Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Taktiilne Käsi H1/H1-2 (Vasak) B2 Seeria Tarvikud (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree positsioneerib oma H1-seeria humanoide ühilduvaks valikuliste osavate kätega nagu Dex5-1, võimaldades kõrgema taseme manipuleerimisülesandeid võrreldes standardsete haaratsitega.

Dex5 perekond on tuntud kõrge osavuse ja taktiilse tajumisekombineerimise poolest , toetades robotite haaramist, täpset kontaktide tuvastamist ja kehastatud intelligentsuse uurimist. Unitree ametlikul Dex5-1 toote lehel esitatakse süsteem osava käena, millel on 20 vabadusastet (loetletud kui16 aktiivset + 4 passiivset ) ja94 taktiilset andurit käe kohta

, mis on mõeldud toetama nii edasijõudnud juhtimist kui ka teisejärguliste algoritmide arendamist. Kuna vasakpoolne variant H1/H1-2 jaoks, DEX5-HANDL

ostetakse tavaliselt kas ühe moodulina (ainult vasak külg) või osana kahe käe konfiguratsioonist (vasak + parem), sõltuvalt rakenduse nõuetest, nagu bimanuaalne manipuleerimine, tööriistade kasutamine või inimlik objektide käsitlemine.

Disain ja omadused

Viie sõrmega antropomorfne struktuur Dex5-1P on loodud jäljendama inimlikku haaramist viie sõrme paigutusega , toetades robotite haaramist, täpset kontaktide tuvastamist ja kehastatud intelligentsuse uurimist. Unitree ametlikul Dex5-1 toote lehel esitatakse süsteem osava käena, millel onja mitme liigese sõrme artikulatsiooniga. Unitree kirjeldab seeriat kui omavat

, võimaldades mitmekesiseid haaramisviise ja loomulikumat sõrmede koordineerimist kui lihtsad paralleelsed haaratsid.

Kõrge osavus külgsuunalise pöördega Erakordne Dex5 disainifunktsioon onnelja sõrme külgsuunaline pööramine ±22°, loetletud
, mille eesmärk on parandada haarde usaldusväärsust ja kohandatavust kumerate või ebaühtlaste kujuga objektide puhul.

See külgsuunaline paindlikkus aitab stabiliseerida haaramisi, kui objektid ei ole täpselt peopesaga joondatud või kui robot peab kohanduma pinna kumerusega.

Tihe taktiilne tajumine kontaktiteadlikuks juhtimiseks ) jaUnitree täpsustab
, rõhutades taktiilset tagasisidet ja võimet toetada „taktiilsete algoritmide teisejärgulist arendamist“ osava manipuleerimise uurimisel.

Robotikas parandab taktiilne tajumine haarde stabiilsust, tuvastades libisemise, kontaktikoha ja jaotatud rõhu - võtmeelement õrnade objektide käsitlemisel või kontrollitud sisestamisülesannete täitmisel.

Sile tagasiviidavus jõu teadlikuks liikumiseks Dex5-d reklaamitakse kui toetavat sujuvattagasiviidavust

, omadust, mis aitab vähendada „jäika käe“ tunnet ja toetab loomulikumat jõu interaktsiooni keskkonnaga. Unitree rõhutab seda kui kasulikku sujuvama töö ja tugevdamise õppimise (RL) koolituse töövoogude jaoks.

Modulaarne sõrme asendamine Unitree väidab, etkõiki viit sõrme saab iseseisvalt asendada

, parandades hooldatavust teadus- ja tööstuslikus pilootkeskkonnas, kus lõppefektorid on kulumise ja juhuslike löökide all.

Tehnoloogia ja spetsifikatsioonid

Mehaanilised ja liikumise spetsifikatsioonid (Dex5 perekond)

• Unitree ametlikud spetsifikatsioonid loetlevad: 20 Vabadusastmed:

• (tavaliselt kirjeldatud kui 16 aktiivset + 4 passiivset) ±22°

• Nelja sõrme külgsuunaline pööramine: Minimaalne haarde diameeter:

• 10 mm Sõrmeotsade korduv positsioneerimise täpsus:

• ±1 mm Sõrmeotsade tugevus:

10 N

Unitree loetleb ka vabadusastmete jaotuse iga sõrme (pöidla ja neli sõrme) kohta Dex5-1 lehel, peegeldades mitme liigese arhitektuuri, mida kasutatakse osava liikumise jaoks.

