Unitree G1 Dex3-1 Kraft-stýrð 3-fingra snertiskynjandi handleggur

Unitree G1 Dex3-1 Kraft-stýrð 3-fingra snertiskynjandi handleggur

Dex3-1 snertihöndin er ætlað að bæta getu G1 til að grípa, halda og meðhöndla hluti með meiri stöðugleika og snertivitund en grunngriparar, styðja rannsóknir, menntun og frumgerðar notkunartilvik.

Hendur snertir eru lykil möguleikateknik fyrir mannlegar vélar því þær breyta hreyfingarfókuseruðu kerfi í raunverulegan hreyfanlegan handhafa. Í einingakerfi Unitree G1 er Dex3-1 lýst sem valfrjálsum þriggja fingra hendi þar sem thumb hefur 3 virk frelsi gráður, meðan the index og miðfingur hafa hvorn um sig 2 virk frelsi gráður, veita samhæfða grip og hlutaskipulagshæfileika.

Þeir taktíll útgáfa sérstaklega innleiðir dreifða þrýstingsskynjun um lófa og fingurgóma, sem gerir vélmenni kleift að greina snertingu, meta gripþrýsting og bregðast við hlutaskrið eða ójafnri álagningu—getur sem eru miðlæg í nútíma meðferðarrannsóknum og raunverulegum samskiptaverkefnum.

Hönnun og eiginleikar

Þrjár fingur arkitektúr fyrir hagnýta færni

Dex3-1 notar notaðir. þriggja fingra uppsetning (þumall, vísifingur, miðfingur) ætlað að styðja við algengar gripmynstur eins og ["klemja grasps"] (þumbar–vísir), tripod gripur (thumb–index–middle), og stöðugur hald á litlum hlutum. Unitree lýsir Dex3-1 fyrir G1 sem þriggja fingra snjalla hendi með skilgreindum frelsi á hverjum fingri.

Samanborið við fimm fingra mannlegar hendur, miða þrír fingrar oft að því að veita merkingarbæra færni með minni vélrænni flækju, einfaldari stjórn og lægra þyngd.

Vöru-stýrð virkni fyrir stöðugan grip

Dex3-1 er almennt lýst sem notandi micro brushless kraft-stýringar liðamót, þar á meðal sex beinskeyrð tengi og einn gírdrifinn liðtengill, styðjandi stjórnað samskiptahátt og viðbragðsmanipulering.
Styrking á krafti hjálpar til við að stjórna styrk gripi, sem getur dregið úr því að brjóta viðkvæm hlut, á sama tíma og það minnkar hættuna á að hlutir renni þegar vélmennið hreyfir armar sína eða breytir líkamsstöðu.

Taktíll skynjun um lófa og fingurgóma

Taktíla útgáfan af Dex3-1 samþættir þrýstiskynjakerfi sem lýst er sem ["9 þrýstisensor mótul"], samtals ["33 þrýstisensorar"] dreift um lykil snertiförum.
Unitree skjöl lýsir skynjunarsvæðinu sem inniheldur lófa skynjun og marga skynjara svæði yfir fingurgómum og fingurtoppum.

Taktíll skynjun bætir viðnám við meðhöndlun með því að veita beinan endurgjöf um hvar tenging á sér stað, hversu sterkt það er, og hvernig það breytist yfir tíma, sem erfitt að álykta áreiðanlega aðeins út frá sjón.

Þétt uppbygging fyrir mannlegan samþættingu

Dex3-1 er hannaður til að vera nógu léttur fyrir notkun á mannlegum armum. Vöruspecificationar lýsa venjulega massa af ~710 g og víddir í kringum 175 × 88 × 77 mm, styðja samþættingu án þess að auka úlnliðs tregðu of mikið.

Tækni og forskriftir

Gráður frelsis (DOF)

Dex3-1 stillingin semur fyrir Unitree G1 pallinn tilgreinir 7 heildar virk gráður frelsis, dreift sem:

• Þumall: 3 DOF

• Index finger: 2 DOF

• Miðfingur: 2 DOF

Þessi DOF dreifing gerir kleift að móta grip og samhæfa fingur yfir nokkur liðás án þess að flækja fulla fimm fingra hendi.

