Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standard A U1 Pevná Základna Dvojitý Rukáv Kolečkový Humanoidní Robot (Brzy k dispozici)

Místo toho, aby byl G1-D prodáván pouze jako samostatný „humanoid“, je rámován jako integrovaný systém, který kombinuje a mobilní základna, a zvedatelný vertikální sloupec, a dvě 7-DOF paže (s volitelnými koncovými efektory), spolu se softwarovým pracovním postupem, který podporuje zpracování dat, trénink modelu, hodnocení simulace a nasazení.

V běžných produktových seznamech se termín “pevná základna dvojramenný kolový humanoidní robot” obvykle se odkazuje na platformu’s pohybová, pozemní konfigurace (jako oproti chůzi na nohách). Ve vlastních specifikacích společnosti Unitree je kolová mobilita a bohatší navigační senzory spojeny s tímto G1-D Vlajková loď konfigurace, která zahrnuje základnu s diferenciálním pohonem a dalšími senzory umístěnými na základně.

Jako systém s tělesnou robotikou se G1-D obvykle používá pro úkoly, jako jsou "pick-and-place", bin picking, nástrojové použití, vícekamerové vnímání, imitační učení, a politika školení pro manipulaci—zejména tam, kde jsou opakované reálné zkoušky a škálovatelné získávání dat klíčovými požadavky.

Návrh a funkce

Mechanická architektura

Jádrový mechanický design G1-D je postaven kolem tří hlavních subsystémů:

• Mobilní základna + zvedací sloupec: Unitree uvádí dvě velikosti obálek v závislosti na tom, zda je sloupec v minimální nebo maximální výšce (přibližně 1260 mm k tomu 1680 mm v výšce).

• Dvojité manipulace s rameny: Obě konfigurace seznamu 7 stupňů volnosti na paži (kromě koncového efektoru).

• Pohyb v pase: Unitree specifikuje 2 pas DoF, s širokým prostorem pro pohyb kloubů (včetně Z ±155° a rozsah osy Y).

Tato struktura podporuje běžný vzor „mobilní manipulace“: základna se stará o hrubé umístění, zatímco zvedací sloupec a paže se starají o dosah, obratnost a přesnou interakci.

Možnosti payloadu a koncových efektorů

Unitree uvádí a single-arm maximální zatížení ~3 kg (noting that payload varies significantly depending on arm extension posture).

Koncové efektory jsou prezentovány jako volitelné možnosti, včetně:

• Dvouprstový uchopovač

• Trojprstá obratná ruka (netaktická)

• Trojprstá obratná ruka (taktilní)

• Pět prstů obratná ruka

Tyto možnosti umožňují G1-D konfigurovat pro různé výzkumné cíle—od robustního průmyslového uchopení po obratnou manipulaci a hmatové učení.

Technologie a specifikace

Konfigurace: Obecné vs Vlajková loď

Unitree zveřejňuje samostatné parametry pro:

• G1-D Obecný (通用版): Přibližně 50 kg, ["17 DoF"] (nemající koncové efektory) a neuvádí parametry rychlosti/řízení kolové základny.

• G1-D Vlajková loď (旗舰版): Přibližně 80 kg, 19 DoF (excluding end effectors), a zahrnuje specifikovaný mobilní stack na kolech.

Mobilita a základní snímání (Flagship)

Pro Vlajková loď base, Unitree seznamy:

• Základní rychlost: 1,5 m/s

• Řídit: duální kola diferenciální pohon, podporující 360° rotace na místě

• Základní senzory: 1× LiDAR, ["2× hloubkové kamery"], plus více senzorů pro rozpoznávání kolizí/ překážek (včetně fyzických senzorů kolizí a senzorů pro rozpoznávání nízkých překážek).

Tento senzorový balíček je charakteristický pro mobilní manipulační platformy v interiéru, které musí lokalizovat, vyhýbat se překážkám a plánovat trajektorie přístupu, přičemž zachovávají bezpečnostní obálky paží.

