Unitree G1 Dex3-1 Jõudude kontrollitud 3-sõrme taktiilne osav käsi

Unitree G1 Dex3-1 Jõudude kontrollitud 3-sõrme taktiilne osav käsi

Dex3-1 taktiilne käsi on mõeldud G1 haaramisvõimekuse, esemete hoidmise ja manipuleerimise parandamiseks suurema stabiilsuse ja kontaktiteadlikkusega kui tavalised haaratsid, toetades teadusuuringute, hariduse ja prototüüpimise kasutusjuhtumeid.

Käeosavus on humanoidsete robotite jaoks võtmevõimekustehnoloogia, kuna see muudab liikuvusele keskenduva süsteemi praktiliseks mobiilseks manipulaatoriks. Unitree'i modulaarse G1 ökosüsteemis on Dex3-1 kirjeldatud valikulise kolme sõrmega käena, kus thumb'il on 3 aktiivset vabadusastet, samal ajal kui index ja keskmised sõrmed omavad igaüks 2 aktiivset vabadusastet, pakkudes koordineeritud haaramise ja objekti joondamise võimalusi.

The taktitiline versioon spetsiifiliselt hõlmab jaotatud rõhuandureid peopesa ja sõrmeotste kaudu, võimaldades robotil tuvastada kontakti, hinnata haardetugevust ja reageerida objekti libisemisele või ebaühtlasele koormusele - võimeid, mis on keskseteks kaasaegses manipuleerimisuurimises ja reaalses suhtlemistegevuses.

Disain ja omadused

Kolme sõrme arhitektuur praktiliseks osavuseks

Dex3-1 kasutab a kolme-sõrme paigutus (thumb, index, middle) mõeldud toetama tavalisi haaramismustreid nagu ["pigistab", "haarab"] (thumb–index), ["tripod haarab"] (thumb–index–middle), ja väikeste objektide stabiilne hoidmine. Unitree kirjeldab Dex3-1 G1 jaoks kui kolme sõrmega oskuslikku kätt, millel on määratletud vabadusastmed iga sõrme jaoks.

võrreldes viie sõrmega antropomorfsete kätega, kolm sõrme disainid sageli eesmärk on pakkuda tähenduslikku osavust vähendatud mehaanilise keerukuse, lihtsustatud juhtimise ja madalama kaalu.

Jõudude kontrollitud aktiveerimine stabiilseks haaramiseks

Dex3-1 kirjeldatakse tavaliselt kui kasutavat mikro harjadeta jõu juhtimise liigesed, sealik kuus otsesõidujointi ja üks hammasratta ühendus, toetades kontrollitud kontakti käitumist ja reageerivat manipuleerimist.
Jõu kontroll aitab reguleerida haarde intensiivsust, mis võib vähendada õrnade objektide purunemist, samal ajal vähendades libisemise riski, kui robot liigutab oma käsi või muudab asendit.

Taktitunne peopesade ja sõrmeotste kaudu

Taktitunne versioon Dex3-1 integreerib rõhuanduri süsteemi, mida kirjeldatakse kui ["9 rõhussensori moodulit"], kokku ["33 rõhuandurit"] jaotatud võtmekontaktpindade vahel.
Unitree dokumentatsioon kirjeldab andurite rikka paigutust, mis hõlmab peopesa andureid ja mitmeid anduritsoone sõrmeotste ja sõrme padjade kaudu.

Taktitunne parandab manipuleerimise vastupidavust, pakkudes otsest tagasisidet selle kohta kus kontakt toimub, kui tugev see on, ja kuidas see aja jooksul muutub, mida on raske usaldusväärselt ainult nägemise põhjal järeldada.

Kompaktstruktuur humanoidsete integratsioonide jaoks

Dex3-1 on projekteeritud jääma piisavalt kergseks inimkäe kasutamiseks. Tarnija spetsifikatsioonid kirjeldavad tavaliselt massi ~710 g ja mõõtmed ümber 175 × 88 × 77 mm, toetades integreerimist ilma randme inertsust liialt suurendamata.

