Unitree Go2-W Standard Wheeled Quadruped Robot Dog (Go2-W-U1)

Unitree Go2-W Standard ratastega neljajalgne robotkoer (Go2-W-U1)

Kui "ratastega neljajalgne robotkoer", on Go2-W tavaliselt positsioneeritud kui mobiilne robootika baas hariduses, teaduses, prototüüpimises ja rakendatud autonoomias - eriti seal, kus arendajad soovivad jalgade stabiilsust ja takistuste ületamise võimet koos rataste kiirus ja efektiivsusega.

Erinevalt puhtalt jalgadel liikuvatest neljajalgsetest, rõhutab Go2-W hübriidset mobiilsust: rattad võivad parandada rullimise efektiivsust siledatel pindadel, samas kui jalad säilitavad võime väikestest takistustest üle astuda, ebatasasel maastikul liikuda ja pööramisel või madala kiirusel manööverdades stabiilsust säilitada. Praktikas võib see hübriidne lähenemine vähendada energiatarbimist pikkadel ületustel võrreldes pideva astumisega, samas võimaldades jalgade käitumist, kui maastiku tingimused seda nõuavad.

Disain ja omadused

Hübriidne ratastega-jalgedega arhitektuur

Go2-W kasutab nelja jalaga šassiid, millel on integreeritud rattad ja kompaktne keha, mis on mõeldud pardal oleva arvutuse, sensorite ja koormamoodulite kandmiseks. Toote loetelud kirjeldavad rattaid kui pneumaatilisi rehve (tavaliselt viidatud kui 7-tollise klassi (≈180 mm) jaoturi spetsifikatsioonides), mille eesmärk on parandada haardumist ja vibratsiooni isoleerimist tüüpilistel välistingimustes, nagu betoon, kompaktne muld ja kerge kruus.

Aktuaatorid ja mehaaniline paigutus

Go2-W-d kirjeldatakse kui kasutavat 16 liigendi mootori, mis peegeldab nelja jalga, millel on mitu aktiveeritud liigendit iga jäseme kohta, konfiguratsioon, mis on tüüpiline dünaamilistele neljajalgsetele robotitele. Jaoturi spetsifikatsioonid viitavad ka platvormi tippliigendi pöördemomendi väärtustele, mis on seotud astme selguse, kiirenduse ja koormuse käsitlemisega jalgade režiimis.

Sensorid ja tajumine (platvormist sõltuv)

Go2-seeria platvormid esitatakse tavaliselt sensorite komplektiga, mis toetab navigeerimise ja autonoomia katseid, sealhulgas sügavustunde ja LiDAR-klassi tajumise elemente sõltuvalt konfiguratsioonist ja turust. Go2-W jaoturi dokumentatsioonis on robot positsioneeritud kui "uuenduslik" hübriidplatvorm, mida saab kasutada autonoomse arenduse ja teadusuuringute rakendustes, mis saavad kasu tajumisega juhitavast liikumisest.

Tehnoloogia ja spetsifikatsioonid

Peamised avaldatud jõudlusnäitajad

• Ligikaudne kaal: ~12,5 kg

• Nominaalne koormus: ~8 kg

• Maksimaalne kiirus (väidetud): ~2,5 m/s

• Maksimaalne tõusnurga (väidetud): ~35°

• Aktuaatorid: 16 mootorit (avaldatud)

Toitesüsteem ja vastupidavus

Loetelud määravad tavaliselt 28,8 V akupaki ja avaldavad 15 000 mAh mahutavuse Go2-W konfiguratsiooni jaoks, kus tavaline tööaeg on kirjeldatud laias vahemikus sõltuvalt sammust, maastikust, koormamassist ja arvutuskoormusest. Laadimine ja akuhaldus käsitletakse tavaliselt integreeritud alamsüsteemidena, laadimisseade tarnitakse paljude kaubanduslike pakkumiste osana platvormi paketis.

Tarkvara ja arenduskontekst

Uuringute ja arendajate suunatud platvormina kasutatakse Go2-W-d sageli töövoogudes, mis hõlmavad kaardistamist, teleoperatsiooni, autonoomia pakette ja tugevdamise õppimist (RL) liikumise uurimist. Paljudes akadeemilistes ja tööstuslikes pilootprojektides teenivad neljajalgsed platvormid korduvana "riistvara-silmuses" baasi tajumise ja juhtimise torude arendamiseks - eriti mobiilse roboti navigeerimise, takistuste vältimiseja välistingimustes kontrollimise autonoomia. (Tarkvara tööriistad ja toetatud SDK-d varieeruvad jaoturi ja piirkonna järgi.)

Rakendused ja kasutusjuhtumid

Haridus ja robootika teadus

Go2-W-d turustatakse sageli ülikoolidele, laboritele ja koolituskeskustele , kes vajavad kompaktset, välitingimustes valmis mobiilset robotit õppekava ja lõppprojektide jaoks. Hübriidne mobiilsus toetab laiemat valikut demonstreerimist kui puhtalt ratastega baas (mis võib takistuste või ebatasaste lävega vaeva näha), samas kui see jääb energiatõhusamaks kui pidev jalgade liikumine siledatel põrandatel.

