Unitree G1 põhiline humanoidrobot

Unitree G1 põhiline humanoidrobot

G1 on positsioneeritud peamiselt kui teadus- ja arendustegevuse (R&D) humanoid—konfigureeritav masin, mis on mõeldud robootikalaboritele, ülikoolidele ja rakendusliku tööstusliku teadus- ja arendusmeeskondadele, mis uurivad liikumist, taju, manipuleerimist ja kehastunud tehisintellekti.

Avalikkuses on G1-d kirjeldatud kui „tootmisvalmis” humanoidi, mille alghind on varasemate humanoidrobotite põlvkondadega võrreldes märkimisväärselt madal, mis peegeldab laiemat tööstusharu suundumust humanoidplatvormide kommertsialiseerimine katsetamiseks ja varajases staadiumis rakendusteks, mitte täielikult autonoomseks, üldiseks kodutööks.

Disain ja omadused

Vormitegur ja kaasaskantavus

Unitree G1-le on iseloomulik a kompaktne humanoidne siluett mis seab esikohale transporditavuse. Roboti kohta käivad aruanded toovad esile, et see saab allavoldi hoiustamise ja hõlpsama käsitsemise jaoks on see tööstusdisaini valik, mis lihtsustab juurutamist laborites, klassiruumides ja demokeskkondades, kus ruumipiirangud ja korduv seadistamine/lahtivõtmine on tavalised.

Osavad lõpp-efektorid

Üks G1-ga seotud nähtavatest muudatustest on ... kasutamine. kolme sõrmega käed lihtsamate käe „kändude” asemel, mida on nähtud mõnedel varasematel humanoidkontseptsioonidel. Ülevaates kirjeldatud demonstratsioonid hõlmavad õrnade esemete käsitsemist ja peenmanipulatsiooniülesannete täitmist, näiteks juhtmete või köögiriistade käsitsemist – tegevused, mis robootikas nõuavad tavaliselt koordineeritud juhtimist, stabiilset haaret ja tagasisidepõhist liikumise planeerimist.

Anduripea ja „3D-nägemise” virn

Roboti pead kirjeldatakse kui integreeritud 3D-tajusüsteem lidari ja sügavuskaamera kombineerimine – täpsemalt a Livox Mid-360 lidar ja Intel RealSense D435 sügavuskaamera—võimaldab kaardistamis- ja stseenimõistmisfunktsioone, mis on tavaliselt vajalikud mobiilse manipuleerimise uurimiseks ja autonoomseks navigeerimiseks.

Tehnoloogia ja spetsifikatsioonid

Põhilised teatatud spetsifikatsioonid (avalikult kirjeldatud)

• Vabadusastmed (DoF): Teatatud kui 23. kaitsefäär käte, jalgade ja torso jõuliste liigeste kaudu – see on oluline kinemaatilise paindlikkuse näitaja liikumis- ja manipuleerimisuuringutes.

• Kõrgus: Kirjeldatud umbes kui 4,3 jalga (umbes 1,3 m) pikk.

• Kaal: Teatatud kui veidi üle 77 naela (umbes 35 kg) koos akuga.

• Aku: Avalik kajastus mainib a 9000 mAh aku umbes kaks tundi käitusaja (kontekstist sõltuv).

• Arvuta: Kirjeldatud kui "8-tuumaline suure jõudlusega protsessor" (viidatud aruandes nimetu).

• Liikumisvõime (teatatud): Kirjeldatud demonstratsioonide hulka kuuluvad kõndimine, trepist ronimine ja hüppamine, kusjuures teatatud on maksimaalne kõndimiskiirus üle 6,9 km/h (demonstratsioonitingimused võivad reaalsetest töökoormustest erineda).

Tarkvara ja õppimise lähenemisviis

Kajastus kirjeldab G1-d kui loodud oskuste õppimiseks läbi imitatsioon ja viitab Unitree raamistikule nimega Unitree roboti ühtne suurmudel (UnifoLM)Üldiselt robootika kasutamisel võib imitatsioonõpe (sageli koos tugevdusõppe või mudelipõhise juhtimisega) lühendada uute käitumismallide loomiseks kuluvat aega, kasutades ära demonstratsioone ja andmepõhist poliitikaõpet.

Rakendused ja kasutusjuhud

Robootikaalane uurimistöö ja haridus

G1 Basicu peamine kasutusjuhtum on a humanoidide uurimisplatvorm—õppekava ja eksperimenteerimise toetamine järgmistes valdkondades:

• Kahejalgne liikumis- ja tasakaalukontroll

• Kogu keha liikumise planeerimine

• Manipuleerimine ja haaramine

• Mitme anduriga taju (lidar + sügavus)

• Inimese ja roboti interaktsiooni prototüübid

Kuna humanoidrobotitel on jalad, käed ja inimlaadne kinemaatiline struktuur, kasutatakse neid sageli algoritmide testimiseks, mis on mõeldud inimestele mõeldud keskkondadesse (trepid, ukseavad, tööriistad ja tööjaamad) ülekandmiseks.

