Unitree G1 Ultimate B Humanoid Robot with 3 Finger Hands with Tactile Sensor (G1EDU-U4)

Unitree G1 Ultimate B Humanoid Robot su 3 Pirštų Rankomis su Taktiliniu Jutikliu (G1EDU-U4)

G1 serijoje „EDU“ variantai yra skirti laboratoriniams naudojimo atvejams, tokiems kaiprobotų mokymasis, stiprinimo mokymasis, žmogaus–roboto sąveika, ir mobilus manipuliavimas, kur kūrėjai gauna naudos iš turtingesnio jutiklių, išplėstų laisvės laipsnių ir didesnės kompiuterinės galios palyginti su bazinėmis konfigūracijomis.

„Ultimate B“ paketo etiketė dažnai naudojama perpardavėjų, norint apibūdinti EDU konfigūraciją, kuri apima taktile galimybės turinčios vikrios rankos (dažnai minimas kaip Dex3-1 su taktiliniais jutiklių rinkiniais) ir didesnio laisvės laipsnio nustatymu. Unitree apibūdina G1 EDU variantą kaip palaikantį jėga valdomas trijų pirštų vikrus ranka parinktis ir pastabos, kad Dex3-1 gali būti pasirenkamai įdiegtas su taktiliniais jutiklių rinkiniais, leidžiantis kontaktų turtingo manipuliavimo tyrimams.

Dizainas ir funkcijos

Žmogaus formos faktorius ir mechaninė išdėstymo schema

G1 platforma yra kompaktiškas humanoidas, sukurtas stabiliai bipedalinei lokomocijai ir manipuliavimo tyrimams. Unitree skelbia sulankstytą „kūpranosių“ formos faktorių 690 × 450 × 300 mm ir stovinčio formato faktorius iš ["1320 × 450 × 200 mm"] (dimensijos paprastai pateikiamos kaip ilgis × plotis × storis/aukštis, priklausomai nuo diagramos konteksto). Paskelbtas svoris yra apie 35 kg (with battery), kintantis priklausomai nuo konfigūracijos.

Laisvės laipsniai ir modulinės konfigūracijos

EDU konfigūracijų apibrėžiamasis bruožas yra jų diapazonas viso laisvės laipsnių (DoF). Unitree nurodo bazinę G1 konfigūraciją adresu 23 DoF, kol EDU konfigūracija apima 23–43 DoF priklausomai nuo parinkčių (pvz., juosmens ir rankos/riešo modulių).
Unitree aprašo dexterous-hand nustatymą, Dex3-1 trijų pirštų ranka su 7 DoF, su papildomais neprivalomais riešo laisvės laipsniais ir nurodo piršto DoF pasiskirstymą (nykštys: 3 aktyvūs DoF; rodomasis: 2; vidurinis: 2).

Įgudę rankos su taktiliniu jutimu

„Ultimate B / U4“ koncepcija sutelkia dėmesį į taktile galimybės manipuliavimui—derinys iš jėgos kontrolė ir taktiliniai jutiklių tinklai įterptas į ranką. Unitree aiškiai nurodo, kad Dex3-1 gali būti pasirenkamai įdiegtas su taktiliniais jutiklių rinkiniais, kurie paprastai naudojami kontaktų vietai, slydimui ir sugriebimo stabilumui įvertinti, kad būtų galima atlikti tvirtesnes paėmimo ir padėjimo, įrankių naudojimo ir lankstaus įdėjimo užduotis.

Technologijos ir specifikacijos

Veikimo ir jungčių dizainas

Unitree paskelbtos G1 specifikacijos pabrėžia sąnarių ir pavarų pasirinkimus, skirtus palaikyti dinamišką judėjimą ir pakartotiną kontrolę. Įmonė nurodo pramoninės klasės kryžminiai ritininiai guoliai ir dvigubi koduotojai in the joint stack, as well as a PMSM (nuolatinės magnetinės sinchroninės variklis) architektūra atsakymui ir šilumos valdymui.

Borto kompiuterija robotikai ir dirbtiniam intelektui

Kadangi skaičiavimui, Unitree skiria bazinius ir EDU skaičiavimo išteklius ir pateikia EDU variantą, kuriame yra NVIDIA Jetson Orin modulis (dažnai naudojamas robotikoje realaus laiko suvokimui, jutiklių sujungimui ir giliojo mokymosi išvadoms).
Įprastiniuose EDU Ultimate paketuose, parduodamuose per robotikos platintojus, konfigūracija dažnai apibūdinama su Jetson Orin NX (16 GB) ir ~100 TOPS klasės gebėjimas, suderintas su tikslu vykdyti didesnio pralaidumo suvokimą ir politikos išvadą robote.

Judėjimo ir krovinio apsvarstymai

Unitree teikia G1 platformai maksimalų greitį iki 2 m/s (varies by configuration and testing conditions). It also lists EDU arm maximum load as --- (varijuoja priklausomai nuo konfigūracijos ir bandymo sąlygų). Taip pat nurodo EDU rankos maksimalų apkrovimą kaip apie 3 kg (a common payload tier for compact humanoids and lab manipulation).
In distributor-listed “Ultimate B (U4)” packages, the spec is commonly presented as ~3 kg max rankinio apkrovimas, kuris atitinka EDU pozicionavimą stalo ir lengvųjų pramoninių testavimo įrenginių srityje, o ne sunkiųjų krovinių.

