigācija Go2-W kompleksās vidēs

Visbiežākais iemesls, kāpēc aprīkot Go2-W ar XT16 LiDAR, ir atbalsts SLAM navigācija—procesa laikā, kad tiek veidota karte, vienlaikus novērtējot robota pozīciju šajā kartē. Unitree izstrādātāja dokumentācija norāda, ka Go2 atbalsta Hesai XT16 LiDAR par SLAM navigāciju.

Šis ir īpaši vērtīgs:

• noliktavas un loģistikas telpas

• rūpnieciskie koridori ar atkārtotu ģeometriju

• kempusi un lieli iekštelpu zāles

• jauktas iekštelpu/āra pārejas zonas

Uzlabota šķēršļu apietšana riteņu-kāju mobilitātei

Go2-W apvieno riteņu efektivitāti ar kāju šķēršļu pārvaldību. Uzticama šķēršļu noteikšana palīdz robotam izlemt, kad ripo, palēnināt, pārvietoties vai soļot. Unitree Go2-W produkta aprakstā uzsvērts “super-plaša leņķa 3D LiDAR” kā daļa no tā sensoru komplekta.

Reālās izvietošanas laikā LiDAR palīdz noteikt:

• zemi šķēršļi un grīdas netīrība

• ["krēslu kājas", "koka paletes", "šauras kolonnas"]

• malu malas un rampu robežas

• koridora saspiešanas punkti un durvju rāmji

Inspekcijas un patrulēšanas maršruti ar atkārtojamu kartēšanu

"Enterprise Go2-W pakas bieži tiek izmantotas inspekcijas kārtās, drošības patrulēšanā un maršruta balstītā uzraudzībā. XT16 klases LiDAR uzlabo atkārtojamību ceļojumu navigācijā un var atbalstīt augstāku pārliecības kartēšanu."

Mazumtirdzniecības saraksti par Go2-W Ultimate ar XT16 LiDAR ir parasti pozicionēti kā augstākās klases inspekcijas/patruļas konfigurācijas.

Robotics pētījumi un attīstība

XT16 LiDAR tiek plaši izmantots robotikas pētījumos, kur izstrādātājiem ir nepieciešams standarta mehāniskais LiDAR, lai:

• kartēšanas eksperimenti un datu kopu vākšana

• testēšanas navigācijas algoritmi

• perception benchmarking

• sensoru apvienošana (LiDAR + kamera + IMU)

Priekšrocības / Ieguvumi

360° uztvere atbalsta drošāku navigāciju

Pilnīgs 360° horizontāla skenēšana ļauj Go2-W uztvert šķēršļus un vides ģeometriju ap robotu, uzlabojot situatīvo apziņu pārpildītās telpās.

Spēcīga reāllaika punktu mākoņa izvade

Ar 640,000 pts/sek (duālā atgriešanās režīmā), XT16 nodrošina pietiekami blīvus punktu mākonus daudziem inspekcijas un navigācijas uzdevumiem, īpaši, ja tos izmanto kopā ar mūsdienu malas skaitļošanu.

Rūpnieciskās jaudas saderība un tīklu izveide

The ["9–36 V"] ievades diapazons un Ethernet izeja labi saskan ar kopējām robotikas jaudas un tīkla arhitektūrām, kas var vienkāršot integrāciju uzņēmuma būvēs.

Ruggedness and eye-safe design

IP6K7 ieejas aizsardzība un 1. klase acīm droša lāzera klasifikācija ir svarīgas apsvērumi lauka robotikas izvietošanai un publiskām demonstrāciju vidēm.

```json [ "BUJ sadaļa" ] ```

Kas ir Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR)?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) attiecās uz vienu XT16-klases 3D LiDAR sensora konfigurācija tika izmantots Unitree Go2-W riteņu četrkājainā robota uzlabošanai karte, šķēršļu apietšana un SLAM navigācija.

Kā XT16 LiDAR darbojas Go2-W?

XT16 ir a mehāniskā rotējošā LiDAR ka skenē 360° horizontāli un ģenerē 3D punktu mākoni. Go2-W iekārtas iebūvētais dators izmanto šo punktu mākoņu navigācijai un vides uztverei.

Kāpēc XT16 LiDAR ir svarīgs Go2-W navigācijai?

LiDAR uzlabo navigācijas uzticamību, atklājot šķēršļus un kartējot ģeometriju reālajā laikā. Unitree’s Go2 izstrādātāja informācija norāda, ka Go2 atbalsta Hesai XT16 LiDAR par SLAM navigāciju, padarot to par kopīgu iespēju uzlabotas autonomijas darba plūsmām.

{"0":"Kādi ir XT16 LiDAR ieguvumi Go2-W?"}

Parastās priekšrocības ietver 360° skenēšana, daudzatgriešanās spēja, spēcīga punktu mākoņa izeja (līdz 640,000 pts/sek duālā atgriešanās režīmā), un izturīgas specifikācijas, piemēram, IP6K7 un Klase 1 acu drošība.

Kopsavilkums

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) ir plaši atsauktā premium uztveres konfigurācija Go2-W riteņu četrkājainajam robotam, kas parasti tiek izmantota, lai uzlabotu SLAM navigācija, kartēšana un šķēršļu apietšana. Uz XT16 klases mehāniskā LiDAR bāzes ar 360° horizontālā skenēšana, 30° vertikālais FOV, un augsts punktu mākoņu caurlaidība (ieskaitot 640,000 pts/sek in dual-return mode), tas atbalsta uzņēmumu un pētniecības izvietojumus, kur uzticama ģeometriskā sensorika ir galvenā prasība. Go2-W “ultimātajos” komplektos un aksesuāru komplektos XT16 palīdz pozicionēt platformu kā praktisku visurgājēju inspekcijas robotu suni mūsdienu rūpnieciskajās un modernajās robotikas darba plūsmās.