Unitree G1 Dex3-1 Jėgos valdomas 3 pirštų taktilinis vikrumo ranka

Unitree G1 Dex3-1 Jėgos valdomas 3 pirštų taktilinis vikrumo ranka

Dex3-1 taktilinė ranka skirta pagerinti G1 gebėjimą suimti, laikyti ir manipuliuoti objektais su didesniu stabilumu ir kontaktų suvokimu nei pagrindiniai suėmimai, palaikant tyrimus, švietimą ir prototipų naudojimo atvejus.

Nedidelės rankos yra pagrindinė technologija, leidžianti humanoidiniams robotams, nes jos paverčia mobilumą orientuotą sistemą į praktišką mobilų manipuliatorių. Unitree modulinėje G1 ekosistemoje Dex3-1 apibūdinamas kaip neprivaloma trijų pirštų ranka, kurioje nykštys turi 3 aktyvius laisvės laipsnius, kol the index and middle fingers each have 2 active degrees of freedom, teikdama koordinuotą suėmimą ir objekto išlygiavimą.

The taktilinė versija specifically incorporates distributed pressure sensing across the palm and fingertips, allowing the robot to detect contact, estimate grip pressure, and react to object slip or uneven loading—capabilities that are central to modern manipulation research and real-world interaction tasks.

Dizainas ir funkcijos

Trys pirštų architektūra praktiniam vikrumui

Dex3-1 naudoja trijų pirštų išdėstymas (nykštys, rodomasis, vidurinis) skirtas palaikyti bendras suėmimo schemas, tokių kaip ["suspaudimas", "suėmimas"] (nykščio–rodyklės), tripod grasps (thumb–index–middle), ir stabilizuotas mažų objektų laikymas. Unitree apibūdina Dex3-1 G1 kaip trijų pirštų vikrią ranką su apibrėžtais laisvės laipsniais kiekvienam pirštui.

Palyginti su penkių pirštų antropomorfinėmis rankomis, trijų pirštų dizainai dažnai siekia suteikti prasmingą judrumą su sumažinta mechanine sudėtingumu, supaprastintu valdymu ir mažesniu svoriu.

Jėga kontroliuojamas veikimas stabiliam sugriebimui

Dex3-1 dažnai apibūdinamas kaip naudojantis mikro bešepetis jėgos valdymo sąnariai, įskaitant šeši tiesioginio variklio sąnariai ir ["vienas pavaros varomas jungtis"], palaikant kontroliuojamą kontaktinį elgesį ir reaguojančią manipuliaciją.
Kontrolė jėga padeda reguliuoti sukibimo intensyvumą, kuris gali sumažinti trapų objektų suspaudimą, taip pat sumažinti slydimo riziką, kai robotas juda savo rankomis arba keičia laikyseną.

Taktilinis jutimas per delną ir pirštų galus

Taktinė Dex3-1 versija integruoja slėgio jutiklių sistemą, apibūdintą kaip 9 slėgio jutiklių moduliai, iš viso ["33 slėgio jutikliai"] paskirstyta per pagrindines kontaktines paviršius.
Unitree dokumentacija aprašo jutiklių masyvo išdėstymą, kuris apima delno jutiklį ir kelias jutiklių zonas per pirštų pagalvėles ir pirštų galus.

Taktilinis jutiklis pagerina manipuliavimo patikimumą, suteikdamas tiesioginį atsiliepimą apie kur kontaktas įvyksta, kaip stiprus jis yra, ir kaip tai keičiasi laikui bėgant, kurį sunku patikimai išgauti tik iš regos.

Kompaktiška struktūra humanoidų integracijai

Dex3-1 sukurtas taip, kad išliktų pakankamai lengvas humanoidinių rankų naudojimui. Tiekėjų specifikacijos dažnai apibūdina masę kaip ~710 g ir matmenys aplink 175 × 88 × 77 mm, palaikydama integraciją, nepadidindama riešo inercijos.

Technologijos ir specifikacijos

Laisvės laipsniai (DOF)

Dex3-1 konfigūracija, nurodyta Unitree G1 platformai, nurodo 7 bendrų aktyvių laisvės laipsnių, paskirstyta kaip:

• Nyka: 3 DOF

• Rodyklinis pirštas: 2 DOF

• Vidurinysis pirštas: 2 DOF

Ši DOF paskirstymas leidžia formuoti suėmimą ir pirštų koordinaciją per kelis sąnarių ašis be visos penkių pirštų rankos sudėtingumo.