Toide ja ühenduvus

• Tavalised ametlikud parameetrid hõlmavad: Tööpinge:

• 24V kuni 60V Staatiline vool:

• 58V @ 0.2A Maksimaalne vool:

• 58V @ 4A Kommunikatsiooni liides:

• USB 2.0 Töötamise temperatuurivahemik:

-20°C kuni 60°C

Andmete ja juhtimisringi käitumine

• Robotika integreerimise jaoks loetleb Unitree: Kommunikatsiooni kiirus:

• 1000 Hz Täispaketi suurus:

saatja ja vastuvõtja baitide arv, toetades kõrge kiirusel oleku/juhtimise vahetust

Teatatud tagasiside signaalid hõlmavad liigeste positsiooni/kiirus/moment/temperatuur, pinge/vool ja IMU-ga seotud andmeid andmevoos.

Kande- ja hoidmisvõime (esinduslik) Unitree toob välja koormuse tingimuste näited, kasutades 5 cm ümmargust kõva objekti

• toatemperatuuril: Maksimaalne kaal (peopesa allapoole):

• 3.5 kg Maksimaalne kaal (peopesa vasakule):

4.5 kg

Need näidisarvud sõltuvad stsenaariumist ja neid tuleks tõlgendada pigem näitlikust kui universaalsest haaramisvõimest.

„Dex5-1P“ osava käe loetlemise omadused

• Mõned edasimüüjate spetsifikatsioonid Dex5-1P (H1/H1-2) kirjeldavad samuti:

• ≥10 vabadusastet ühes käes

• Rohkem kui 20 anduri kontakti iga sõrme kohta

Maksimaalne väljundmoment iga sõrme liigese kohta > 0.7 N·m

Need väärtused kasutatakse sageli hankekontekstides, et kiiresti kokku võtta võime ja tugevus.

Rakendused ja kasutusjuhtumid

Humanoidne manipuleerimise uurimine (H1 / H1-2) H1/H1-2 jaoks, Peamine kasutusjuhtum on võimaldada Unitree H1 või H1-2-l teostadaosavat manipuleerimist

, nagu mitmekontaktiline haaramine, üleandmine ja kahe käega objektide stabiliseerimine. Unitree H1 dokumentatsioon märgib selgelt, et osavad käed nagu Dex5-1 on valikulised, toetades laienenud humanoidseid võimeid.

Taktiilne haaramine ja libisemisvastane käsitlemine

• Tiheda taktiilse tajumisega on Dex5-1P sobiv ülesannete jaoks, mis saavad kasu rõhu/kontakti tagasisidest, sealhulgas:

• ebaregulaarsete objektide stabiilne hoidmine

• kontrollitud jõu rakendamine

• haarde kohandamine liikumise ajal

libisemise tuvastamine ja parandamine

Unitree rõhutab taktiilseid andureid ja taktiilsete algoritmide arendamist kui Dex5 platvormi põhifunktsioone.

Tugevdusõpe ja kehastatud AI koolitus
Unitree raamib tagasiviidavuse ja peene kontrolli kui sujuvama töö ja praktilisemate RL koolitusskeemide võimaldamise.

Uuringute töövoogudes võivad kõrge kiiruseline oleku tagasiside (1 kHz) ja rikkalikud tajumise sisendid toetada iteratiivset poliitika õppimist, sim-to-real katseid ja kontaktirikka oskuste omandamist.

Demonstratsioonid ja haridus

Osavaid käsi kasutatakse sageli avalikes demonstratsioonides, robotite koolitustes ja rakenduslikus hariduses, kuna need muudavad humanoidid võimekaks nähtavalt „inimlikke“ ülesandeid täitma: haaramine, pööramine, pigistamine ja tavaliste objektide manipuleerimine. Vasaku käe moodulit (DEX5-HANDL) kasutatakse sageli üksi ühe käe demonstratsioonide jaoks või koos parema käe mooduliga bimanuaalsete tegevuste jaoks.

Tööstuslikud pilootprojektid ja inim-tööriista interaktsioon

Kuigi paljusid Dex5 rakendusi juhivad teadusuuringud, saab osavat kätt kasutada ka tööstuslikes pilootprojektides, kus humanoid peab suhtlema inimdisainitud objektidega (käepidemed, lülitid, tööriistad). Nendes kontekstides vähendab taktiilne tagasiside riski ja parandab usaldusväärsust, kui kontaktitingimused varieeruvad.

