Unitree G1 Edu Plus Humanoid Robot võltskätega (G1EDU-U2)

Unitree G1 Edu Plus Humanoid Robot võltskäedega (G1EDU-U2)

Turustaja kataloogides tähistab "EDU" tavaliselt teadusuuringute, ülikoolide laborite ja robootikaarendajate jaoks pakendatud versioone - sageli koos lisaseadmetega, nagugantry (ohutustugiraam), manuaalne kontrollerja tarkvararessursid sekundaarse arenduse jaoks.

Müüginimekirjades kasutatakse tavaliselt väljendit "võltskäed" , et kirjeldada mittekäelist, mittetoimivaid otsaefektoreid (kosmeetilised või fikseeritud käed), mis tarnitakse jõuga juhitavate, sensoritega varustatud käeliste käte asemel. Praktikas tähendab see, et robot võib demonstreerida humanoidseid manipulatsioonihoiakuid hariduse või tutvustamise eesmärgil, samas kui kasutajad, kes vajavad tegelikku haaramist ja jõujuhtimist, valivad tavaliselt kõrgema klassi konfiguratsioone, mis toetavad spetsiaalseid osavuslike käte mooduleid.

Kompaktne humanoidiplatvorm, G1 perekond on sageli paigutatud humanoidide liikumisuuringuteks, simulatsioonist reaalseks arendamiseks, tajumis- ja navigatsioonikatseteksja robotitarkvara koolitamiseks- kusjuures spetsifikatsioonid ja lisatud komponendid erinevad piirkondlike turustajate ja pakettide kaupa.

Konstruktsioon ja omadused

Mooduliline humanoidi arhitektuur

G1 platvormi aluseks on kerge ja kompaktne humanoidi šassii , millel on modulaarsed allsüsteemid (arvutus-, sensori-, energia- ja valikulised manipulatsioonimoodulid). Haridusele suunatud komplektides on tavaliselt eesmärk pakkuda laboratooriumide jaoks toimivat humanoidi, ilma et see oleks kulukas ja keerukas, kuid samas ei oleks vaja täielikku manipulatsiooni riistvara.

"Fake hands" vs. dexterous hands

Unitree G1 EDU komplektide võrdlustes, mille on avaldanud edasimüüjad, on G1 EDU U2 tasand märgitud kui ilma dexterous hand moodulita (st ilma jõujuhtimisega, mitme sõrmega dexterous hand'ideta).
See on kooskõlas praktilise "võltskäte" kontseptsiooniga: robot võib olla tarnitud lihtsate käte sarnaste otsakestega välimuse ja põhipooside demonstreerimiseks, samas kui tõeline manipuleerimine nõuab valikulisi kättooteid või täiustatud konfiguratsiooni. Kõrgemates tasemetes loetlevad turustajad sõltuvalt versioonist jõuga juhitavate käte lisavõimalusi (nt mitme sõrme moodulid) kui lisatud või toetatud.

EDU komplekti elemendid (tüüpiline)

G1 EDU seeria turustajate nimekirjades rõhutatakse tavaliselt komplekti elemente, mis parandavad laboratooriumi kasutatavust:

• Käsikontroller (testimiseks ja kaugtööstiilis kasutamiseks).

• Gantry / ohutusraam , mis on mõnes piirkonnas EDU seeria komplektidega kaasas (kasulik varajases etapis kõnni häälestamiseks ja kukkumisohu vähendamiseks).

• Teisene arendustoetus (APIde/SDKde juurdepääs ja integratsioonikonksud, mis varieeruvad paketi kaupa).

Tehnoloogia ja spetsifikatsioonid

Vabadusastmed ja kinemaatika

Edasimüüjate võrdlusandmed kirjeldavad:

• G1 "Basic" juures ~23 DoFja G1 EDU U2 juures ~29 DoF võrreldud koosseisus.
  See DoF-arvu klass toetab üldiselt kogu keha humanoidi liikumist (jalad, torso/vöökoht ja käed), mis sobib kõndimise uurimisel, tasakaalu kontrollimisel ja ülakeha poseerimise ülesannetes.

Tundlikkuse ja tajumise virn

G1-seeria avaldatud kõrvuti tabelis on EDU konfiguratsioonides loetletud tajumise komplekt, mis sisaldab järgmist:

• 3D LiDAR (Livox MID-360) ja

• sügavuskaamera (Intel RealSense D435i)
  Seda kombinatsiooni kasutatakse tavaliselt liikuvas robootikas kaardistamiseks (SLAM), takistuste tuvastamiseks, lokaliseerimiseksja keskkonna tajumiseks- see on eriti kasulik siseruumides navigeerimise ja autonoomiaeksperimentide jaoks.

Arvutus- ja arendusmoodulid

Edasimüüjate võrdlus märgib EDU-seeria sisseehitatud arvutusvõimalusi, sealhulgas NVIDIA Jetson Orin (nende tabelis on märgitud "sisseehitatud 100 TOPS") koos Inteli protsessori võimalustega liikumiseks ja arendamiseks sõltuvalt konfiguratsioonist.
Praktikas jagatakse humanoidrobootika arendamisel sageli arvutusülesanded järgmiselt:

• Reaalajas liikumine ja madalatasemeline juhtimine (ajakriitilised) ja

• kõrgetasemelised tehisintellekti tööülesanded , nagu tajumine, planeerimine ja õppimise torujuhtmed.