Tehnoloogia ja spetsifikatsioonid

Vabadusastmed (DOF)

Dex3-1 konfiguratsioon, mis on loetletud Unitree G1 platvormi jaoks, määratleb 7 kokku aktiivset vabadust kraadi, jaotatud järgmiselt:

• Thumb: --- Lisainstruktsioonid: - 3 DOF

• Index sõrm: 2 DOF

• Keskmine sõrm: 2 DOF

See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See below for the translated text: See

Toimimise lähenemine (jõu juhtimise liigesed)

Toote kirjeldustes tuvastatakse liikumise struktuur tavaliselt järgmiselt:

• 6 mikro harjadeta jõu juhtimise liigendit otseajamiga

• ["1 mikro harjadeta jõudude kontrolli liigend koos hammasülekandega"]

Otseveo ajam on sageli seotud vähendatud tagasilöögiga ja paranenud reageerimisvõimega jõu/pöördemomendi reguleerimiseks, samas kui hammasülekannet saab kasutada seal, kus on vajalik kompaktne pöördemomendi suurendamine.

Taktitunne rõhu tuvastamise spetsifikatsioonid (taktitiline versioon)

Unitree’i Dex3-1 taktiilsed spetsifikatsioonid sisaldavad:

• Kokku rõhuandurid: 33 (described as 9 moodulit, kokku 33 andurit)

• Tajumise ulatus: 10 g kuni 2500 g

• Maksimaalne vastuvõtt (puutumata): 20 kg

Need the text to be translated to proceed. Please provide the text you want to be translated.

Termiline ja keskkonna toimimine

Taktitooted loetleb töötemperatuuri vahemiku:

• −20°C kuni 60°C

Laadimise tingimuste viidatud väärtused

Unitree kirjeldab koormustingimuste teste (5 cm ümmarguse jäiga objekti haaramine toatemperatuuril), mis näitavad:

• Maksimaalne kaal: ["500 g"]

• Maksimaalne võimsus: 400 W @ 3 s

Sellised numbrid kasutatakse tavaliselt viitena jõudluspunktidele, mitte universaalsete garantiiidena kõigi objektide suuruste ja hõõrdetingimuste jaoks.

Kommunikatsioon ja telemeetria

Unitree’i Dex3-1 taktiilne dokumentatsioon kirjeldab kõrge kiirusel andmevahetust, sealhulgas:

• Kommunikatsioonimäär: 1000 Hz
  See also loetletud tajufunktsioonide valdkonnad, nagu ["liigendi asend", "kiirus", "moment", "temperatuur", "pinget/voolu"], ja sensor rõhu väärtused, peegeldades selle rolli uurimistööks valmis manipuleerimise komponendina.

Unitree arendaja dokumentatsioon käsitleb ka operatiivsete ohutuse kaalutlusi oskusliku käe jaoks, et vältida sekkumist roboti liikumise ajal.

Rakendused ja kasutusjuhtumid

1) Inimese sarnase manipuleerimise uurimine ja õppimise põhine haaramine

Taktitunne versioon Dex3-1 on eriti oluline laboritele, kes ehitavad manipuleerimissüsteeme, kasutades imiteerimisõpet või tugevdamisõpet. Taktitunne tagasiside võib parandada andmete kvaliteeti ja eduvõimalusi sellistes ülesannetes nagu:

• tundmatute objektide haaramine

• reguleerimine libisemise all

• manipuleerimine osaliselt varjatud esemete puhul

• kontaktirikka käitumine nagu surumine, vajutamine ja kontrollitud paigutamine

Kuna süsteem pakub nii jõu juhtimise liigeseid kui ka jaotatud kontaktitunde, saab see toetada katseid, mis nõuavad peent haardejõu reguleerimist, mitte ainult positsioonipõhist sulgemist.

["2) Haridus, robootika koolitus ja demonstreerimisplatvormid"]

Õpetamisringkondades saab taktiilset Dex3-1 kasutada demonstreerimiseks:

• graspimise planeerimine ja mitme sõrme koordineerimine

• sensorite fusioon nägemise ja puudutuse vahel

• jõu kontrolli kontseptsioonid ja ohutu käsitsemine

• kontaktide tuvastamise läved ja taktiilne kaardistamine

See, et on kasulik edasijõudnud robootika õpikogude jaoks, mis keskenduvad humanoidsete manipuleerimisele, mitte ainult liikumisele.

["3) Prototüübi tööstuslik käsitsemine ja tööriistade interaktsiooni piloodid"]

Kuigi paljud tootmisautomaatika ülesanded kasutavad spetsialiseeritud haaratsid, on oskuslikud käed väärtuslikud varajastes katsetustes ja teostatavuse uuringutes, mis hõlmavad segatud objekte. Näiteks:

• väikeste komponentide käsitlemine erinevates orientatsioonides

• hoidmisriistad või kontrollimisvahendid

• suhtlemine käepidemete, lülitite või testimisvahenditega (stsenaariumi sõltuv)

Taktitunne käsi võib samuti toetada stabiilsemat esemete käsitlemist, millel on ebakindel hõõrdumine või ebaühtlane geomeetria.

