Unitree G1 Dex3-1 Voimansäätöinen 3-Sorminen Taktile Herkkä Käsivarsi

Unitree G1 Dex3-1 Voimansäätöinen 3-Sorminen Taktile Herkkä Käsivarsi

Dex3-1-taktile käsi on tarkoitettu parantamaan G1:n kykyä tarttua, pitää ja käsitellä esineitä vakaammin ja kontaktitietoisuudella kuin perusotinvaihtoehdot, tukien tutkimus-, koulutus- ja prototyyppikäyttötapauksia.

Kätevät kädet ovat avain mahdollistava teknologia humanoideille roboteille, koska ne muuttavat liikkuvuuteen keskittyvän järjestelmän käytännölliseksi liikkuvaksi manipulaattoriksi. Unitreen modulaarisessa G1-ekosysteemissä Dex3-1 kuvataan valinnaisena kolmen sormen kätenä, jossa sormi on 3 aktiivista vapausastetta, samalla kuin sormet ja keskisormi kummallakin on 2 aktiivista vapausastetta, tarjoten koordinoitua tarttumista ja esineiden kohdistuskykyjä.

The taktile versio erityisesti sisältää jakautunutta paineentunnistusta kämmenen ja sormien päissä, mikä mahdollistaa robotin havaita kosketuksen, arvioida puristuspaineen ja reagoida esineen liukumiseen tai epätasaiseen kuormitukseen—ominaisuudet, jotka ovat keskeisiä nykyaikaisessa manipulointitutkimuksessa ja todellisissa vuorovaikutustehtävissä.

Suunnittelu ja ominaisuudet

Kolme sormen arkkitehtuuri käytännön ketteryyteen

Dex3-1 käyttää [1-2-3] kolme sormea layout (peukalo, etusormi, keskisormi) tarkoitettu tukemaan yleisiä tartuntamalleja, kuten ["nipistys tarttuu"] (peukalo–osoitin), ["jalustakäsi"] (thumb–index–middle), ja pienten esineiden vakaata pitämistä. Unitree kuvaa Dex3-1:stä G1:lle kolmisormiseksi taitavaksi kädeksi, jossa on määritellyt vapausasteet jokaiselle sormelle.

Verrattuna viiden sormen antropomorfisiin käsiin, kolmen sormen mallit pyrkivät usein tarjoamaan merkittävää näppäryyttä vähennetyn mekaanisen monimutkaisuuden, yksinkertaistetun ohjauksen ja kevyemmän painon avulla.

Voimalla ohjattu toiminta vakaaseen puristamiseen

Dex3-1 kuvataan yleisesti käytettävän mikro harjattomat voimanohjausliitokset, mukaan lukien kuusi suoraan ajettavaa nivelttä ja ["yksi vaihteiston ohjaama nivel"], tukien hallittua kontaktikäyttäytymistä ja reaktiivista manipulointia.
Voiman säätö auttaa säätelemään otteen voimakkuutta, mikä voi vähentää hauraiden esineiden murskaamista samalla kun se myös vähentää liukumisriskiä, kun robotti liikuttaa käsiään tai vaihtaa asentoa.

Taktile aistiminen kämmenellä ja sormilla

Taktile versio Dex3-1:stä integroi paineentunnistusjärjestelmän, jota kuvataan seuraavasti ["9 paineanturisensoria"], yhteensä ["33 paineanturia"] jakautuu avainkontaktipintoihin.
Unitree-dokumentaatio kuvaa anturijärjestelmän asettelua, johon kuuluu kämmenanturi ja useita anturivyöhykkeitä sormityynyillä ja sormenpäillä.

Taktile aistiminen parantaa manipuloinnin kestävyyttä tarjoamalla suoraa palautetta siitä, mitä tapahtuu. missä yhteys tapahtuu, kuinka vahva se on, ja kuinka se muuttuu ajan myötä, mikä on vaikeaa päätellä luotettavasti pelkästään näön perusteella.

Kompakti rakenne humanoidien integroimiseksi

Dex3-1 on suunniteltu pysymään riittävän kevyenä humanoidikäsivarren käyttöön. Toimittajan tekniset tiedot kuvaavat yleisesti massaa ~710 g ja mitat ympärillä 175 × 88 × 77 mm, tukea integraatiota ilman, että ranteen inertia kasvaa liikaa.

Teknologia ja eritelmät

Vapausasteet (DOF)

Dex3-1-konfiguraatio, joka on lueteltu Unitree G1 -alustalle, määrittelee ["7 yhteensä aktiivista vapausastetta"], jaettu seuraavasti:

• Peukku: 3 DOF

• Index finger: 2 DOF

• Keski-ikä: 2 DOF

Tämä DOF-jakautuminen mahdollistaa otteen muotoilun ja sormikoordinaation useiden nivelakselien yli ilman täyden viiden sormen käden monimutkaisuutta.

