"Unitree G1 Edu Plus" humanoidinis robotas su dirbtinėmis rankomis (G1EDU-U2)

"Unitree G1 Edu Plus" humanoidinis robotas su dirbtinėmis rankomis (G1EDU-U2)

Platintojų kataloguose "EDU" paprastai reiškia versijas, skirtas moksliniams tyrimams, universitetų laboratorijoms ir robotų kūrėjams - dažnai su priedais, pvz.portalas (apsauginis atraminis rėmas), a rankinis valdiklis, ir antrinei plėtrai skirti programinės įrangos ištekliai.

Frazė "netikros rankos" paprastai vartojamas pardavimų sąrašuose apibūdinti neeiklūs, nevaldomi galiniai efektoriai. (kosmetinės arba fiksuotos rankos), o ne jėga valdomos, jutimais valdomos vikrios rankos. Praktiškai tai reiškia, kad robotas gali demonstruoti humanoidines manipuliacijų pozas, skirtas mokymui ar demonstravimui, o naudotojai, kuriems reikia realaus suėmimo ir jėgos valdymo, paprastai renkasi aukštesnės klasės konfigūracijas, kurios palaiko specialius vikrių rankų modulius.

Kaip kompaktiška humanoidų platforma, G1 šeima dažnai naudojama humanoidų judėjimo tyrimai, modeliavimo į realybę kūrimas., suvokimo ir navigacijos eksperimentai, ir robotų programinės įrangos mokymai-specifikacijos ir įtraukti komponentai skiriasi priklausomai nuo regioninio platintojo ir paketo.

Dizainas ir funkcijos

Modulinė humanoidų architektūra

G1 platforma sukurta naudojant lengva, kompaktiška humanoidinė važiuoklė su modulinėmis posistemėmis (skaičiavimo, jutimo, maitinimo ir pasirinktiniais manipuliavimo moduliais). Į švietimą orientuotuose rinkiniuose paprastai siekiama sukurti praktiškai pritaikomą bazinį humanoidą laboratorijoms, nereikalaujantį brangiai kainuojančios ir sudėtingos pilnos vikrių manipuliatorių įrangos.

"Netikros rankos" ir vikrios rankos

Perpardavėjų paskelbtuose "Unitree G1 EDU" sudėties palyginimuose G1 EDU U2 įvardyta, kad pakopoje yra nėra vikrios rankos modulio (t. y. nėra jėgos valdomų, daug pirštų turinčių vikrių rankų).
Tai atitinka praktinę "netikrų rankų" koncepciją: robotas gali būti pristatytas su paprasti, į ranką panašūs galiniai elementai išvaizdai ir pagrindinėms pozoms demonstruoti, o tikroms manipuliacijoms reikalingi papildomi rankiniai gaminiai arba patobulinta konfigūracija. Aukštesnėse pakopose platintojai, priklausomai nuo versijos, pateikia jėgos valdomų vikrių rankų parinktis (pvz., kelių pirštų modulius) kaip įtrauktas arba palaikomas priemones.

EDU paketo elementai (tipiniai)

G1 EDU serijos prietaisų platintojų sąrašuose paprastai pabrėžiami rinkinių elementai, kurie pagerina laboratorijos patogumą:

• Rankinis valdiklis (bandymams ir teleoperaciniam darbui).

• Portalas / apsauginis rėmas kai kuriuose regionuose įtrauktas į EDU serijos paketus (naudingas ankstyvosios eisenos korekcijai ir kritimo rizikos mažinimui).

• Antrinė parama vystymuisi (API / SDK prieiga ir integracijos kabliukai, priklausomai nuo paketo).

Technologijos ir specifikacijos

Laisvės laipsniai ir kinematika

Perpardavėjų palyginimo duomenys aprašyti:

• G1 "Pagrindinis" adresu ~23 DoF, ir G1 EDU U2 adresu ~29 DoF lyginamoje sudėtyje.
  Ši DoF skaičiavimo klasė paprastai palaiko viso kūno humanoidų judesius (kojos, liemuo / liemuo ir rankos), tinkamus vaikščiojimo tyrimams, pusiausvyros kontrolei ir viršutinės kūno dalies pozavimo užduotims.

Jutimo ir suvokimo kaminas

Skelbiamoje G1 linijos "side-by-side" lentelėje EDU konfigūracijose nurodytas suvokimo rinkinys, įskaitant:

• 3D LiDAR (Livox MID-360) ir

• Gylio kamera ("Intel RealSense D435i")
  Šis derinys paprastai naudojamas mobiliojoje robotikoje kartografavimas (SLAM), kliūčių aptikimas, lokalizavimas, ir aplinkos suvokimas-ypač naudinga atliekant navigacijos ir autonomijos eksperimentus laboratorijose.

Skaičiavimo ir kūrimo moduliai

Perpardavėjo palyginimas atkreipia dėmesį į EDU linijoje integruotas skaičiavimo parinktis, įskaitant "NVIDIA Jetson Orin (jų lentelėje nurodytas kaip "integruotas 100 TOPS") kartu su "Intel" procesoriaus parinktimis, skirtomis judėjimui ir kūrimui, priklausomai nuo konfigūracijos.
Praktikoje kuriant humanoidinius robotus skaičiavimo užduotys dažnai skirstomos į:

• Lokomotyvacija realiuoju laiku ir žemo lygio valdymas (svarbūs laikui) ir

• Aukšto lygio dirbtinio intelekto darbo krūviai pavyzdžiui, suvokimo, planavimo ir mokymosi vamzdynų.

