Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Taktilinė ranka H1/H1-2 (kairė) B2 serijos priedai (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree pozicionuoja savo H1 serijos humanoidus kaip suderinamus su pasirenkamomis judriomis rankomis, tokiomis kaip Dex5-1, leidžiančiomis atlikti aukštesnio lygio manipuliavimo užduotis, palyginti su standartiniais griebtuvais.

Dex5 šeima išsiskiria tuo, kad sujungia aukštą judrumą su taktiliniu jutikliu, palaikydama robotų sugriebimą, tikslų kontaktų aptikimą ir tyrimus, susijusius su įsikūnijusia inteligencija. Unitree oficialioje Dex5-1 produkto puslapyje sistema pristatoma kaip judri ranka su 20 laisvės laipsnių (nurodyta kaip 16 aktyvių + 4 pasyvūs) ir 94 taktiliniai jutikliai kiekvienai rankai, skirta palaikyti tiek pažangų valdymą, tiek antrinių algoritmų kūrimą.

Kaip kairės rankos variantas H1/H1-2, DEX5-HANDL paprastai perkama arba kaip vienas modulis (tik kairė pusė), arba kaip dviejų rankų konfigūracija (kairė + dešinė), priklausomai nuo taikymo reikalavimų, tokių kaip bimanualinis manipuliavimas, įrankių naudojimas ar žmogaus panašus objektų tvarkymas.

Dizainas ir funkcijos

Penkių pirštų antropomorfinė struktūra

Dex5-1P sukurtas imituoti žmogaus panašų sugriebimą su penkių pirštų išdėstymu ir daugiašaliu pirštų judesiu. Unitree apibūdina seriją kaip turinčią 20 laisvės laipsnių, leidžiančią įvairius sugriebimo tipus ir natūralesnį pirštų koordinavimą nei paprasti paraleliniai griebtuvai.

Aukštas judrumas su šoniniu svyravimu

Išskirtinė Dex5 dizaino savybė yra keturių pirštų šoninis svyravimas, nurodytas ±22°, skirtas pagerinti sugriebimo patikimumą ir prisitaikymą prie kreivų ar netaisyklingų formų objektų.
Šis šoninis lankstumas padeda stabilizuoti sugriebimus, kai objektai nėra tobulai suderinti su delnu arba kai robotas turi prisitaikyti prie paviršiaus kreivumo.

Tankus taktilinis jutiklis kontaktams sąmoningam valdymui

Unitree nurodo 94 taktiliniai jutikliai kiekvienai rankai, pabrėždamas taktilinį grįžtamąjį ryšį ir galimybę palaikyti „antrinių taktilinių algoritmų kūrimą“ judriam manipuliavimui tyrimuose.
Robotikoje taktiliniai jutikliai gerina sugriebimo stabilumą, aptikdami slydimą, kontaktų vietą ir paskirstytą slėgį—tai yra svarbu tvarkant trapias medžiagas ar vykdant kontroliuojamus įdėjimo užduotis.

Sklandus atgalinis judrumas jėgos sąmoningam judėjimui

Dex5 reklamuojamas kaip palaikantis sklandų atgalinį judrumą, savybę, kuri padeda sumažinti „kietos rankos“ jausmą ir palaiko natūralesnį jėgos sąveiką su aplinka. Unitree pabrėžia, kad tai naudinga sklandesniam veikimui ir stiprinimo mokymosi (RL) treniruočių procesams.

Modulinis pirštų keitimas

Unitree teigia, kad visi penki pirštai gali būti keičiami nepriklausomai, gerinant priežiūros galimybes tyrimų ir pramonės pilotų aplinkose, kur galutiniai efektoriai yra veikiami nusidėvėjimo ir atsitiktinių smūgių.

Technologija ir specifikacijos

Mechaninės ir judėjimo specifikacijos (Dex5 šeima)

Unitree oficialios specifikacijos nurodo:

• Laisvės laipsniai: 20 (dažnai apibūdinami kaip 16 aktyvių + 4 pasyvūs)

• Keturių pirštų šoninis svyravimas: ±22°

• Minimalus sugriebimo skersmuo: 10 mm

• Piršto galų pakartotinio pozicionavimo tikslumas: ±1 mm

• Piršto galų jėga: 10 N

Unitree taip pat nurodo laisvės laipsnių pasiskirstymą kiekvienam pirštui (nykščiui ir keturiems pirštams) Dex5-1 puslapyje, atspindintį daugiašalę architektūrą, naudojamą judriam judėjimui.

