Unitree G1 pagrindinis humanoidinis robotas

Unitree G1 pagrindinis humanoidinis robotas

G1 yra pozicionuojamas pirmiausia kaip mokslinių tyrimų ir plėtros (R&D) humanoidas– konfigūruojama mašina, skirta robotikos laboratorijoms, universitetams ir taikomosios pramonės mokslinių tyrimų ir plėtros komandoms, tyrinėjančioms judėjimą, suvokimą, manipuliavimą ir įkūnytą dirbtinį intelektą.

Viešojoje erdvėje G1 buvo apibūdintas kaip „gamybai paruoštas“ humanoidas, kurio pradinė kaina, palyginti su ankstesnėmis humanoidinių robotų kartomis, yra ypač maža, o tai atspindi platesnę pramonės tendenciją... humanoidinių platformų komercializavimas eksperimentavimui ir ankstyvosios stadijos taikymams, o ne visiškai autonomiškam, bendrosios paskirties namų ūkio darbui.

Dizainas ir savybės

Formos faktorius ir perkeliamumas

„Unitree“ G1 pasižymi tuo, kad kompaktiškas humanoidinis siluetas kuris teikia pirmenybę transportavimui. Pranešime apie robotą pabrėžiama, kad jis gali nulenkti žemyn Dėl sandėliavimo ir lengvesnio tvarkymo tai pramoninio dizaino pasirinkimas, galintis supaprastinti diegimą laboratorijose, klasėse ir demonstracinėse aplinkose, kur dažnai pasitaiko vietos apribojimų ir pakartotinis įrengimas / išardymas.

Vikri galiniai efektoriai

Vienas iš matomų su G1 susijusių pokyčių yra naudojimas trijų pirštų rankos vietoj paprastesnių rankų „kelmų“, pastebėtų kai kuriose ankstesnėse humanoidų koncepcijose. Apžvalgose aprašytos demonstracijos apima gležnų daiktų tvarkymą ir smulkių manipuliavimo užduočių, tokių kaip laidų ar virtuvės reikmenų tvarkymas, atlikimą – veiklą, kuriai robotikoje paprastai reikalingas koordinuotas valdymas, stabilus suėmimas ir grįžtamuoju ryšiu pagrįstas judesių planavimas.

Jutiklio galvutė ir „3D matymo“ paketas

Roboto galva apibūdinama kaip integruota 3D suvokimo sistema derinant lidarą ir gylio kamerą – konkrečiai, a „Livox Mid-360“ lidaras ir „Intel RealSense D435“ gylio kamera—įgalinti žemėlapių sudarymo ir scenos supratimo funkcijas, dažniausiai reikalingas mobiliųjų manipuliacijų tyrimams ir autonominei navigacijai.

Technologija ir specifikacijos

Pagrindinės praneštos specifikacijos (viešai aprašytos)

• Laisvės laipsniai (LS): Pranešta kaip 23 DoF per elektra varomus sąnarius tarp rankų, kojų ir liemens – svarbus kinematinio lankstumo rodiklis judėjimo ir manipuliavimo tyrimams.

• Ūgis: Apibūdinama maždaug kaip 4,3 pėdos (apie 1,3 m) aukštas.

• Svoris: Pranešta, kad šiek tiek daugiau nei 77 svarai (apie 35 kg) su prijungta baterija.

• Baterija: Viešajame pranešime minima 9000 mAh akumuliatorių blokas su maždaug dvi valandos vykdymo laiko (priklausomai nuo konteksto).

• Skaičiuoti: Apibūdinamas kaip „8 branduolių didelio našumo procesorius“ (cituojamoje ataskaitoje neįvardytas).

• Judumo galimybės (pranešta): Aprašytos demonstracijos apima ėjimą, lipimą laiptais ir šokinėjimą, o nurodytas didžiausias ėjimo greitis daugiau nei 4,4 mylios per valandą (demonstravimo sąlygos gali skirtis nuo realaus darbo krūvio).

Programinė įranga ir mokymosi metodas

Aprašymas apibūdina G1 kaip sukurtą įgūdžių ugdymui per imitacija ir nurodo Unitree sistemą, vadinamą „Unitree“ roboto vieningas didelis modelis (UnifoLM)Apskritai naudojant robotiką, imitacinis mokymasis (dažnai derinamas su sustiprintu mokymusi arba modeliu pagrįstu valdymu) gali sutrumpinti laiką, reikalingą naujam elgesiui sukurti, pasitelkiant demonstracijas ir duomenimis pagrįstą politikos mokymąsi.

Taikymo ir naudojimo atvejai

Robotikos tyrimai ir švietimas

Pagrindinis „G1 Basic“ naudojimo atvejis yra toks: humanoidų tyrimų platforma—remti mokymo programą ir eksperimentuoti šiose srityse:

• Dviejų kojų judėjimas ir pusiausvyros kontrolė

• Viso kūno judesių planavimas

• Manipuliavimas ir griebimas

• Kelių jutiklių suvokimas (lidaras + gylis)

• Žmogaus ir roboto sąveikos prototipai

Kadangi humanoidiniai robotai turi kojas, rankas ir į žmogų panašią kinematinę struktūrą, jie dažnai naudojami algoritmams, skirtiems perkelti duomenis į žmonėms skirtą aplinką (laiptus, duris, įrankius ir darbo vietas), išbandyti.

