Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standartinė A U1 Fiksuota Bazė Dviejų Rankų Ratinis Humanoidinis Robotas (Greitai Pasieks)

G1-D nėra reklamuojamas tik kaip atskiras „humanoidas“, o pateikiamas kaip integruota sistema, kuri sujungia mobilio pagrindo, a "pakeliamas vertikalus stulpas", ir du 7-DoF rankų (with optional end-effectors), kartu su programinės įrangos darbo eiga, kuri palaiko duomenų apdorojimą, modelio mokymą, simuliacijos vertinimą ir diegimą.

Įprastiniuose produktų sąrašuose terminas “fiksuotas pagrindas dviejų rankų ratinis humanoidinis robotas” paprastai reiškia platformos ratinis, žemės operacijų konfigūracija (as opposed to legged locomotion). Unitree savybėse, ratinė mobilumas ir turtingesnis navigacijos jutiklių naudojimas yra susiję su G1-D Vėliavnešys konfigūracija, kuri apima diferencialinį važiavimo pagrindą ir papildomus jame sumontuotus jutiklius.

Kaip į kūną įkūnyta robotikos sistema, G1-D paprastai naudojamas tokioms užduotims kaip pick-and-place, bin picking, įrankių naudojimas, multi-camera percepcija, imitacijos mokymasis, ir politikos mokymai manipuliavimui—ypač ten, kur pakartotiniai realaus pasaulio bandymai ir skalės duomenų rinkimo galimybės yra pagrindiniai reikalavimai.

Dizainas ir ypatybės

Mechaninė architektūra

G1-D pagrindinis mechaninis dizainas sukurtas aplink tris pagrindinius subsistemus:

• Mobilioji bazė + kėlimo kolona: Unitree nurodo dvi dydžio vokų, priklausomai nuo to, ar stulpelis yra minimalioje, ar maksimalaus aukščio (maždaug 1260 mm to 1680 mm aukštis).

• Dvigubos rankos manipuliavimas: Abi konfigūracijos sąrašas 7 laisvės laipsniai kiekvienai rankai (neįskaitant galutinio efektyvumo).

• Juosmens sąnarys: Unitree nurodo 2 juosmens DoF, su plačiu sąnarių judėjimo erdve (įskaitant Z ±155° ir Y ašies diapazonas).

Ši struktūra palaiko bendrą „mobilios manipuliacijos“ modelį: bazė tvarko grubų pozicionavimą, tuo tarpu kėlimo stulpas ir rankos tvarko pasiekiamumą, vikrumą ir tikslią sąveiką.

Krovinių ir galinių efektorių parinktys

Unitree išvardija a vienos rankos maksimalus apkrovimas ~3 kg (nustatant, kad krovinys labai skiriasi priklausomai nuo rankos išplėtimo padėties).

Galutinių efektorių pasirinkimai pateikiami kaip pasirinktiniai variantai, įskaitant:

• Dvi pirštų griebtuvas

• Trys pirštų vikrus ranka (netaktinė)

• Trys pirštų vikrus ranka (taktilinė)

• Penkių pirštų vikri ranka

Šios parinktys leidžia G1-D konfigūruoti skirtingiems tyrimų tikslams – nuo tvirto pramoninio sugriebimo iki vikraus manipuliavimo ir taktilinio mokymosi.

Technologijos ir specifikacijos

Konfigūracijos: Bendrosios vs Flagmaninės

Unitree skelbia atskirus parametrus:

• G1-D Bendras (通用版): Apytiksliai 50 kg, 17 DoF (neskaitant galinių efektorių), ir nenurodo ratinių pagrindo greičio/važiavimo parametrų.

• G1-D Flagship (flagmanas): Apytiksliai 80 kg, 19 DoF (excluding end effectors), and includes a specified wheeled base mobility stack.

Mobilumas ir bazinis jutiklis (Flagmanas)

Už Vėliavnešys bazė, Unitree sąrašai:

• Pagrindinis greitis: 1.5 m/s

• Vairuoti: dvikryptis diferencialinis pavara, palaikantis 360° vietoje sukimas

• Pagrindiniai jutikliai: 1× LiDAR, 2× bazinės gylio kameros, plius kelių susidūrimų / kliūčių atpažinimo jutikliai (įskaitant fizinius susidūrimo jutiklius ir žemų kliūčių atpažinimo jutiklius).