Maitinimo sistema ir veikimo laikas

Perpardavėjų specifikacijos G1 EDU šeimai apima ličio akumuliatorių sistemą (pvz., talpos duomenys ir ~2 val. paleidimo laikas palyginimo lentelėje, priklausomai nuo versijos).
Faktinė veikimo trukmė priklauso nuo eisenos intensyvumo, naudingosios apkrovos, skaičiavimo apkrovos ir nuo to, ar platforma daugiausia naudojama stovint, einant, ar atliekant dinaminius judesius.

Programos ir naudojimo atvejai

Humanoidų judėjimo tyrimai

G1 EDU U2 klasė paprastai naudojama:

• Vaikščiojimas dvikojėmis ir pusiausvyros kontrolė (ZMP pagrįsta, viso kūno kontrolė arba mokymusi pagrįsta lokomotyvacija),

• Eksperimentai su laiptais ir nuolydžiais kontroliuojamoje aplinkoje ir

• Atsigavimo elgesys ir trikdžių atmetimo bandymai.

Suvokimas, navigacija ir autonomija

Perpardavėjo specifikacijose esantis LiDAR ir gylio kameros stekas, EDU variantai tinka:

• Patalpų žemėlapių ir navigacijos demonstracinės versijos,

• Autonominis ėjimas pagal maršruto taškus laboratorijoje arba struktūrizuotoje patalpoje, ir

• Žmogaus poreikius atitinkančios navigacijos tyrimai kartu su papildoma suvokimo programine įranga.

Švietimas ir mokymo programų integravimas

Universitetuose ir mokymo programose mokymui dažniausiai naudojamos humanoidinės platformos, pavyzdžiui, G1 EDU serija:

• Robotų kinematika ir dinamika,

• Jutiklių sintezė ir SLAM,

• Robotikos tarpinės programinės įrangos integravimas (pvz., ROS pagrįsti kaminai),

• Mokymasis naudojant pastiprinimą ir imitacinį mokymąsi imituojant, po to tikrinant realius robotus.

Demonstracijos ir nekontaktinės užduotys

Jei naudojamos "netikros rankos", robotas vis tiek gali būti efektyviai naudojamas:

• Gestų ir pozų demonstravimas (HRI tyrimai),

• Teleoperaciniai tyrimai daugiausia dėmesio skiriama judėjimui ir laikysenai, o ne griebimui,

• Vizija pagrįsta tikrinimo elgsena (pvz., žiūrėjimo ir rodymo užduotys) ir

• Mobiliųjų manipuliacijų vamzdyno prototipų kūrimas kai griebimas imituojamas arba atidedamas vėlesniems atnaujinimams.

Privalumai / nauda

Mažesnės kliūtys patekti į humanoidų MTTP

Į švietimą orientuotais paketais siekiama sumažinti integracijos trikdžius pakuojant pagrindinius komponentus (valdiklį, kai kuriuose paketuose - portalą, programuotojų palaikymą).

Stipri platforma, skirta "programinės įrangos pirmumo" humanoidų kūrimui

Daugeliui laboratorijų didžiausią vertę teikia kūrimas:

• judėjimo valdikliai,

• suvokimo kaminai,

• savarankiškumo elgesys,

• sim-to-real vamzdynai-
  kuriems iš pradžių nebūtinai reikia vikrių rankų.

Laipsniuojamas atnaujinimo kelias

G1 linija paprastai parduodama su keliais lygiais; laboratorijos gali pradėti nuo konfigūracijos, kuri nėra pritaikyta vikriai rankai, o vėliau pereiti prie versijų, pritaikytų vikriai rankai, arba pridėti suderinamus rankų modulius, priklausomai nuo pardavėjų pasiūlymų.

DUK skyrius

Kas yra "Unitree G1 EDU Plus" humanoidinis robotas su "netikromis rankomis" (G1EDU-U2)?

Tai yra švietimo ir (arba) plėtros konfigūracija Unitree's G1 humanoidų platforma. "Padirbtos rankos" paprastai reiškia, kad robotas yra tiekiamas be vikrių, jėga valdomų rankų moduliųvietoj to daugiausia dėmesio skiriama judėjimui ir kūrėjų naudojimui.

Kaip veikia G1EDU-U2?

Platforma sujungia dvikojų judėjimo įranga, įmontuotas kompiuteris ir suvokimo stekas (dažnai nurodomas su 3D LiDAR ir gylio kamera), kad padėtų vaikščioti, naršyti ir atlikti tyrimus. Vartotojai kuria elgseną naudodami palaikomas kūrimo sąsajas ir robotikos programinės įrangos stekus.

Kodėl G1EDU-U2 yra svarbus?

Jame pateikiama praktinis humanoidų bandymų stendas universitetams ir mokslinių tyrimų ir plėtros grupėms, dirbančioms su judėjimo, autonomijos, suvokimo ir žmogaus ir roboto sąveikos srityse, nereikalaujant papildomų išlaidų ir sudėtingos vikrių rankų įrangos pradiniame etape.

Kokie yra G1EDU-U2 privalumai, palyginti su pagrindine humanoido konfigūracija?

Dažniausiai minimi šie privalumai geresnės konfigūravimo galimybės, į kūrėją orientuota pakuotėir (kai kuriuose EDU rinkiniuose) saugos ir patogumo priedai, pvz. vartai ir rankinis valdiklis, taip pat aiškesnė parama antrinei plėtrai.