Veikimo metodas (jėgos valdymo jungtys)

Produkto aprašymai dažnai identifikuoja judesio struktūrą kaip:

• 6 mikro bešepetės jėgos valdymo jungtys su tiesioginiu varikliu

• 1 mikro bešepetis jėgos valdymo sąnarys su pavarų perdavimu

Tiesioginis variklis dažnai siejamas su sumažintu žaidimu ir pagerintu reakcijos greičiu jėgos / sukimo momento reguliavimui, tuo tarpu pavarų perdavimas gali būti naudojamas, kai reikia kompaktiško sukimo momento padidinimo.

Taktilinio slėgio jutiklių specifikacijos (taktilinė versija)

Unitree’s Dex3-1 taktilinės specifikacijos apima:

• Bendras slėgio jutikliai: 33 (described as 9 moduli, kurių bendra suma yra 33 jutikliai)

• Percepcijos diapazonas: 10 g iki 2500 g

• Maksimalus priėmimas (nepažeistas): 20 kg

Šios vertės rodo, kad taktilinė sistema yra sukurta aptikti lengvus kontaktus, taip pat stipresnes spaudimo jėgas, nesukeliant žalos nurodytomis ribomis.

Terminis ir aplinkos veikimas

Taktili versija nurodo veikimo temperatūros diapazoną:

• −20°C iki 60°C

Krovinių sąlygų nuorodų vertės

Unitree apibūdina apkrovos sąlygų testus (laikant 5 cm apvalų kietą objektą kambario temperatūroje) nurodydama:

• Maksimalus svoris: 500 g

• Maksimalus galingumas: 400 W @ 3 s

Tokie skaičiai paprastai naudojami kaip nuorodos našumo taškai, o ne kaip universali garantija visiems objektų dydžiams ir trinties sąlygoms.

Komunikacija ir telemetrija

Unitree’s Dex3-1 taktilinė dokumentacija aprašo didelės spartos duomenų sąsają, įskaitant:

• Komunikacijos greitis: 1000 Hz
  Jis taip pat išvardija suvokimo grįžtamojo ryšio sritis, tokias kaip ["sąnario padėtis", "greitis", "momentas", "temperatūra", "įtampa/srovė"], ir jutiklio slėgio vertės, atspindintis jo vaidmenį kaip tyrimams paruoštą manipuliavimo komponentą.

Unitree kūrėjo dokumentacija taip pat aptaria operatyvinio saugumo aspektus, susijusius su vikria ranka, siekiant išvengti trukdžių roboto judėjimo metu.

Paraikų ir naudojimo atvejai

1) Humanoid manipuliavimo tyrimai ir mokymosi pagrindu pagriebimas

Taktilinė Dex3-1 versija ypač svarbi laboratorijoms, kurioms reikia manipuliavimo sistemų, naudojančių imituojamąjį mokymą arba stiprinimo mokymą. Taktilinė grįžtamoji informacija gali pagerinti duomenų kokybę ir sėkmės rodiklius tokiose užduotyse kaip:

• grasping unknown objects

• reguliuojant sukibimą esant slydimui

• manipuliuojant daiktus su daliniu uždengimu

• kontaktus turinčios elgsenos, tokios kaip stumdymas, spaudimas ir kontroliuojamas vietos parinkimas

Kadangi sistema teikia tiek jėgos valdymo jungtis, tiek paskirstytą kontaktinį jutiklį, ji gali palaikyti eksperimentus, kuriems reikia tikslaus sukibimo jėgos reguliavimo, o ne grynai poziciniu pagrindu uždarymo.

["2) Išsilavinimas, robotikos mokymai ir demonstracinės platformos"]

Mokymo aplinkose taktilinis Dex3-1 gali būti naudojamas demonstruoti:

• supratimas planavimo ir daugiafingrinio koordinavimo

• jutiklių sujungimas tarp regos ir lietimo

• jėgos valdymo koncepcijos ir saugus tvarkymas

• kontaktų aptikimo slenksčiai ir taktilinė žemėlapis

Tai daro jį naudingą pažangių robotikos programų, orientuotų į humanoidų manipuliavimą, o ne tik į judėjimą.

