Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Nors Unitree Go2 šeima plačiai reklamuojama aplink įmonės pačiosultra-plačios 4D LiDAR sistema (dažnai apibūdinama kaip 360° × 90° su labai trumpu minimaliu aptikimo atstumu), Go2 platformos taip pat gali būti konfigūruojamos su alternatyvia LiDAR įranga plėtrai ir navigacijos darbo srautams. Unitree kūrėjų medžiagos rodo, kad Go2 gali būti naudojamas su Hesai XT16 LiDAR dėl SLAM navigacijos (kartu su kita palaikoma LiDAR galimybe).

Go2-W ekosistemoje „XT16 LiDAR“ dažnai siejamas su aukščiausios klasės konfigūracijomis, kurios reklamuojamos kaip Go2-W Ultimate (su XT16 LiDAR) ir priedų sąrašai, pažymėti Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

Dizainas ir ypatybės

Tikslas: didesnis tikslumas 3D suvokimui Go2-W

LiDAR (Šviesos aptikimas ir nuotolis) leidžia robotams matuoti atstumus, išskleidžiant lazerio impulsus ir analizuojant grįžtančius atspindžius, sukuriant 3D taškų debesis aplinkos. Mobiliajam robotui, tokiam kaip Go2-W, LiDAR dažnai naudojamas:

• aptikti kliūtis ir laisvą erdvę realiuoju laiku

• palaiko vidinės/išorinės žemėlapio sudarymo ir lokalizacijos (SLAM)

• pagerinti navigacijos pasitikėjimą prastai apšviestose arba tekstūriškai skurdžiose vietose

• teikti nuoseklų geometrijos jutiklį, kur kameros gali būti ribotos

Unitree pozicionuoja Go2-W kaip „visureigį“ ratinį keturkojį su super-plačiakampis 3D LiDAR ir an HD plataus kampo kamera, palaikydama navigaciją miškingoje teritorijoje.

XT16: 16-kanalinis mechaninis sukimosi LiDAR

„XT16 LiDAR“, dažnai minimas Go2-W statyboms, atitinka 16-kanalinis mechaninis (sukamasis) LiDAR dizainas. Šioje architektūroje LiDAR sukasi ir nuolat generuoja 360 laipsnių skenavimą, gamindamas taškų debesį su vertikaliu sluoksniavimu, remiantis kanalų skaičiumi (16). Hesai’s PandarXT-16 vartotojo vadovas aprašo a 360° horizontali matymo laukas ir a 30° vertikalus matymo laukas (−15° iki +15°).

Šis daro XT16 plačiai naudojama jutiklių klasė robotikos navigacijoje, kur visiškas 360° aprėptis yra naudingas, ir kur skenavimo tankis yra pakankamas žemėlapių sudarymui ir kliūčių vengimui.

Grąžinimo režimai, skirti turtingesniam aplinkos detalių pateikimui

LiDAR sistemos dažnai palaiko skirtingas „grįžimo“ konfigūracijas—kaip atspindžiai yra fiksuojami iš vieno išleisto impulso. XT16 vadove nurodyta vienkartinis grąžinimas modes (Paskutinis/Įtakingiausias/Pirmas) ir dvigubas grąžinimas modes (kombinacijos, tokios kaip „Paskutinis ir Stipriausias“).
Dvigubas grąžinimas gali būti naudingas sudėtingose scenose (pvz., augmenijoje, tvorose, atspindinčiuose daiktuose), kur tiek artimi, tiek tolimi atspindžiai neša naudingą informaciją.

Pramonės tvirtumo savybės

Dėl robotų lauko naudojimo, tvirtumas ir apsauga nuo įsiskverbimo yra svarbūs. XT16 vadove nurodyta IP6K7 įėjimo apsauga ir identifikuoja lazerį kaip Klasė 1 akių sauga, naudodamas a 905 nm bangos.
Šie duomenys yra ypač svarbūs, kai Go2-W naudojamas dulkėtose patalpose, lauko kiemuose ar aplinkose, kuriose reikalingi tvirti jutiklių korpusai.

Technologijos ir specifikacijos

Pastaba: Tikslios XT16 specifikacijos gali skirtis priklausomai nuo revizijos ir tiekėjo. “XT16 LiDAR for Go2-W” taip pat gali būti parduodamas kaip komplektuojama priedas su montavimo rėmais ir kabeliais. Patvirtinkite tikslią modelio ir įtrauktų rinkinio turinį pirkimo metu.