Šis jutiklių paketas yra būdingas vidaus mobilioms manipuliavimo platformoms, kurios turi lokalizuoti, vengti kliūčių ir planuoti požiūrio trajektorijas, tuo pačiu išlaikydamos rankos saugos ribas.

Percepcija, skaičiavimas ir ryšys

Unitree sąrašas:

• Apskaičiuoti (bazė): 8 branduolių didelio našumo CPU (both versions) --- Papildomos instrukcijos: - Nekeiskite HTML struktūros. - Nešalinkite ir nepridė

• Jutimo jutikliai: 1× galvos stereo kamera ir 2× riešo kameros

• Belaidis: Wi-Fi 6 ir Bluetooth 5.2

• Aukšto skaičiavimo modulis: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) I'm sorry, but I need the text you want to be translated in order to assist you. Please provide the text you would like translated from English to Lithuanian.

Galia ir veikimo laikas

Unitree sąrašas:

• Baterijos: a greitai nuimamas viršutinės kūno baterija (9Ah) ir (pagrindui) an vidinis šasi baterija (30Ah)

• Vykdymo laikas: apytiksliai 2 valandos (General) vs 6 valandos (Flagmanas)

Plėtros ir gyvavimo ciklo ypatybės

Platforma apibūdinama kaip palaikanti:

• OTA atnaujinimai

• Antrinė plėtra (vystytojų įgalinimas)

• Plačiau apibrėžtas darbo procesas, kuris apima ["duomenų apdorojimas", "mokymas", "simuliacijos vertinimas", "diegiama"].

Parašymai ir Naudojimo Atvejai

Įkūnytos AI duomenų rinkimo ir imituojančio mokymosi

G1-D yra pozicionuojamas kaip sistema, skirta realių duomenų rinkiniams kurti—fiksuojant sinchronizuotus srautus iš galvos ir riešo kamerų, bazinių jutiklių (Flagship) ir roboto būsenos/veiksmų žurnalų, skirtų manipuliavimo politikoms mokyti. Mobilios bazės, dvigubų rankų ir konfigūruojamų galinių efektorių derinys palaiko įvairių sąveikos duomenų rinkimą ant stalų, lentynų, dėžių ir vidaus aplinkų.

Robotics research and university labs

Tipiški vartotojai apima robotikos laboratorijas ir R&D komandas, kurioms reikia:

• Pakartojama mobili manipuliavimo platforma

• Multi-camera perception for grasping and pose estimation

• Kelią nuo „prototipo politikos“ iki „roboto diegimo“ naudojant integruotus įrankius

Paslaugų ir lengvosios pramonės scenarijai

Unitree puslapis pabrėžia plačias taikymo sritis, tokias kaip paslaugos, gyvenimas, prekyba ir pramonė, atitinkančias mobiliųjų manipuliacijų programas, tokias kaip prekių paėmimas, lentynų skenavimas, pagalbinis tvarkymas ir sąveika su aplinka.

Privalumai / Nauda

• Mobilus manipuliavimas vienoje platformoje: Diferencinė pavarų navigacija (Flagship), derinama su dvigubos rankos pasiekiamumu, leidžia atlikti užduotis, kurių fiksuoti pramoniniai rankos negali atlikti be konvejerių ar perkėlimo įrenginių.

• Konfigūruojamas vikrumas: Galimybės nuo 2 pirštų griebiklių iki 5 pirštų rankų (įskaitant taktilinius variantus) palaiko platų sugriebimo ir vikraus manipuliavimo tyrimų spektrą.

• Turtinga suvokimo išdėstymas: Galvos stereo plius riešo kameros suteikia papildomus požiūrius, gerindamos sugriebimo sėkmę ir leidžiančios mokytis iš vizualių stebėjimų.

• Mokymo darbo proceso orientacija: Produktų puslapis pabrėžia galutinį darbo eigą, įskaitant simuliacijų pagrindu atliktą vertinimą ir diegimą, suderindamas platformą su įkūnytos AI kūrimo ciklais.

FAQ skyrius

Koks yra Unitree G1-D fiksuotos bazės dviejų rankų ratinis humanoidinis robotas?

The Unitree G1-D yra mobilio dvigubo rankos manipuliavimo platforma sukurtas для duomenų rinkimas ir modelio mokymas į įkūnytą AI. Jis sujungia ratinę bazę (Flagship), kėlimo koloną, dvigubus 7-DoF rankas, kelias kameras ir pasirenkamas judrus rankas.

Kaip veikia Unitree G1-D?