Toitesüsteem ja tööaeg

G1 EDU perekonna edasimüüja spetsifikatsioonid sisaldavad liitiumakusüsteemi (nt võimsuse näitajad ja ~2-tunnine tööaeg võrdlustabelis, mis varieerub versiooniti).
Tegelik tööaeg sõltub kõndimise intensiivsusest, kasuliku koormuse ja arvutuskoormuse suurusest ning sellest, kas platvormi kasutatakse peamiselt seismiseks, kõndimiseks või dünaamilisteks liikumisteks.

Rakendused ja kasutusjuhtumid

Humanoidide liikumisuuringud

G1 EDU U2 klassi kasutatakse tavaliselt järgmistel eesmärkidel:

• Kahejalgsete kõndimise ja tasakaalu kontrollimiseks (ZMP-põhine, kogu keha kontroll või õppimispõhine liikumine),

• Treppide ja nõlvade katsetamiseks kontrollitud keskkonnas ning

• taastumisviiside ja häirete tõrjumise katsetamiseks.

Taju, navigeerimine ja autonoomia

LiDAR + sügavuskaamera virnaga edasimüüja spetsifikatsioonides sobivad EDU variandid:

• Siseruumide kaardistamise ja navigeerimise demonstratsioonid,

• Autonoomne teekonnapunktide kõndimine laboris või struktureeritud rajatises ning

• inimtundliku navigeerimise uuringud koos täiendava tajumistarkvaraga.

Haridus ja õppekavade integreerimine

Ülikoolid ja koolitusprogrammid kasutavad tavaliselt humanoidplatvorme nagu G1 EDU seeria õpetamiseks:

• Roboti kineetika ja dünaamika,

• andurite fusioon ja SLAM,

• robootikavahenditega integreerimine (nt ROS-põhised stäkid),

• tugevdusõpe ja imitatsiooniõpe simulatsioonis, millele järgneb reaalse roboti valideerimine.

Demonstratsioonid ja mittekontaktsed ülesanded

Kui "võltskäed" on kaasatud, saab robotit siiski tõhusalt kasutada:

• žestide ja pooside demonstratsioonid (HRI-uuringud),

• kaugtööde uuringud , mis keskenduvad pigem liikumisele ja kehahoiakule kui haaramisele,

• nägemispõhine kontrollkäitumine (nt vaatamise/näitamise ülesanded) ja

• mobiilse manipulatsioonitoru prototüüpimine , kus haaramist simuleeritakse või lükatakse edasi hilisematesse uuendustesse.

Eelised / eelised

Madalam sisenemisbarjäär humanoidide teadus- ja arendustegevuse jaoks

Haridusele suunatud pakettide eesmärk on vähendada integratsiooni hõõrdumist, pakendades põhikomponente (kontroller, portaal mõnes paketis, arendustoetus).

Tugev platvorm humanoidide arendamiseks "tarkvara ees"

Paljude laborite jaoks on suurim väärtus arendamisel:

• lokomotsioonikontrollerite,

• tajupakettide,

• autonoomse käitumise,

• sim-to-reaalsete torujuhtmete -
  mis ei nõua algul tingimata osavaid käsi.

Skaleeritav uuendamisvõimalus

G1-seeria on tavaliselt turustatud mitme tasemega; laborid võivad alustada mittekäelise konfiguratsiooniga ja hiljem minna üle käeliste kätega versioonidele või lisada ühilduvaid käemooduleid, sõltuvalt müüja pakkumisest.

KKK jaotis

Mis on Unitree G1 EDU Plus humanoidrobot "võltskätega" (G1EDU-U2)?

See on Unitree G1 humanoidplatvormi haridus-/arenduskonfiguratsioon. "Fake hands" tähendab tavaliselt seda, et robot tarnitakse ilma osavate, jõuga juhitavate käemooduliteta, keskendudes hoopis liikumisele ja arendaja kasutamisele.

Kuidas G1EDU-U2 töötab?

Platvorm kombineerib kahejalgsete liikumisriistvara, pardaarvutid ja tajumise virna (sageli on loetletud 3D LiDAR ja sügavuskaamera), et toetada kõndimist, navigeerimist ja uurimistööde läbiviimist. Kasutajad ehitavad käitumist toetatud arendusliideste ja robootika tarkvarapakettide kaudu.

Miks on G1EDU-U2 oluline?

See pakub praktilist humanoidi katsekeskkonda ülikoolidele ja teadus- ja arendustegevuse meeskondadele, kes tegelevad liikuvuse, autonoomia, tajumise ja inimese ja roboti suhtlemisega, ilma et algstaadiumis oleks vaja lisakulusid ja -komplekssust, mis on seotud osavate käte riistvaraga.

Millised on G1EDU-U2 eelised võrreldes põhilise humanoidi konfiguratsiooniga?

Tavaliselt mainitud eeliste hulka kuuluvad suurem konfigureeritavus, arendajatele suunatud pakendning (mõnes EDU pakendis) ohutus- ja kasutatavuse lisaseadmed, nagu gantry ja manuaalne kontroller, ning selgem tugi sekundaarse arenduse jaoks.