Lauko matymo ir kampinės raiškos

Papildomos instrukcijos: - Nepakeiskite HTML struktūros. - Neišimkite ir nepridėkite nieko, tik pakeiskite eilutę vertimu. - Nepakeiskite duomenų [[]] - Nepakeiskite atributų, žymų. - Išverskite tik vartotojo tekstą - Išlaikyk

• Horizontal FOV: 360°

• Vertikalus FOV: 30° (−15° iki +15°)

• Horizontal angular resolution:

  • 0.09° (5 Hz)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• Vertikali rezoliucija: 2°

Šie parametrai veikia tai, kaip tiksliai robotas gali suvokti scenos geometriją skirtingais nuskaitymo dažniais.

Skenavimo greitis (kadrų dažnis)

XT16 vadovas nurodo:

• Kadrų dažnis: 5 Hz, 10 Hz, 20 Hz

Aukštesni kadrų dažniai gali pagerinti reagavimą greito judėjimo metu, tačiau gali pakeisti pusiausvyrą tarp raiškos, apdorojimo apkrovos ir duomenų perdavimo greičio.

Debesų taškų pralaidumas ir duomenų charakteristikos

XT16 vadovas pateikia našumo duomenis, įskaitant:

• Dvigubos grąžinimo taškų normos: 640,000 taškų/sec

• Taškų debesų duomenų perdavimo greitis:

  • Vienkartinis grąžinimas: 12.28 Mbps

  • Dvigubas grąžinimas: 24,56 Mbps

Aukštesni taškų rodikliai paprastai pagerina žemėlapio detalių ir kliūčių aptikimo tikslumą (turi būti užtikrintos pakankamos skaičiavimo ištekliai).

Galia ir sąsajos

Iš vadovo elektros specifikacijų ir pinų aprašymo:

• Įėjimo įtampa (VIN): 9 iki 36 V

• Ethernet: 100BASE-TX yra rodomas pin aprašymuose

Tai atitinka įprastas robotikos architektūras, kuriose LiDAR perduoda duomenis per Ethernet į roboto įmontuotą kompiuterį.

Nuotolio galimybė (dažnai skelbiama XT16 klasės)

Diapazonas dažnai cituojamas skirtingai, priklausomai nuo atspindžio, apšvietimo ir aptikimo tikimybės. Įprasta XT-serijos brošiūra nurodo:

• Aptikimo diapazonas iki 120 m

• Tikimybės nustatymas (PoD) > 90% už 10% atspindžio tikslai 80 m (for the “middle 16 channels” in XT series context)

Parašymai ir Naudojimo Atvejai

SLAM navigacija Go2-W į sudėtingose aplinkose

Dažniausia priežastis, kodėl Go2-W įrengiamas su XT16 LiDAR, yra palaikyti SLAM navigacija—žemėlapio kūrimo procesas, tuo pačiu vertinant roboto padėtį tame žemėlapyje. Unitree kūrėjų dokumentacijoje teigiama, kad Go2 palaiko Hesai XT16 LiDAR už SLAM navigaciją.

Tai ypač vertinga:

• sandėliai ir logistikos erdvės

• pramoniniai koridoriai su pasikartojančia geometrija

• kampusai ir didelės uždaros salės

• maišyti vidaus/išorės pereinamieji zonos

Patobulintas kliūčių išvengimas ratinių-kojinės mobilumo

Go2-W sujungia ratų efektyvumą su kojų kliūčių įveikimu. Patikima kliūčių aptikimo sistema padeda robotui nuspręsti, kada riedėti, sulėtėti, persikelti arba žengti. Unitree Go2-W produkto aprašyme pabrėžiamas „superplatus kampas 3D LiDAR“ kaip dalis jo jutiklių komplekto.

Realiose diegimuose LiDAR padeda aptikti:

• žemi kliūtys ir grindų netvarka

• ["kėdžių kojos", "pallets", "ir siauri stulpai"]

• kraštų kraštai ir nuolydžių ribos

• koridoriaus susiaurėjimai ir durų rėmai

Patikros ir patruliavimo maršrutai su pakartojamu žemėlapiu

Enterprise Go2-W paketai dažnai naudojami inspekcijos turams, saugumo patrulėms ir maršruto pagrindu vykdomam stebėjimui. XT16 klasės LiDAR gerina pakartojamumą taškų navigacijoje ir gali palaikyti didesnį pasitikėjimo lygį žemėlapių sudaryme.