["3) Prototipų pramoninio valdymo ir įrankių sąveikos pilotai"]

Nors daugelis gamybos automatizavimo užduočių naudoja specializuotus griebtuvus, vikrūs rankos yra vertingi ankstyvosiose pilotinėse programose ir galimybių tyrimuose, susijusiuose su mišriais objektais. Pavyzdžiai apima:

• tvarkymas mažų komponentų įvairiose orientacijose

• laikymo instrumentai arba patikros įrankiai

• sąveikaujant su rankenėlėmis, perjungikliais ar testavimo įrenginiais (priklauso nuo scenarijaus)

Taktilinė ranka taip pat gali palaikyti stabilesnį daiktų laikymą, kai trintis yra neaiški arba geometrija nekonstantiška.

4) Žmogui panašių sąveikų užduotys

Trys pirštų judrumas ir lietimo jutikliai gali pagerinti interaktyvius demonstravimus, tokius kaip:

• picking up and handing over small objects

• stabilus laikymas, kol humanoidas juda

• švelnus įdėjimas į konteinerius arba pažymėtas zonas

Šie scenarijai pabrėžia ne tik sėkmės suvokimą, bet ir sklandumą bei patikimumą, kuriuos gali pagerinti taktilinis grįžtamasis ryšys.

Privalumai / Nauda

Integruoto taktilinio jutiklio kontaktinė sąmonė

Taktilinė versija’s ["33 slėgio jutikliai"] suteikia aiškų kontaktų ir slėgio pasiskirstymo matavimą, leidžiantį tvirtesnį valdymą nei sistemos, kurios remiasi tik rega arba variklio srovės išvada.

Patobulinta sukibimo stabilumas per jėgos valdomus sąnarius

Kontroliuojamo jėgos veikimo metodas gali padėti reguliuoti sukibimo spaudimą, gerinant stabilumą, kai objektai juda arba kai rankos judesys sukelia trikdžių jėgas.

Kompaktiškas dydis ir žmogui draugiška svorio kategorija

Apie 710 g su kompaktiška korpusu, Dex3-1 yra sukurtas taip, kad tilptų humanoidinių riešų, nesukeldamas rankų judesiams pernelyg lėto ar sunkiai derinamo.

Aukšto dažnio atsiliepimai, tinkami tyrimams ir plėtrai

A išvardinta 1000 Hz komunikacijos greitis ir turtingi telemetrijos laukai palaiko pažangų valdymą, registravimą ir realaus laiko manipuliavimo eksperimentus.

FAQ skyrius

Koks yra Unitree G1 Dex3-1 taktilinis vikrus ranka?

The Unitree G1 Dex3-1 taktilinė vikri ranka yra jėga valdomas trijų pirštų robotas ranka už Unitree G1 humanoidinį robotą, turintį 7 DOF ir a 33-jutiklių taktilinė slėgio matrica kontaktams jautriam suėmimui.

Kaip veikia G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE?

Tai naudoja mikro bešepetis jėgos valdymo sąnariai (primarily direct drive) judėti pirštų sąnarius reguliuojant sukibimo jėgą. Taktilinė matrica matuoja slėgį per delną ir pirštų galus, leidžiant grįžtamojo ryšio pagrindu atlikti sukibimo koregavimus.

Kodėl taktilinis jutimas yra svarbus humanoidiniam manipuliavimui?

Taktilinis jutiklis padeda robotui nustatyti kontakto vietą ir slėgį, gerinant sugriebimo patikimumą, kai regėjimas yra netobulas arba kai objektai slysta. Tai ypač vertinga tyrimams, realaus pasaulio tvarkymo kintamumui ir švelniam objektų sąveikai.

Kokie yra pagrindiniai Dex3-1 taktilinės, vikrios rankos privalumai?

Pagrindiniai privalumai apima ["33 slėgio jutikliai"], jėga kontroliuojamas suėmimas, kompaktiškas dydis ir didelio dažnio atsiliepimai, tinkantys pažangiems valdymo ir tyrimų darbo srautams.

Santrauka

The Unitree G1 Dex3-1 Jėgos valdomas 3 pirštų vikšrinis rankos (taktilinė versija) (G1-DEX3-3PIRŠTINIS RANKA-TAKTILINIS) yra modulinis humanoidinis galinis efektorius, sukurtas praktiniam manipuliavimui per 7 DOF piršto artikuliacija, jėga valdomas sąnarių veikimas, ir a 33-jutiklių taktilinio slėgio sistema. Su didelio dažnio atsiliepimais (nurodytais prie 1000 Hz) ir kompaktiška, žmogui draugiška forma, ji plačiai naudojama tyrimų lygio sugriebimui, švietimui ir prototipavimui, kur prisilietimo suvokimo valdymas pagerina patikimumą ir realizmą sąveikoje su objektais.