Galia ir ryšys

Bendri oficialūs parametrai apima:

• Darbo įtampa: 24V iki 60V

• Statinė srovė: 58V @ 0.2A

• Maksimali srovė: 58V @ 4A

• Ryšio sąsaja: USB 2.0

• Darbo temperatūros diapazonas: -20°C iki 60°C

Duomenų ir valdymo kilpos elgsena

Robotikos integracijai Unitree nurodo:

• Ryšio greitis: 1000 Hz

• Viso paketo dydis: siuntėjo ir gavėjo baitų skaičius, palaikantis didelio greičio būsenos/valdymo mainus

Pranešami grįžtamojo ryšio signalai apima sąnario padėtį/greitį/sukimo momentą/temperatūrą, įtampą/srovę ir IMU susijusius duomenis duomenų sraute.

Krovimo ir laikymo galimybės (atstovaujantis)

Unitree pateikia krovimo sąlygų pavyzdžius naudojant 5 cm apvalų kietą objektą kambario temperatūroje:

• Maksimalus svoris (delnas žemyn): 3.5 kg

• Maksimalus svoris (delnas į kairę): 4.5 kg

Šie pavyzdiniai vertės priklauso nuo scenarijaus ir turėtų būti interpretuojamos kaip indikatyvios, o ne universali sugriebimo talpa.

„Dex5-1P“ judrios rankos sąrašo savybės

Kai kurios perpardavėjų specifikacijos Dex5-1P (H1/H1-2) taip pat apibūdina:

• ≥10 laisvės laipsnių vienoje rankoje

• Daugiau nei 20 jutiklių kontaktų kiekvienam pirštui

• Maksimalus sukimo momentas kiekvienam piršto sąnariui > 0.7 N·m

Šios vertės dažnai naudojamos pirkimo kontekstuose, kad greitai apibendrintų galimybes ir jėgą.

Taikymas ir naudojimo atvejai

Humanoidinis manipuliavimo tyrimas (H1 / H1-2)

Pagrindinis naudojimo atvejis DEX5-HANDL yra leisti Unitree H1 arba H1-2 atlikti judrų manipuliavimą, pavyzdžiui, daugikontaktinį sugriebimą, perdavimus ir dviejų rankų objektų stabilizavimą. Unitree H1 dokumentacija aiškiai nurodo, kad judrios rankos, tokios kaip Dex5-1, yra pasirenkamos, palaikančios išplėstą humanoidų galimybes.

Taktilinis sugriebimas ir slydimui atsparus tvarkymas

Dėl tankaus taktilinio jutiklio, Dex5-1P tinka užduotims, kurios naudingos dėl slėgio/kontaktų grįžtamojo ryšio, įskaitant:

• stabilų netaisyklingų objektų laikymą

• kontroliuojamą jėgos taikymą

• sugriebimo koregavimą judėjimo metu

• slydimo aptikimą ir koregavimą

Unitree pabrėžia taktilinius jutiklius ir taktilinių algoritmų kūrimą kaip pagrindines Dex5 platformos savybes.

Stiprinimo mokymasis ir įsikūnijusi AI mokymai

Unitree rėmina atgalinį judrumą ir tikslų valdymą kaip leidžiančius sklandesnį veikimą ir praktiškesnes RL mokymo scenarijus.
Tyrimų procesuose didelio greičio būsenos grįžtamasis ryšys (1 kHz) ir turtingi jutiklių įvestys gali palaikyti iteratyvų politikos mokymą, sim-to-real eksperimentus ir kontaktų turtingą įgūdžių įgijimą.

Demonstracijos ir švietimas

Judrios rankos dažnai naudojamos viešose demonstracijose, robotikos mokymuose ir taikomojoje švietime, nes jos leidžia humanoidams atlikti akivaizdžiai „žmogaus panašius“ uždavinius: sugriebimą, sukimą, spaudimą ir bendravimą su įprastais objektais. Kairės rankos modulis (DEX5-HANDL) dažnai naudojamas atskirai vienos rankos demonstracijoms arba kartu su dešinės rankos moduliu bimanualinėms veikloms.

