Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Štandard A U1 Pevná základňa Dvojramenný kolový humanoidný robot (Čoskoro)

Namiesto toho, aby bol G1-D predávaný výhradne ako samostatný „humanoid“, je rámcovaný ako integrovaný systém, ktorý kombinuje a mobilná základňa, a zdvihnuteľný vertikálny stĺp, a dva 7-DoF ramená (s voliteľnými koncovými efektormi), spolu so softvérovým pracovným tokom, ktorý podporuje spracovanie dát, tréning modelov, hodnotenie simulácií a nasadenie.

V bežných zoznamoch produktov sa termín “pevná základňa dvojramenný kolový humanoidný robot” zvyčajne sa odkazuje na platformu’s kolesová, pozemná prevádzková konfigurácia (as opposed to legged locomotion). V špecifikáciách spoločnosti Unitree je kolová mobilita a bohatšie navigačné snímanie spojené s G1-D Vlajková loď konfigurácia, ktorá zahŕňa základňu s diferenciálnym pohonom a ďalšie senzory namontované na základni.

Ako systém s embodied robotikou sa G1-D zvyčajne používa na úlohy, ako sú pick-and-place, vyberanie z regálov, nástroje na používanie, multi-camera percepcia, imitácia učenia, a politika školenia pre manipuláciu—najmä tam, kde sú opakované reálne skúšky a škálovateľné získavanie dát kľúčovými požiadavkami.

Návrh a funkcie

Mechanická architektúra

Jadro mechanického dizajnu G1-D je postavené okolo troch hlavných subsystémov:

• Mobilná základňa + zdvihová kolóna: Unitree uvádza dva veľkostné obálky v závislosti od toho, či je stĺpec na minimálnej alebo maximálnej výške (približne ["1260 mm"] to 1680 mm v výške).

• Dvojramenná manipulácia: Obe konfigurácie zoznamu 7 stupňov voľnosti na rameno (okrem koncového efektora).

• Pásová artikulácia: Unitree špecifikuje 2 pás DoF, s širokým priestorom na pohyb kĺbov (vrátane Z ±155° a rozsah osi Y).

Táto štruktúra podporuje bežný vzor „mobilnej manipulácie“: základňa sa zaoberá hrubým umiestnením, zatiaľ čo zdvihový stĺp a ramená sa zaoberajú dosahom, obratnosťou a presnou interakciou.

Možnosti nákladu a koncových efektorov

Unitree uvádza a single-arm maximálna záťaž ~3 kg (noting that payload varies significantly depending on arm extension posture).

Koncové efektory sú prezentované ako vyberateľné možnosti, vrátane:

• Dvojprstový uchopovač

• Tri-prstová obratná ruka (netaktílna)

• Tri-prstová obratná ruka (taktilná)

• Päťprstová obratná ruka

Tieto možnosti umožňujú G1-D konfigurovať pre rôzne výskumné ciele—od robustného priemyselného uchopenia po obratnú manipuláciu a hmatové učenie.

Technológia a špecifikácie

Konfigurácie: Všeobecné vs Vlajková loď

Unitree zverejňuje samostatné parametre pre:

• G1-D Všeobecné (通用版): Približne 50 kg, 17 DoF (excluding end effectors), a neuvádza parametre rýchlosti/ovládania kolieskového podvozku.

• G1-D Vlajková loď (旗舰版): Približne 80 kg, 19 DoF (excluding end effectors), a zahŕňa špecifikovaný mobilný systém na kolesách.

Mobilita a základné snímanie (Flagship)

Pre pre Vlajková loď základňa, Unitree zoznamy:

• Základná rýchlosť: 1,5 m/s

• Jazdiť: dvojkolesový diferenciálny pohon, podporujúci 360° rotácia na mieste

• Základné senzory: 1× LiDAR, ["2× hĺbkové kamery"], plus viacnásobné senzory na rozpoznávanie kolízií/prekážok (vrátane fyzických senzorov kolízií a senzorov na rozpoznávanie nízkych prekážok).

Tento senzorový balík je charakteristický pre mobilné manipulačné platformy v interiéri, ktoré musia lokalizovať, vyhýbať sa prekážkam a plánovať prístupové trajektórie, pričom zachovávajú bezpečnostné obálky ramena.