Aðgerðar nálgun (kraft-stýringar lið)

Vöru lýsingar auðveldlega bera kennsl á hreyfistrúktúrinn sem:

• 6 mikro bursta lausnaraflokkum með beinni drif

• ["1 örsmikró brushless kraft-stýri lið með gírflutningi"]

Direct-drive actuation er oft tengd minni bakslag og betri viðbragðshæfni fyrir afl/varp stjórnun, á meðan gír sending getur verið notuð þar sem þéttur snúningur er nauðsynlegur.

Taktílar þrýstingsskynjunar forskriftir (taktíll útgáfa)

Unitree’s Dex3-1 snertingarspecificationar fela:

• Heildarþrýstiskynjarar: 33 (described as 9 modules totaling 33 sensors)

• Skynjunarsvið: 10 g til 2500 g

• Hámarks viðurkenning (óskemmd): 20 kg

Þessar gildi benda til þess að snertiskerfið sé hannað til að greina létt snertingu sem og sterkari þrýstikrafta án skaða innan tilgreindra marka.

Thermal and environmental operation

Taktísku útgáfan listar vinnuhita svið sem er:

• −20°C til 60°C

Hlaðskilyrði tilvísunar gildi

Unitree lýsir álagsskilyrðum prófunum (grípa 5 cm hringlaga stífa hlut við stofuhita) sem bendir:

• Hámarksþyngd: ["500 g"]

• Hámarksafl: 400 W @ 3 s

Slíkar tölur eru venjulega notaðar sem viðmiðunarpunktar fyrir frammistöðu frekar en alheims ábyrgðir fyrir öll hlutastærðir og núningsskilyrði.

Samskipti og tölvutækni

Unitree’s Dex3-1 snertingarskýrsla lýsir háhraða gagna tengingu sem inniheldur:

• Samskipti hraði: 1000 Hz
  Það listar einnig skynjunar endurgjöf svið eins og same position, hraði, snúningur, hitastig, spennu/straumur, og sensor þrýstiverdí, endurs að það sé rannsóknarhæft meðferðarefni.

Unitree’s developer documentation discusses einnig rekstraröryggisþætti fyrir snjalla höndina til að forðast truflun meðan á hreyfingu robots stendur.

Umsóknir og Notkunartilvik

["Mannlegur meðferðarrannsóknir og námsbundin grip"]

Tactile útgáfan af Dex3-1 er sérstaklega mikilvæg fyrir rannsóknarstofur sem byggja upp hreyfikerfi með því að nota eftirlíkingarnám eða styrkingarnám. Snertivörun getur bætt gæði gagna og árangursprósentu í verkefnum eins og:

• grasping unknown objects

• aðlaga grip undir sleipni

• manipulera hluti með að hluta skugga

• "snertirík hegðun eins og að ýta, þrýsta og stjórnað staðsetning"

Fyrir því að kerfið býður bæði upp á kraft-stýrð lið og dreifða snertiskynjun, getur það stutt tilraunir sem krafast fínstillingar á gripkrafti frekar en eingöngu staðsetningarbundins lokunar.

["2) Menntun, vélmennaþjálfun og sýningarpallar"]

Í kennsluumhverfum má nota snertiskynjarann Dex3-1 til að sýna:

• grasp planning and multi-finger coordination

• samskipti skynjara milli sjónar og snertingar

• valdsstjórn hugtök og örugg meðferð

• samskipti skynjunar þröskuldar og snerting kortlagning

Þetta gerir það gagnlegt fyrir háþróaða rafeindatækni námskrár sem einbeita sér að mannlegri meðferð frekar en hreyfingu einni.