4) Inimese sarnased suhtlemise ülesanded

Kolme sõrme osavus ja puutetundlikkus võivad täiustada interaktiivseid demonstreerimisi, nagu:

• kõikide väikeste esemete ülesvõtmine ja üleandmine

• stabiilne hoidmine, samal ajal kui humanoid liigub

• õrn paigutamine kastidesse või märgistatud aladesse

Need the text to be translated. Please provide the text you want to be translated.

Eelised / Kasu

Kontaktite teadlikkus integreeritud taktiilse tajumise kaudu

Taktitooteline ["33 rõhuandurit"] tag: "provide explicit measurement of contact and pressure distribution, enabling more robust handling than systems that rely only on vision or motor current inference." translation: "pakuge selge mõõtmise kontaktide ja rõhu jaotuse, võimaldades usaldusväärsemat käsitsemist kui süsteemid, mis toetuvad ainult nägemisele või mootori voolu järeldusele."

Parandatud haarde stabiilsus jõudude kontrollitud liigendite kaudu

Jõudude kontrollitud aktiveerimise lähenemine võib aidata reguleerida haaramisrõhku, parandades stabiilsust, kui objektid nihkuvad või kui käe liikumine toob kaasa häirivaid jõude.

Kompaktne suurus ja humanoididele sobiv kaal

Umbes ["710 g"] kompaktse korpusega on Dex3-1 loodud sobima inimkäte randmetesse, ilma et see muudaks käe liikumisi liiga aeglaseks või keeruliseks häälestada.

Kõrge määraga tagasiside, mis sobib teadus- ja arendustegevuseks

A loetletud 1000 Hz kommunikatsioonikiirus ja rikkalikud telemeetria valdkonnad toetavad edasijõudnud kontrolli, logimist ja reaalajas manipuleerimise katseid.

FAQ jaotis

Mis on Unitree G1 Dex3-1 taktiilne osav käsi?

The Unitree G1 Dex3-1 taktiilne oskuslik käsi on on force-controlled kolme-sõrmega robotkäsi Unitree G1 humanoid roboti jaoks, mis sisaldab 7 DOF ja ja 33-anduri taktiilne rõhuvõrk kontaktite teadlikule haaramisele.

Kuidas G1-DEX3-3FINGERHAND-TACTILE töötab?

See kasutab mikro harjadeta jõu juhtimise liigesed (peamiselt otsene jõuülekanne) sõrme liigeste liigutamiseks, reguleerides haardejõudu. Taktiilne rida mõõdab survet peopesa ja sõrmeotste vahel, võimaldades tagasisidest juhitud haarde kohandusi.

Miks on taktiilne tajumine humanoidsete manipuleerimiste jaoks oluline?

Taktiline tajumine aitab robotil tuvastada kontakti asukohta ja survet, parandades haaramise usaldusväärsust, kui nägemine on puudulik või kui objektid libisevad. See on eriti väärtuslik teadusuuringute, reaalse käsitsemise varieeruvuse ja õrna objektide interaktsiooni jaoks.

Mis on Dex3-1 taktiilse osava käe peamised eelised?

Peamised eelised hõlmavad ["33 rõhuandurit"], jõudude kontrollitud haaramine, kompaktne suurus ja kõrge tagasiside määr, mis sobib edasijõudnud juhtimise ja teadusuuringute töövoogude jaoks.

Kokkuvõte

The Unitree G1 Dex3-1 Force-Controlled 3-Finger Dexterous Hand (Taktitiline versioon) (G1-DEX3-3SÕRMELINE KÄSI-TAKTILINE) on modulaarne inimkuju lõpp-efektor, mis on loodud võimaldama praktilist manipuleerimist läbi 7 DOF sõrme artikulatsioon, jõukontrollitud liigendi aktiveerimine, ja a 33-anduriga taktiilne rõhussüsteem. Kõrge tagasiside määraga (loetletud aadressil 1000 Hz) ja kompaktse, humanoid-sõbraliku vormifaktoriga on see laialdaselt suunatud teaduslikuks haaramiseks, hariduseks ja prototüüpimiseks, kus puudutustundlik juhtimine parandab objekti interaktsioonis usaldusväärsust ja realismi.