Mažmeninės prekybos sąrašai dėl Go2-W Ultimate su XT16 LiDAR yra dažnai pozicionuojami kaip aukščiausios klasės patikros/patrolės konfigūracijos.

Robotics research and development ---

XT16 LiDAR plačiai naudojamas robotikos tyrimuose, kur kūrėjams reikia standartinio mechaninio LiDAR:

• žemėlapių eksperimentai ir duomenų rinkinys

• testavimo navigacijos algoritmus

• percepcijos vertinimas

• jutiklių sujungimas (LiDAR + kamera + IMU)

Privalumai / Nauda

360° suvokimas palaiko saugesnį navigavimą

Pilnas 360° horizontalus skenavimas leidžia Go2-W suvokti kliūtis ir aplinkos geometriją aplink robotą, gerinant situacinį sąmoningumą perpildytose erdvėse.

Stiprus realaus laiko taškų debesies išvestis

Su 640,000 pts/sec (dual return mode), XT16 suteikia pakankamai tankias taškų debesis daugeliui patikros ir navigacijos užduočių, ypač kai derinamas su moderniu krašto skaičiavimu.

Pramoninės energijos suderinamumas ir tinklų kūrimas

The 9–36 V įvesties diapazonas ir Ethernet išėjimas gerai dera su įprastinėmis robotikos energijos ir tinklo architektūromis, kas gali supaprastinti integraciją įmonių statiniuose.

Atsparumas ir akims saugus dizainas

IP6K7 įėjimo apsauga ir 1 klasės akims saugi lazerių klasifikacija yra svarbūs aspektai lauko robotikos diegimams ir viešoms demonstravimo aplinkoms.

FAQ skyrius

Koks yra Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR)?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) nurodo į an XT16 klasės 3D LiDAR jutiklio konfigūracija naudojamas Unitree Go2-W ratinėje keturkojų robote, kad pagerintų žemėlapio sudarymas, kliūčių vengimas ir SLAM navigacija.

Kaip veikia XT16 LiDAR ant Go2-W?

XT16 yra a mechaninis sukimosi LiDAR kuris nuskenuoja 360° horizontaliai ir generuoja 3D taškų debesis. Go2-W įmontuotas kompiuteris naudoja šį taškų debesis navigacijai ir aplinkos suvokimui.

Kodėl XT16 LiDAR yra svarbus Go2-W navigacijai?

LiDAR pagerina navigacijos patikimumą, aptikdamas kliūtis ir žemėlapiu geometriją realiuoju laiku. Unitree’s Go2 kūrėjo informacija nurodo, kad Go2 palaiko Hesai XT16 LiDAR SLAM navigacijai, todėl tai tapo įprasta galimybe pažangių autonomijos darbo srautų.

Kokie yra XT16 LiDAR privalumai Go2-W?

Bendri privalumai apima 360° skenavimas, daugialypės grąžinimo galimybės, stiprus taškų debesies išvestis (iki 640,000 pts/sec dvikrypčio grąžinimo režimu), ir tvirtos specifikacijos, tokios kaip IP6K7 ir Klasė 1 akių saugumas.

Santrauka

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) yra plačiai cituojama premium suvokimo konfigūracija Go2-W ratiniam keturkojui robotui, dažnai naudojama pagerinti SLAM navigacija, žemėlapių sudarymas ir kliūčių išvengimas. Sukurtas aplink XT16 klasės mechaninį LiDAR su 360° horizontalus skenavimas, 30° vertikalus FOV, ir didelis taškų debesies pralaidumas (įskaitant 640,000 pts/sec in dual-return mode), jis palaiko įmonių ir tyrimų diegimus, kur patikimas geometrinis jutiklis yra pagrindinis reikalavimas. Go2-W „galutiniuose“ rinkiniuose ir priedų rinkiniuose XT16 padeda pozicionuoti platformą kaip praktišką visureigį inspekcijos robotą šunį moderniems pramoniniams ir pažangiems robotikos darbo srautams.