Percepcia, výpočty a konektivita

Unitree zoznamy:

• Vypočítajte (základ): 8-jadrový vysokovýkonný CPU (both versions) --- Dodatočné pokyny: - Nemodifikujte HTML štruktúru. - Neodstraňujte ani

• Senzory vnímania: 1× hlava stereo kamera a 2× zápästné kamery

• Bezdrôtové: Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2

• Vysoko výkonný modul: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) (listed for both) ---

Sila a prevádzkový čas

Unitree zoznamy:

• Baterie: a rýchloupínacia batéria na hornú časť tela (9Ah) a (pre základ) an interná batéria šasi (30Ah)

• Runtime: približne 2 hodiny (Generálne) vs 6 hodín (Flagship)

Vývoj a funkcie životného cyklu

Platforma je opísaná ako podporujúca:

• OTA aktualizácie

• Sekundárny vývoj (umožnenie vývojárom)

• Širší pracovný tok, ktorý sa rozprestiera ["spracovanie údajov", "školenie", "vyhodnotenie simulácie", "nasadenie"].

Aplikácie a prípady použitia

Zber dát o zhmotnenej AI a učenie napodobňovaním

G1-D je umiestnený ako systém na vytváranie datasetov zo skutočného sveta—zachytáva synchronizované prúdy z kamier na hlave a zápästí, základných senzorov (Flagship) a záznamov stavu/akcií robota na tréning manipulačných politík. Kombinácia mobilnej základne, dvojitých ramien a konfigurovateľných koncových efektorov podporuje zbieranie rôznorodých interakčných dát naprieč stolmi, policami, kontajnermi a vnútornými prostrediami.

Výskum robotiky a univerzitné laboratóriá

Typickí používatelia zahŕňajú robotické laboratóriá a R&D tímy, ktoré potrebujú:

• Opakovateľná mobilná manipulačná platforma

• Multi-kamerové vnímanie pre uchopenie a odhad polohy

• Cesta od „prototypovej politiky“ k „nasadeniu robotov“ pomocou integrovaného nástroja

Služobné a ľahké priemyselné scenáre

Stránka Unitree zdôrazňuje široké aplikačné oblasti, ako sú služby, bývanie, obchod a priemysel, v súlade s aplikáciami mobilnej manipulácie, ako je vyhľadávanie položiek, skenovanie regálov, asistované manipulovanie a interakcia s prostredím.

Výhody / Prínosy

• Mobilná manipulácia na jednej platforme: Differenčné riadenie navigácie (Flagship) v kombinácii s dvojramenným dosahom umožňuje úlohy, ktoré pevné priemyselné ramená nemôžu vykonávať bez dopravníkov alebo preusporiadania upevňovacích zariadení.

• Konfigurovateľná obratnosť: Možnosti od 2-prstových uchopovačov po 5-prstové ruky (vrátane hmatových variantov) podporujú široké spektrum výskumu uchopovania a obratnej manipulácie.

• Bohatá percepčná rozloženie: Hlavné stereo plus kamery na zápästie poskytujú doplnkové pohľady, zlepšujú úspešnosť uchopenia a umožňujú učenie sa z vizuálnych pozorovaní.

• Orientácia na pracovný tok školenia: Stránka produktu zdôrazňuje end-to-end pracovný tok vrátane hodnotenia založeného na simulácii a nasadenia, čím sa platforma zladila s cyklami vývoja embodied AI.

Sekcia Často kladené otázky

Čo je robot Unitree G1-D s pevným základom a dvojitými ramenami na kolesách?

The Unitree G1-D je a mobilná platforma na manipuláciu s dvojitými ramenami navrhnuté pre zbieranie údajov a trénovanie modelu v embodied AI. Kombinuje kolieskovú základňu (Flagship), zdvihový stĺp, dvojité 7-DoF ramená, viacero kamier a voliteľné obratné ruky.

Ako funguje Unitree G1-D?