Toimintatapa (voimansäätöliitokset)

Tuotteen kuvaukset tunnistavat liiketilan yleisesti seuraavasti:

• 6 mikro harjattoman voimansäätöliitoksen suoraan ajettuna

• 1 mikro harjaton voimanohjausliitos vaihteistolla

Suora ohjaus on usein yhteydessä vähäisempään välykseseen ja parannettuun reagointikykyyn voima/voimansiirron säätämisessä, kun taas vaihteensiirtoa voidaan käyttää, kun kompakti vääntömomentin moninkertaistus on tarpeen.

Taktile paineentunnistuksen tekniset tiedot (taktile versio)

Unitree’n Dex3-1-taktileiden tekniset tiedot sisältävät:

• Yhteispainemittarit: 33 (described as 9 moduulia, yhteensä 33 anturia)

• Havaintokyky: 10 g - 2500 g

• Maksimaalinen hyväksyntä (vahingoittumaton): 20 kg

Nämä arvot osoittavat, että taktiilinen järjestelmä on suunniteltu havaitsemaan kevyitä kosketuksia sekä voimakkaampia puristusvoimia ilman vaurioita ilmoitettujen rajojen puitteissa.

Lämpö- ja ympäristötoiminta

Taktile versio luettelee toiminta-alueen lämpötilat:

• −20°C to 60°C

Latausolosuhteiden viitearvot

Unitree kuvaa kuormitustestejä (5 cm pyöreän jäykän esineen tarttuminen huoneenlämmössä) ilmoittaen:

• Maksimi paino: 500 g

• Maksimi teho: 400 W @ 3 s

Tällaisia lukuja käytetään tyypillisesti viitepisteinä suorituskyvylle sen sijaan, että ne olisivat universaaleja takuita kaikille objektikokoille ja kitkakäyttäytymisille.

Viestintä ja telemetria

Unitree’n Dex3-1 kosketustekniikan dokumentaatio kuvaa korkean tiedonsiirtonopeuden rajapintaa, johon kuuluu:

• Viestintänopeus: 1000 Hz
  Se luettelee myös havaintopalautekenttiä, kuten ["nivelin sijainti", "nopeus", "vääntö", "lämpötila", "jännite/virta"], ja sensoripainearvot, heijastaen sen roolia tutkimusvalmiina manipulointikomponenttina.

Unitree’n kehittäjädokumentaatio käsittelee myös toiminnallisen turvallisuuden näkökulmia ketterän käden osalta, jotta vältetään häiriöt robotin liikkeen aikana.

Sovellukset ja käyttötapaukset

["1) Humanoid manipulation research and learning-based grasping"]

Dex3-1:n taktiilinen versio on erityisen relevantti laboratorioille, jotka rakentavat manipulointijärjestelmiä käyttäen jäljittelyoppimista tai vahvistusoppimista. Taktiilinen palaute voi parantaa datan laatua ja onnistumisprosentteja tehtävissä, kuten:

• tuntemattomien esineiden tarttuminen

• säädettävä ote liukastumisen aikana

• manipuloimalla esineitä osittaisessa peitossa

• kontaktirikkaat käyttäytymiset kuten työntäminen, painaminen ja hallittu sijoittaminen

Koska järjestelmä tarjoaa sekä voimanohjausliitoksia että jakautunutta kosketustunnistusta, se voi tukea kokeita, jotka vaativat hienosäätöä puristusvoimassa sen sijaan, että sulkeminen perustuisi pelkästään sijaintiin.

["2) Koulutus, robotiikan koulutus ja demonstraatioalustat"]

Opetustilanteissa kosketustuntuma Dex3-1:llä voidaan demonstroida:

• "otteen suunnittelu ja monisorminen koordinointi"

• sensori fuusio näön ja kosketuksen välillä

• voimansäätökonseptit ja turvallinen käsittely

• kontaktin havaitsemiskynnykset ja taktiilinen kartoitus

Tämä tekee siitä hyödyllisen edistyneille robotiikan opetussuunnitelmille, jotka keskittyvät humanoidiin manipulointiin pelkän liikkumisen sijaan.