Eelised / Kasu

Kõrge osavus korduva täpsusega Dex5 ±1 mm sõrmeotsade korduv positsioneerimise täpsus
toetab peene objektide paigutamist ja järjepidevaid haaramismustreid.

See on oluline sarnaste ülesannete, kontrollitud haaramise ja stabiilse kahe käega koordineerimise jaoks.

Tihe taktiilne tajumine parema haarde stabiilsuse jaoks ) jaDex5 platvorm toetab kontaktirikka tagasiside ringe ja taktiilsete algoritmide arendamist, parandades manipuleerimise tulemusi võrreldes puhtalt visuaalse haaramisega.

Kohandatavus objekti geomeetriale

±22° külgsuunaline pööramine omadus on mõeldud kumerate pindade kohandamise parandamiseks ja haarde usaldusväärsuse suurendamiseks.
See muudab käe andestavamaks, kui objektid on ebatäpselt suunatud või neil on ümarad kujundid.

Hooldatavus modulaarse sõrme disaini kaudu

Iseseisev sõrme asendamine võib vähendada teeninduse katkestusi ja alandada elutsükli kulusid kõrge kasutuse korral.

Kiire integreerimine standardse ühenduvuse kaudu

Kommunikatsiooni liides: liides ja kõrge kiiruseline kommunikatsiooniprofiil aitavad integreerida kätt tüüpilistesse humanoidsete juhtimiste süsteemidesse ja teadusuuringute raamistikesse.

KKK jaotis

Mis on Unitree Dex5-1P Taktiilne Käsi H1 / H1-2 (Vasak) (DEX5-HANDL)?

H1/H1-2 jaoks, on vasakpoolne versioon Unitree Dex5-1P taktiilsest osavast käest, mis on loodud integreeruma Unitree H1 ja H1-2 humanoidrobotitega edasiarendatud viie sõrme manipuleerimiseks.

Kuidas Dex5-1P taktiilne käsi töötab?

Dex5-1P kasutab mitme liigese sõrme disaini (20 DOF) ja tihedat taktiilset tajumist (94 andurit käe kohta), et mõõta kontaktitagasisidet ja võimaldada täpset sõrme liikumist, toetades stabiilseid haaramisi ja peent manipuleerimist.

Miks on Dex5-1P taktiilne käsi humanoidrobotite jaoks oluline?

Osavad käed laiendavad humanoidsete võimete ulatust mobiilsusele keskendunud käitumisest inimese-objekti interaktsioonini, sealhulgas tööriistade käsitlemine, stabiilne haaramine ja taktiilse tagasiside juhtimine - võtmevaldkonnad tööstuslikus robotikas ja kehastatud AI uurimises.

Millised on Unitree Dex5-1P taktiilse käe eelised?

Peamised eelised hõlmavad 94 taktiilset andurit, , toetades robotite haaramist, täpset kontaktide tuvastamist ja kehastatud intelligentsuse uurimist. Unitree ametlikul Dex5-1 toote lehel esitatakse süsteem osava käena, millel on, ±1 mm korduv positsioneerimise täpsus, ±22° külgsuunaline pööramine, ja modulaarset disaini, kus sõrmi saab iseseisvalt asendada.

Kokkuvõte

Unitree Dex5-1P Taktiilne Käsi H1 / H1-2 (Vasak) (DEX5-HANDL) on kõrgtehnoloogiline, viie sõrmega osav käe moodul, mis on loodud tooma täpset manipuleerimist ja taktiilset tagasisidet Unitree H1-seeria humanoidrobotitesse. Koos , toetades robotite haaramist, täpset kontaktide tuvastamist ja kehastatud intelligentsuse uurimist. Unitree ametlikul Dex5-1 toote lehel esitatakse süsteem osava käena, millel on, 94 taktiilset andurit, ja millimeetrise korduvusega toetab vasakpoolne Dex5-1P teadusuuringute, hariduse ja pilootrakendusi, mis nõuavad kontaktirikka, inimlikku haaramist ja juhtimist - muutes selle oluliseks komponendiks edasijõudnud humanoidsete interaktsioonide töövoogudes.