Pramoniniai moksliniai tyrimai ir plėtra bei bandomoji automatizacija

Pramoninėje aplinkoje ankstyvieji humanoidų diegimai dažnai tiriami siekiant:

• Medžiagų tvarkymo demonstracijos ankštose erdvėse

• Įrankių naudojimo eksperimentai (rankenų sukimas, šiukšliadėžių perkėlimas, dalių tvarkymas)

• Saugos tyrimai aplink bendradarbiaujančius robotus (kobotus) mišriose žmonių ir robotų zonose

Vis dėlto dauguma realių gamyklų automatizavimo sistemų šiandien vis dar remiasi stacionariomis pramoninėmis rankomis, mobiliaisiais robotais arba specializuotomis sistemomis; humanoidai paprastai vertinami ten, kur prisitaikymas yra svarbesnis už maksimalų našumą.

Kūrėjų ekosistema ir prototipų kūrimas

Pigiau kainuojantis humanoidas gali būti kūrėjo taikinys:

• Įkūnytos dirbtinio intelekto programos

• Teleoperacijos eksperimentai

• Duomenų rinkimas manipuliavimo ir naršymo politikoms

• Vikrumo ir judėjimo lyginamosios analizės užduotys

Privalumai / privalumai

Mažesnė humanoidinės platformos įėjimo kaina

Viešose ataskaitose plačiai pabrėžiama, kad G1 kaina yra neįprastai maža, palyginti su istoriškai brangiais humanoidais, todėl humanoidų eksperimentai tampa prieinami platesniam laboratorijų ir organizacijų ratui.

Kompaktiškas, transportuoti patogus dizainas

Sulankstomas dizainas gali sumažinti trintį atliekant demonstracijas lauke, dalijantis įranga keliose laboratorijose, saugant įrangą klasėje ir atliekant greitą prototipų kūrimą.

Integruotas suvokimas, tinkamas tyrimams

Lidaro ir gylio kamerų rinkinys palaiko šiuolaikinius žemėlapių sudarymo, kliūčių atpažinimo navigacijos ir 3D scenų supratimo darbo eigą – pagrindinius reikalavimus mobiliesiems robotams, veikiantiems žmonių aplinkoje.

DUK skyrius

Kas yra „Unitree G1 Basic“ humanoidinis robotas?

The Unitree G1 Basic yra kompaktiškas dvikojė humanoidinė robotų platforma sukurta pirmiausia robotikai moksliniai tyrimai, plėtra ir švietimas, su keliomis maitinamomis jungtimis ir jutiklių rinkiniu, skirtu 3D suvokimui.

Kaip veikia „Unitree G1 Basic“?

G1 sujungia elektrinės pavaros (elektriniai sąnariai) viso kūno judėjimui su integruota skaičiavimo sistema ir jutikliais (įskaitant lidarą ir gylio kamerą, kaip pranešama), kad būtų galima suvokti aplinką ir vykdyti ėjimo bei manipuliavimo valdymo politiką.

Kodėl „Unitree G1 Basic“ yra svarbus?

Tai pastebima, nes tai rodo poslinkį link pigesnių humanoidinių platformų, suteikdamas daugiau organizacijų galimybę eksperimentuoti su humanoidiniu judėjimu, mikliu manipuliavimu ir įkūnytu dirbtiniu intelektu, neturint biudžetų, istoriškai siejamų su humanoidiniais robotais.

Kokie yra „Unitree G1 Basic Humanoid“ roboto privalumai?

Dažnai minimi privalumai apima mažesnė humanoido įėjimo kaina, a kompaktiškas sulankstomas dizainasir pranešta 23-DoF konfigūracija su 3D suvokimo sistema, kuri palaiko judėjimo ir manipuliavimo tyrimus.

Santrauka

The Unitree G1 pagrindinis humanoidinis robotas atstovauja naujai klasei prieinamesnės humanoidinių mokslinių tyrimų ir plėtros platformos, apjungiantis kompaktišką, transportuoti patogų dizainą su viešai skelbiama 23 laisvės laipsnių kinematine struktūra ir 3D suvokimo sistema, skirta šiuolaikiniams robotikos darbo eigoms. Nors jis paprastai nepristatomas kaip visiškai paruoštas naudoti namų ūkyje asistentas, jis plačiai pristatomas kaip praktiškas įėjimo taškas laboratorijoms ir komandoms, kuriančioms humanoidų galimybes – ypač judėjimo, manipuliavimo ir įkūnyto dirbtinio intelekto srityse – už kainą, gerokai mažesnę nei istorinės humanoidų sistemos.