Pramonės pilotų projektai ir žmogaus-įrankio sąveika

Nors daugelis Dex5 diegimų yra tyrimų vedami, judri ranka taip pat gali būti naudojama pramonės pilotuose, kur humanoidas turi bendrauti su žmogaus sukurtais objektais (rankenomis, jungikliais, įrankiais). Tokiose situacijose taktilinis grįžtamasis ryšys sumažina riziką ir pagerina patikimumą, kai kontaktų sąlygos kinta.

Privalumai / Nauda

Aukštas judrumas su pakartotinu tikslumu

Dex5’s ±1 mm piršto galų pakartotinio pozicionavimo tikslumas palaiko tikslią objektų vietą ir nuoseklius sugriebimo modelius.
Tai svarbu įdėjimo tipo užduotims, kontroliuojamam paėmimui ir vietai, arba stabiliai dviejų rankų koordinacijai.

Tankus taktilinis jutiklis geresniam sugriebimo stabilumui

Su 94 taktiliniai jutikliai kiekvienai rankai, Dex5 platforma palaiko kontaktų turtingus grįžtamojo ryšio kilpas ir taktilinių algoritmų kūrimą, gerindama manipuliavimo rezultatus, palyginti su griebimu, pagrįstu tik regėjimu.

Prisitaikymas prie objekto geometrijos

±22° šoninio svyravimo savybė skirta pagerinti prisitaikymą prie kreivų paviršių ir padidinti sugriebimo patikimumą.
Tai padaro ranką atlaidesnę, kai objektai yra neteisingai orientuoti arba turi apvalias formas.

Priežiūros galimybės per modulinį pirštų dizainą

Nepriklausomas pirštų keitimas gali sumažinti paslaugų sutrikimus ir sumažinti gyvavimo ciklo kaštus didelio naudojimo aplinkose.

Greitas integravimas per standartinę ryšio sąsają

USB 2.0 sąsaja ir didelio greičio komunikacijos profilis padeda integruoti ranką į įprastas humanoidų valdymo sistemas ir tyrimų sistemas.

DUK skyrius

Kas yra Unitree Dex5-1P Taktilinė ranka H1 / H1-2 (kairė) (DEX5-HANDL)?

DEX5-HANDL yra kairės rankos versija Unitree’s Dex5-1P taktilinė judri ranka, sukurta integruoti su Unitree H1 ir H1-2 humanoidiniais robotais pažangiam penkių pirštų manipuliavimui.

Kaip veikia Dex5-1P taktilinė ranka?

Dex5-1P naudoja daugiašalį pirštų dizainą (20 DOF) ir tankų taktilinį jutiklį (94 jutikliai kiekvienai rankai), kad išmatuotų kontaktų grįžtamąjį ryšį ir leistų tiksliai judėti pirštais, palaikydama stabilų sugriebimą ir smulkų manipuliavimą.

Kodėl Dex5-1P taktilinė ranka yra svarbi humanoidiniams robotams?

Judrios rankos plečia humanoidų galimybes nuo judrumo orientuoto elgesio iki žmogaus-objekto sąveikos, įskaitant įrankių tvarkymą, stabilų sugriebimą ir taktiliniu grįžtamuoju ryšiu pagrįstą kontaktų valdymą—svarbios sritys pramonės robotikoje ir įsikūnijusios AI tyrimuose.

Kokie yra Unitree Dex5-1P taktilinės rankos privalumai?

Pagrindiniai privalumai apima 94 taktilinius jutiklius, 20 laisvės laipsnių, ±1 mm pakartotinio pozicionavimo tikslumą, ±22° šoninio svyravimo, ir modulinį dizainą, kuriame pirštai gali būti keičiami nepriklausomai.

Santrauka

Unitree Dex5-1P Taktilinė ranka H1 / H1-2 (kairė) (DEX5-HANDL) yra aukštos klasės, penkių pirštų judri ranka, sukurta suteikti tikslų manipuliavimą ir taktilinį grįžtamąjį ryšį Unitree’s H1 serijos humanoidiniams robotams. Su 20 laisvės laipsnių, 94 taktilinius jutiklius, ir milimetrų tikslumu, kairė Dex5-1P palaiko tyrimus, švietimą ir pilotų diegimus, kuriems reikalingas kontaktų turtingas, žmogaus panašus sugriebimas ir valdymas—tai yra pagrindinė sudedamoji dalis pažangiems humanoidų sąveikos procesams.