["3) Prototyyppiteollinen käsittely ja työkalujen vuorovaikutuksen pilottihankkeet"]

Vaikka monet tuotannon automaatio tehtävät käyttävät erikoistuneita tarttujia, ketterät kädet ovat arvokkaita varhaisvaiheen piloteissa ja toteutettavuustesteissä, joissa on sekoitettuja esineitä. Esimerkkejä ovat:

• käsitellä pieniä komponentteja eri asennoissa

• {"0":"pidätysohjaimia tai tarkastusvälineitä"}

• {"0":"vuorovaikutus kahvojen, kytkimien tai testivälineiden kanssa (tilanteesta riippuen)"}

Taktile käsi voi myös tukea vakaampaa käsittelyä esineiden kanssa, joilla on epävarma kitka tai epätasainen geometria.

4) Inhimillinen vuorovaikutustehtävät

Kolme sormen taitavuus ja kosketustunnistus voivat parantaa interaktiivisia esittelyjä, kuten:

• pienien esineiden nostaminen ja luovuttaminen

• vakaa pito samalla kun humanoidi liikkuu

• lempeä sijoittaminen laatikoihin tai merkittyihin alueisiin

Nämä skenaariot korostavat paitsi käsittelyn onnistumista myös sujuvuutta ja luotettavuutta, joita taktiilinen palaute voi parantaa.

Edut / Hyödyt

Yhteyden tiedostaminen integroidusta kosketustunnistuksesta

Taktile versio on ["33 paineanturia"] tarjoaa eksplisiittisen mittauksen kosketuksesta ja paineen jakautumisesta, mahdollistaen kestävämmän käsittelyn kuin järjestelmät, jotka luottavat vain näkymään tai moottorin virran päätelmään.

Parannettu otteen vakaus voimanohjatuilla nivelillä

Voimansäätöinen toiminta lähestymistapa voi auttaa säätelemään puristuspainetta, parantaen vakautta, kun esineet siirtyvät tai kun käsivarren liike aiheuttaa häiriövoimia.

Kompakti koko ja humanoidiystävällinen paino

Aikaisemmin ["710 g"] kompaktin kotelon kanssa Dex3-1 on suunniteltu sopimaan humanoidikäsivarsiin ilman, että käsivarren liikkeistä tulee liian hitaita tai vaikeita säätää.

Korkean tason palaute, joka sopii T&K:lle

A listattu 1000 Hz viestintänopeus ja rikkaita telemetriakenttiä tukevat edistyksellistä ohjausta, lokitusta ja reaaliaikaisia manipulointikokeita.

```json [ "UKK-osio" ] ```

Mikä on Unitree G1 Dex3-1 kosketustaitava käsi?

The Unitree G1 Dex3-1 kosketustuntoinen taitava käsi on a voimalla ohjattu kolmen sormen robottikäsivarsi Unitree G1 humanoid -robotille, joka sisältää 7 DOF ja a 33-anturin kosketuspainesarja kontaktitietoihin perustuvaan tarttumiseen.

Miten G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE toimii?

Se käyttää mikro harjattomat voimanohjausliitokset (ensimmäisesti suora käyttö) siirtää sorminiveliä samalla säädellen puristusvoimaa. Taktilelementti mittaa painetta kämmenen ja sormien päiden yli, mahdollistaen palautteeseen perustuvat tartuntamuutokset.

Miksi taktiilinen aistiminen on tärkeää humanoidimanipulaatiossa?

Taktile aistiminen auttaa robottia havaitsemaan kontaktin sijainnin ja paineen, parantaen otteen luotettavuutta, kun näkö on epätäydellinen tai kun esineet liukuvat. Tämä on erityisen arvokasta tutkimuksessa, todellisessa käsittelyvaihtelussa ja hellässä esineiden vuorovaikutuksessa.

Mitä ovat Dex3-1-taktilevän taitavan käden pääedut?

Keskeiset edut sisältävät ["33 paineanturia"], voimalla ohjattu tarttuminen, kompakti koko ja korkean taajuuden palaute, joka sopii edistyneisiin ohjaus- ja tutkimustyönkulkuun.

Yhteenveto

The Unitree G1 Dex3-1 Voimansäätöinen 3-Sorminen Taitava Käsivarsi (Taktile Versio) (G1-DEX3-3SORMIHAND-TAKTIILINEN) on modulaarinen humanoidi pääte, joka on suunniteltu mahdollistamaan käytännön manipulointi kautta 7 DOF sormien nivelten liikkuvuus, voimalla ohjattu niveltoiminta, ja a 33-anturin kosketuspainejärjestelmä. Korkean palautteen kanssa (lueteltu kohdassa 1000 Hz) ja kompakti, humanoidiystävällinen muotoilu, se on laajalti suunnattu tutkimusluokan tarttumiseen, koulutukseen ja prototyyppaukseen, jossa kosketustietoisen ohjauksen avulla parannetaan luotettavuutta ja realismia esineiden vuorovaikutuksessa.