G1-D funguje ako a mobilný manipulátor: základňa umiestňuje robota v prostredí, zatiaľ čo zdvihová kolóna a ramená vykonávajú manipuláciu. Jeho senzory (predná stereo kamera, kamery na zápästí a—na vlajkovej lodi—LiDAR a hĺbkové kamery základne) poskytujú vstupy pre vnímanie pre teleoperáciu, autonómiu alebo riadenie založené na učení.

Prečo je Unitree G1-D dôležitý?

G1-D sa zameriava na veľkú výzvu v robotike: zbieranie kvalitných údajov o interakcii v reálnom svete a rýchle iterovanie modelov. Unitree predstavuje integrovaný pracovný tok z spracovanie údajov na školenie, hodnotenie simulácie a nasadenie, podporujúce rýchlejšie experimentačné cykly.

Aké sú výhody Unitree G1-D?

Kľúčové výhody zahŕňajú duálne manipulovanie s ramenami, voliteľné "obratné/taktílné ruky", multi-view percepcia (hlava + zápästia), a—v Flagship—1.5 m/s diferenciálny pohon s LiDAR a hĺbkovými kamerami na navigáciu.

Zhrnutie

The Unitree G1-D je dvojramenná, mobilná manipulačná platforma optimalizovaná pre zbieranie údajov a tréning embodied AI, ponúkané v Všeobecné a Vlajková loď konfigurácie. S voliteľnými koncovými efektormi (vrátane hmatových a päťprstových možností), viacnásobným vnímaním pomocou kamier a oficiálnym dôrazom na end-to-end tréningový pracovný tok je určený pre výskumné tímy a vývojárov, ktorí vytvárajú politiky manipulácie v reálnom svete a správanie mobilnej interakcie.

POPIS:

Rozmery (Minimálna výška): Približne 1260x500x500mm
Rozmery (Maximálna výška): Približne 1680x500x500mm
Hmotnosť s batériou: Približne 50 kg
Celkový počet stupňov voľnosti (bez koncového efektora): 17 (Jednoduchá ruka 7*2 + Pás 2 + Stĺp 1 = 17)
Jednoduché rameno stupne voľnosti (bez koncového efektora): 7
Maximálna nosnosť ramena: Približne 3 kg
Dosah ramena (bez koncového efektora): Približne 0,45 m
Pásové stupne voľnosti: 2
Rozsah pohybu kĺbu pásu: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Zdvihový zdvih: 500mm; Presnosť zdvihu: 1mm; Rýchlosť zdvihu: Max 60mm/s
Maximálna prevádzková výška: približne 2m
Vyhotovené s viacerými senzorovými snímačmi
Chladiaci systém: Lokalizované chladenie vzduchom
Napájanie: Napájané batériou alebo priamym pripojením napájacieho kábla
Čas prevádzky batérie: 2 hodiny
Základný výpočtový výkon: 8-jadrový vysokovýkonný CPU
Modul vysokovýkonného počítačového spracovania: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS výpočtová sila)
["4-mikrofónový array: Podporované"]
["5W reproduktor: Podporované"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Podporované
Smart batéria (rýchle uvoľnenie): 9000mAh
Nabíjačka: 54V 5A
Handheld remote controller: Zahrnuté
Inteligentné OTA aktualizácie: Podporované
Sekundárny vývoj: Podporované
Vizualizačný počítač: Zahrnuté

Dex1-1 Gripper Advanced Edition*2
Rozmery: 143x78x67mm
Hmotnosť: 550g
Úder: 90mm
Pozícia Rozlíšenie (Tip): 0,1 mm
Clamping Force: Nastaviteľná 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
Gripping Load (Friction): 5kg
Minimálny čas úplného uzavretia: 0,24 s
Dĺžka uchopovača: 80mm
Komunikačný protokol: Vysokorýchlostný 485

Systém viacnásobného snímania
Hlava-namontovaná vysokodefiničná binokulárna kamera*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Rozlíšenie: 3840×1200”
Zápästím namontovaná vysokodefiničná kamera*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Rozlíšenie: 1920×1080”

Celkový počet stupňov voľnosti: 19 (Jednoduchá rameno 7×2 + Pás 2 + Stĺpec 1 + Uchopovač 1×2 = 19)