Paraikų ir Naudojimo Atvejai

Mobiliosios manipuliacijos tyrimai

Taktilei pritaikyta, jėgos valdomas trijų pirštų ranka ypač tinka mobilus manipuliavimas tyrimai—užduotys, kur robotas turi eiti į darbo vietą, suvokti objektus, patikimai juos paimti ir padėti juos su kontroliuojamu kontaktu. Taktilinis jutiklis padeda spręsti neapibrėžtumą, su kuriuo vien rega sunkiai susiduria (pvz., skaidrūs objektai, uždengimas kontaktu ir slydimas pakeliant).

Robotics education and curriculum labs

Universitetai ir mokymo programos naudoja humanoidines platformas, tokias kaip G1 EDU, mokymui:

• Robotų kinematika ir dinamika (DoF modeliavimas, viso kūno kontrolė)

• Percepcijos vamzdynai (gylio kameros, LiDAR pagrindu sukurtas žemėlapis, kai tai įmanoma, ir jutiklių sujungimas)

• Mokymosi pagrindu veikianti kontrolė (imituojantis mokymasis, stiprinimo mokymasis ir simuliacijų-perdavimo realybei)

Žmogaus–roboto sąveika ir haptika

U4 stiliaus taktilinė konfigūracija palaiko haptika ir sąveikos studijos, pavyzdžiui, kontroliuojami paspaudimai, atitinkantys perdavimai ir sukibimo reguliavimo elgesys, kurį lemia taktilinė grįžtamoji informacija. Tai yra įprasta tyrimų kryptis „fizinėje AI“, kur kontaktų turtingas jutiklis naudojamas tvirtoms manipuliavimo įgūdžiams mokytis neapribotose aplinkose.

Prototipų testavimas paslaugų ir lengvosios pramonės koncepcijoms

Nors tai nėra specializuota pramoninė roboto ranka, G1 EDU Ultimate B gali būti naudojamas tam, kad įrodymo koncepcijos bandymai paslaugų robotikoje (laboratorijų logistikos, inspekcijos rutinų, paprasto medžiagų judėjimo). Jo vertė dažnai yra eksperimentavimo greityje ir programinės įrangos lankstume, o ne našume.

Privalumai / Nauda

Kontaktų turtingas manipuliavimas per taktilinį jutimą

Taktiniai jutikliai teikia informaciją, kuri papildo regėjimą: slėgio pasiskirstymas, pradinė slydimo būsena ir realaus laiko kontakto būsena. Unitree pažymi taktilinių jutiklių matricas kaip galimybę Dex3-1, leidžiančią kūrėjams įgyvendinti stabiliau laikomus daiktus ir patikimesnes manipuliavimo politiką.

Aukštesnis konfigūruojamumas ir išplėtimo galimybės

EDU konfigūracijos platus DoF diapazonas (23–43) palaiko daugiau eksperimentavimo su viso kūno judėjimas, waist articulation, ir hand/wrist judrumas—naudinga tyrimų grupėms, kurios nori vienos platformos, kad apimtų kelis projektus.

AI paruoštas skaičiavimo pėdsakas

Jetson Orin klasės kompiuterio buvimas EDU orientuotose konfigūracijose palaiko inferenciją ant roboto vizijos modeliai, pozicijos nustatymas, ir politikos tinklai, sumažinant priklausomybę nuo išorinių darbo stočių ir mažinant vėlavimą uždarojo ciklo elgsenai.

FAQ skyrius

Koks yra Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4)?

The G1EDU-U4 yra tyrimų/švietimo konfigūracija Unitree's G1 humanoid robot kuris pabrėžia {"0":"vikrus manipuliavimas"}, dažnai turintis trijų pirštų rankos su taktiniais jutiklių tinklais kontaktais turtingam valdymui.

Kaip veikia trijų pirštų ranka su taktiliniu jutikliu?

Unitree’s Dex3-1 rankos yra a jėgos valdymas trijų pirštų dizainas su paskelbtu 7 DoF piršto struktūra (nykštys 3 DoF, rodomasis 2, vidurinis 2). Unitree pažymi, kad jis gali būti pasirenkamai įdiegtas su taktiliniai jutiklių tinklai, kurie suteikia kontaktinį grįžtamąjį ryšį, kad pagerintų sugriebimo stabilumą ir smulkų manipuliavimą.

Kodėl taktilinis jutimas yra svarbus humanoidiniam manipuliavimui?

Taktilinis jutimas padeda robotui aptikti kontaktai, slėgio pasiskirstymas, ir slydimas, leidžiant patikimiau suimti – ypač kai regėjimas yra uždengtas kontakto momentu. Tai yra kritiška užduotims, tokioms kaip paėmimas, padėjimas, įdėjimas ar daiktų perdavimas žmonėms.

Kokie yra G1EDU-U4 pranašumai, palyginti su pagrindine humanoidine konfigūracija?

Pagrindiniai privalumai paprastai apima aukštesnės DoF parinktys, ["įgudę rankos"], ir taktinis jutimas manipuliavimo tyrimams, plius Jetson Orin klasės kompiuteris daugelio EDU konfigūracijų, kad būtų palaikomos realaus laiko AI darbo apkrovos.

Santrauka

The Unitree G1 EDU Ultimate B (G1EDU-U4) atspindi taktilinę, tyrimų orientuotą konfigūraciją G1 humanoidinės platformos, derindama {"0":"vikrus trijų pirštų rankos"}, pasirinktiniai taktiliniai jutiklių tinklai, ir AI orientuota į laivų kompiuteriją norėti remti šiuolaikinę humanoidinių robotų R&D—ypač manipuliacijos, haptikos ir žmogaus-roboto sąveikos srityse.