["3) Prótotýpu iðnaðar meðhöndlun og verkfæra samskipti pilota"]

Þó að mörg verkefni í sjálfvirkni framleiðslu noti sérhæfðar gripur, eru snjallar hendur dýrmæt í fyrstu skrefum og framkvæmanleika prófum sem fela í sér blandaða hluti. Dæmi eru:

• meðhöndlun á litlum hlutum í mismunandi stöðum

• halda tólum eða skoðunartólum

• {"0":"samspil við handföng, rofa eða prófunargrindur (fer eftir aðstæðum)"}

Handfangið getur einnig stutt við stöðugri meðhöndlun á hlutum með óvissum núningi eða ósamræmdri rúmfræði.

4) Mannleg samskipti verkefni

Þrjár fingra færni og snertiskynjun geta aukið gagnvirkar sýningar eins og:

• picking up and handing over small objects

• stöðugur haldur meðan mannkynið hreyfist

• blíðlegur staðsetning í körfum eða merktum svæðum

Þessar aðstæður undirstrika ekki aðeins að ná árangri heldur einnig mýkt og áreiðanleika, sem snertingarsvörun getur bætt.

Kostir / Ávinningar

Samskipti meðvitað frá samþættum snertiskynjun

Taktísku útgáfunnar ["33 þrýstisensorar"] veita skýra mælingu á snertingu og þrýstingsdreifingu, sem gerir kleift að meðhöndla betur en kerfi sem treysta aðeins á sjón eða aflstraumsáætlun.

Aukin grip stöðugleika í gegnum kraft-stýrð liðamót

A force-controlled actuation approach can help regulate gripping pressure, improving stability when objects shift or when the arm motion introduces disturbance forces.

Smalur stærð og manneskju-vænn þyngd

Um það bil ["710 g"] með þéttum húsakynnum er Dex3-1 hannað til að passa í mannleg úlnliði án þess að gera handahreyfingar of hægar eða erfitt að stilla.

Háþróaður endurgjöf sem hentar R&D

A skráð 1000 Hz samskipti hraði og ríkir telemetríufelldur styðja háþróaða stjórn, skráningu og rauntíma meðferðartilraunir.

FAQ Section

Hvað er Unitree G1 Dex3-1 snertiskynjandi handleggur?

Þeir Unitree G1 Dex3-1 snertan snertan hendi er ein þrýstikontrollaður þriggja fingra vélmenna hendi fyrir Unitree G1 mannsins robot, sem hefur 7 DOF og a 33-sensor snerting þrýstingsröð fyrir snertivita grip.

Hvernig virkar G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE?

Það notar micro brushless kraft-stýringar liðamót (primarily direct drive) til að hreyfa fingurliði á meðan gripkraftur er stjórnað. Snertiskynjari mælir þrýsting yfir lófa og fingurgóma, sem gerir endurgjöf-drifnar gripstillingar mögulegar.

Af hverju er snertiskynjun mikilvæg fyrir mannlegar hreyfingar?

Tactile sensing hjálpar vélmenni að greina snertingarstað og þrýsting, sem bætir grip áreiðanleika þegar sjónin er ófullkomin eða þegar hlutir renna. Þetta er sérstaklega dýrmæt fyrir rannsóknir, breytileika í raunverulegum meðhöndlun og milda samskipti við hluti.

Hver eru helstu kostir Dex3-1 snertiskynjandi hendi?

Lykil kostir fela í sér ["33 þrýstisensorar"], kraftarstýrt grip, þjappaður stærð, og háhraða endurgjöf sem hentar fyrir háþróaða stjórn og rannsóknarvinnuflæði.

Samantekt

Þeir Unitree G1 Dex3-1 Kraft-stýrð 3-fingra snjallhendi (Snertiversion) (G1-DEX3-3FINGURHÖND-TAKTÍL) er modular mannlegur endi-verkfæri hannað til að gera raunverulega meðhöndlun mögulega í gegnum 7 DOF fingur liðamót, valdsstýrt sameiginleg hreyfing, og a 33-sensor snertiskerfið. Með háum endurgjöf (skráð á 1000 Hz) og þétt, mannlegum vinalegum formfaktor, er það víða staðsett fyrir rannsóknargráðu grip, menntun og frumgerð þar sem snertingarvísandi stjórn bætir áreiðanleika og raunsæi í samskiptum við hluti.