G1-D veikia kaip a mobilus manipuliatorius: bazė pozicionuoja robotą aplinkoje, kol liftas ir rankos vykdo manipuliavimą. Jo jutikliai (galvos stereo kamera, riešo kameros ir—Flagship modelyje—LiDAR bei bazės gylio kameros) teikia suvokimo įvestis nuotolinei operacijai, autonomijai ar mokymosi pagrindu veikiančiam valdymui.

Kodėl Unitree G1-D yra svarbus?

G1-D sprendžia didelę iššūkį robotikoje: renka aukštos kokybės realaus pasaulio sąveikos duomenis ir greitai tobulina modelius. Unitree pristato integruotą darbo eigą iš duomenų apdorojimas mokymui, simuliacijos vertinimui ir diegimui, palaikydama greitesnius eksperimentavimo ciklus.

Kokie yra Unitree G1-D privalumai?

Pagrindiniai privalumai apima dvigubas rankų manipuliavimas, neprivalomas dexterous/tactile hands, daugiašalė percepcija (galva + riešai), ir—Flagship—1.5 m/s diferencialinis vairavimo mobilumas su LiDAR ir gylio kameromis navigacijai.

Santrauka

The Unitree G1-D yra dviejų rankų, mobilus manipuliavimo platforma, optimizuota [1-2-3] duomenų rinkimas ir į kūną integruota AI mokymai, pasiūlyta Bendrai ir Vėliavnešys konfigūracijos. Su pasirinktiniais galiniais efektyvumo įrenginiais (įskaitant taktilinius ir penkių pirštų variantus), daugiakamerine percepcija ir oficialiu akcentu į galinį mokymo darbo eigą, jis yra orientuotas į tyrimų komandas ir kūrėjus, kurie kuria realaus pasaulio manipuliavimo politiką ir mobilius sąveikos elgesius.

APRAŠYMAS:

Dimensijos (Minimalus aukštis): Apytiksliai 1260x500x500mm
Išmatavimai (Maksimalus aukštis): Apytiksliai 1680x500x500mm
Svoris su baterija: Apytiksliai 50 kg
Bendras laisvės laipsnių skaičius (neįskaitant galinio efektyvo): 17 (Vienas rankos 7*2 + Juosmuo 2 + Stulpelis 1 = 17)
Vienos rankos laisvės laipsniai (išskyrus galinį efektorių): 7
Maksimalus rankos apkrovimas: Apie 3 kg
Ranka Pasiekiama (neįskaitant galinio efektyvumo): Apytiksliai 0,45 m
Juosmens laipsnių laisvė: 2
Juosmens sąnario judėjimo diapazonas: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Lifting Stroke: 500mm; Lifting Accuracy: 1mm; Lifting Speed: Max 60mm/s
Maksimalus veikimo aukštis: apie 2m
Įrengtas su keliais jutikliais
Aušinimo sistema: Lokalizuotas oro aušinimas
Tiekimo šaltinis: Baterijomis maitinamas arba tiesioginis maitinimo kabelio prijungimas
Baterijos veikimo laikas: 2 valandos
Pagrindinė skaičiavimo galia: 8 branduolių aukštosios našumo CPU
Aukštos našumo skaičiavimo modulis: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS skaičiavimo galia)
4-mikrofonų masyvas: Palaikoma
["5W garsiakalbis: Palaikomas"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Palaikoma
Išmanioji baterija (greitas atjungimas): 9000mAh
Kroviklis: 54V 5A
Nešiojamas nuotolinio valdymo pultas: Įtrauktas
Išmanūs OTA atnaujinimai: Palaikoma
Antrinis vystymas: Palaikoma
Vizualizacijos kompiuteris: Įtrauktas

Dex1-1 Gripper Advanced Edition*2
Išmatavimai: 143x78x67mm
Svoris: 550g
Smūgis: 90mm
Pozicijos raiška (Patarimas): 0,1 mm
Kliūties jėga: Reguliuojama 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
Gripping Load (Friction): 5kg
Minimum Full-Stroke Closing Time: 0.24s
Gripper Length: 80mm
Komunikacijos protokolas: Didelio greičio 485

Multi-Sensor Perception System
Galvos tvirtinamas aukštos raiškos binokulinis kameros*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Rezoliucija: 3840×1200”
Riešo montuojama aukštos raiškos kamera*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Rezoliucija: 1920×1080”

Bendras laisvės laipsnių skaičius: 19 (Vienas rankos 7×2 + Juosmuo 2 + Stulpelis 1 + Griebtuvas 1×2 = 19)