Tööstuslik teadus- ja arendustegevus ning pilootautomaatika

Tööstuskeskkonnas uuritakse humanoidide varajasi kasutuselevõttu sageli järgmistel eesmärkidel:

• Materjalikäitluse demonstratsioonid kitsastes kohtades

• Tööriistade kasutamise katsed (käepidemete keeramine, prügikastide liigutamine, osade käsitsemine)

• Ohutusalane uuring koostöörobotite (kobotite) ümber segatud inimeste/robotite tsoonides

Siiski tugineb suurem osa tänapäevasest tehaseautomaatikast endiselt statsionaarsetele tööstusrelvadele, mobiilrobotitele või spetsiaalsetele süsteemidele; humanoide hinnatakse tavaliselt seal, kus kohanemisvõimet hinnatakse maksimaalsest läbilaskevõimest kõrgemale.

Arendaja ökosüsteem ja prototüüpimine

Madalama hinnaga humanoid võib olla arendaja sihtmärk järgmistel eesmärkidel:

• Kehastatud tehisintellekti rakendused

• Teleoperatsiooni katsed

• Andmete kogumine manipuleerimis- ja navigeerimispoliitikate jaoks

• Osavuse ja liikumise võrdlusülesanded

Eelised / Kasu

Humanoidplatvormi madalam sisenemishind

Avalikkuses rõhutati laialdaselt, et G1 hind on võrreldes ajalooliselt kallite humanoididega ebatavaliselt madal, mis teeb humanoididega katsetamise kättesaadavaks laiemale hulgale laboritele ja organisatsioonidele.

Kompaktne ja transpordisõbralik disain

Kokkupandav disain aitab vähendada hõõrdumist välitöödel, mitme labori vahel jagamisel, klassiruumis hoiustamisel ja kiirete prototüüpimistsüklite ajal.

Uurimistööks sobiv integreeritud taju

Lidari ja sügavuskaamera virn toetab tänapäevaseid töövooge kaardistamisel, takistusi tuvastaval navigeerimisel ja 3D-stseenide mõistmisel – need on inimkeskkonnas töötavate mobiilrobotite põhinõuded.

KKK jaotis

Mis on Unitree G1 Basic Humanoidrobot?

See Unitree G1 Basic on kompaktne kahejalgne humanoidroboti platvorm mõeldud peamiselt robootika jaoks teadus-, arendus- ja haridus, millel on mitu jõul töötavat liigendit ja 3D-taju jaoks mõeldud andurite virn.

Kuidas Unitree G1 Basic töötab?

G1 ühendab endas elektrilised ajamid (jõul töötavad liigesed) kogu keha liikumiseks koos sisseehitatud arvutisüsteemi ja anduritega (sealhulgas lidar ja sügavuskaamera, nagu teatatud), et tajuda keskkonda ning rakendada kõndimise ja manipuleerimise juhtimispoliitikaid.

Miks on Unitree G1 Basic oluline?

See on tähelepanuväärne, sest see annab märku nihkest odavamad humanoidplatvormid, võimaldades rohkematel organisatsioonidel katsetada humanoidse liikumise, osava manipuleerimise ja kehastunud tehisintellektiga ilma humanoidrobootikaga ajalooliselt seostatud eelarveteta.

Millised on Unitree G1 Basic Humanoidroboti eelised?

Sageli mainitud hüved hõlmavad järgmist humanoidi madalam sisenemishind, a kompaktne kokkupandav disainja teatatud 23-DoF konfiguratsioon 3D-taju seadistusega, mis toetab liikumise ja manipuleerimise uuringuid.

Kokkuvõte

See Unitree G1 põhiline humanoidrobot esindab uut klassi ligipääsetavamad humanoidsed teadus- ja arendusplatvormid, mis ühendab kompaktse ja transpordisõbraliku disaini avalikult teadaoleva 23-vabadusastmelise kinemaatilise struktuuri ja 3D-tajusüsteemiga, mis on suunatud tänapäevastele robootika töövoogudele. Kuigi seda ei esitleta tavaliselt võtmed kätte kodumasinana, on seda laialdaselt käsitletud praktilise sisenemispunktina laboritele ja meeskondadele, kes arendavad humanoidseid võimeid – eriti liikumise, manipuleerimise ja kehastunud tehisintellekti valdkonnas – hinnaga, mis on ajaloolistest humanoidsüsteemidest tunduvalt madalam.