Kontrollimise ja patrullimise prototüübid

Neljajalgseid roboteid prototüüpides laialdaselt rajatise kontrollimiseks ja patrullimise stsenaariumides, kus treppe ei nõuta, kuid ebatasane maapind, kaldteed ja välistingimustes jalutusteed on tavalised. Ratastega neljajalgne robot suudab tõhusalt läbida pikki koridore ja sillutatud teid ning vajadusel astuda üle väikestest takistustest (voolikud, kaablikaaned, väikesed praht).

Arvutinägemine ja autonoomia valideerimine

Meeskondade jaoks, kes ehitavad nägemisega navigeerimist (nt sügavuse + LiDAR-i fusioon, visuaalne-inertiaalne odomeetria, maastiku klassifitseerimine), pakub neljajalgne vormifaktor liikumismustreid, mis rõhutavad tajumise torusid rohkem kui lihtne diferentsiaalajamiga robot. See muudab sellised platvormid nagu Go2-W kasulikuks SLAM-i ja navigeerimise pakettide vastupidavuse testimiseks vibratsiooni, keha kallutamise/rullimise ja mitteplaanarsete maapinna kontaktide all.

Teleoperatsioon ja kaugoleku katsetamine

Arendajad saavad kasutada neljajalgseid platvorme ka teleoperatsiooni katsetamiseks inim-robot interaktsioonis (HRI), kaugkohtumistel ja robootika võistlustel. Rattad võivad vähendada operaatori töökoormust siledal maastikul, lihtsustades liikumise juhtimist, samas säilitades võime jalgu stabiilsuse nimel ümber paigutada.

Eelised / Kasu

Mobiilsuse mitmekesisus segatud keskkondades

Go2-W kontseptsiooni peamine väärtuspakkumine on mitmekesisus: rullimise efektiivsus siledatel pindadel pluss jalgade kohandamine ebatasasel maapinnal. See hübriidne käitumine võib olla kasulik pika vahemaa ülikooli või tööstuspargi ületustel, kus marsruut hõlmab nii sillutatud teed kui ka ebatasaseid alasid.

Koormusvõime sensorite ja teadusuuringute lisandmoodulite jaoks

Avaldatud koormusnäitajad umbes 8 kg toetavad tavalisi teadusuuringute koormusi, nagu täiendavad arvutusmoodulid, kaamerad, LiDAR-seadmed, keskkonnasensorid või väikesed manipulaatorite lisandmoodulid (stabiilsuse piirides).

Kompaktne vormifaktor

Avaldatud kaaluga umbes 12,5 kgasub Go2-W suurusklass, mida saab transportida ühe inimese poolt paljudes kontekstides, toetades välitestimist ilma raskete tõsteseadmeteta.

KKK jaotis

Mis on Unitree Go2-W Standard (Go2-W-U1)?

Unitree Go2-W Standard on ratastega neljajalgne robot ("robotkoer"), mis ühendab jalgade liikumise integreeritud ratastega, mõeldud mobiilse robootika platvormiks teadusuuringuteks, hariduseks ja prototüüpimiseks.

Kuidas Go2-W töötab?

Go2-W kasutab mitmeid aktiveeritud liigendeid iga jala (avaldatud kui 16 mootorit kokku), et kontrollida seisukohti ja astumise käitumist, samas kui rattad pakuvad efektiivset rullimist siledatel pindadel. Sensorite ja arvutusmoodulid toetavad tajumist ja juhtimist teleoperatsiooni või autonoomse navigeerimise jaoks, sõltuvalt konfiguratsioonist.

Miks on Go2-W oluline?

Hübriidratastega-jalgedega robotid on olulised, kuna nad suudavad ületada efektiivse ratastega reisimise ja kohanduva jalgade liikumise vahe. See võib vähendada energiatarbimist tasasel maapinnal, säilitades samas võime käsitleda ebatasaseid pindu, mis on tavalised reaalses keskkonnas.

Millised on Go2-W eelised teadusuuringute ja hariduse jaoks?

Tavalised eelised hõlmavad kompaktset, transportivat platvormi (avaldatud umbes 12,5 kg), olulist koormusvõimet (avaldatud umbes 8 kg) ja hübriidset mobiilsust, mis toetab laia valikut navigeerimise, tajumise ja juhtimise katseid.

Kokkuvõte

Unitree Go2-W Standard (Go2-W-U1) on hübriidne ratastega neljajalgne robotkoer , mis on loodud toetama mobiilse robootika arendust, kus nii rullimise efektiivsus kui ka jalgade kohandatavus on olulised. Avaldatud omadustega, nagu 16 mootorit, kaal umbes 12,5 kgja nominaalne koormus umbes 8 kg, on see positsioneeritud kui mitmekesine baas hariduse, autonoomia teadusuuringute ja kontrollimise suunatud prototüüpide jaoks segatud siseruumides-välistingimustes maastikul.