Percepce, výpočet a konektivita

Unitree seznamy:

• Vypočítat (základ): ["8-jádrový vysoce výkonný CPU"] (both versions) --- Další pokyny: - Neměňte strukturu HTML. - Neodstraňujte ani nepřidá

• Senzory vnímání: 1× hlava stereo kamera a 2× zápěstní kamery

• Bezdrátový: Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2

• Vysokovýkonný modul: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "uvedeno pro oba" ] ```

Síla a doba běhu

Unitree seznamy:

• Baterie: a rychloupínací baterie pro horní část těla (9Ah) a (pro základ) an interní baterie šasi (30Ah)

• Runtime: přibližně ["2 hodiny"] (Obecné) vs 6 hodin (Flagship)

Vývoj a funkce životního cyklu

Platforma je popsána jako podporující:

• OTA aktualizace

• Sekundární vývoj (umožnění vývojářům)

• Širší pracovní postup, který zahrnuje ["zpracování dat", "školení", "hodnocení simulace", "nasazení"].

Aplikace a Případové Studie

Sběr dat o ztělesněné AI a učení napodobováním

G1-D je umístěn jako systém pro vytváření reálných datových sad—zachycující synchronizované proudy z kamer na hlavě a zápěstí, základních senzorů (Flagship) a protokolů stavu/akce robota pro trénink manipulačních politik. Kombinace mobilní základny, dvojitých paží a konfigurovatelných koncových efektorů podporuje sběr různorodých dat o interakcích napříč stoly, policemi, kontejnery a vnitřními prostředími.

Výzkum robotiky a univerzitní laboratoře

Typičtí uživatelé zahrnují robotické laboratoře a týmy výzkumu a vývoje, které potřebují:

• Opakovatelná mobilní manipulační platforma

• Vícekamerové vnímání pro uchopení a odhad polohy

• Cesta od „prototypové politiky“ k „nasazení robotů“ pomocí integrovaných nástrojů

Služební a lehké průmyslové scénáře

Stránka Unitree zdůrazňuje široké aplikační oblasti, jako jsou služby, bydlení, obchod a průmysl, v souladu s aplikacemi mobilní manipulace, jako je vyhledávání položek, skenování regálů, asistované manipulace a interakce s prostředím.

Výhody / Přínosy

• Mobilní manipulace na jedné platformě: Differenční pohon (Flagship) v kombinaci s dosahem dvou ramen umožňuje úkoly, které pevné průmyslové ramena nemohou vykonávat bez dopravníků nebo přeorientovacích zařízení.

• Konfigurovatelná obratnost: Možnosti od 2-prstových uchopovačů po 5-prstové ruce (včetně taktilních variant) podporují široké spektrum výzkumu uchopování a obratné manipulace.

• Bohatá percepční rozložení: Hlavní stereo plus kamery na zápěstí poskytují doplňkové pohledy, zlepšují úspěšnost uchopení a umožňují učení z vizuálních pozorování.

• Školení pracovního postupu: Stránka produktu zdůrazňuje end-to-end pracovní postup zahrnující hodnocení založené na simulaci a nasazení, čímž se platforma sladí s cykly vývoje ztělesněné AI.

Sekce Často kladené otázky

Co je robot Unitree G1-D s pevným základem a dvojitými rameny na kolech?

The Unitree G1-D je to mobilní platforma pro manipulaci s dvojitými rameny navrženo pro shromadění dat a trénink modelu v embodied AI. Kombinuje kolovou základnu (Flagship), zvedací sloupec, dvojité ramena s 7 stupni volnosti, více kamer a volitelné obratné ruce.

Jak funguje Unitree G1-D?

G1-D funguje jako a mobilní manipulátor: základna umisťuje robota do prostředí, zatímco zvedací sloupec a paže provádějí manipulaci. Jeho senzory (přední stereo kamera, kamery na zápěstí a—na vlajkové lodi—LiDAR a kamery pro hloubku základny) poskytují vstupy pro vnímání pro teleoperaci, autonomii nebo řízení založené na učení.

Proč je Unitree G1-D důležitý?

G1-D cílí na hlavní výzvu v robotice: sběr vysoce kvalitních dat o interakcích ze skutečného světa a rychlé iterace modelů. Unitree představuje integrovaný pracovní postup od zpracování dat pro školení, hodnocení simulací a nasazení, podporující rychlejší cykly experimentování.

Jaké jsou výhody Unitree G1-D?

Klíčové výhody zahrnují duální manipulace s rameny, volitelný ["obratné/taktilní ruce"], vícerozměrné vnímání (hlava + zápěstí), a—v Flagship—["1,5 m/s diferenciální pohon"] s LiDAR a hloubkovými kamerami pro navigaci.

Shrnutí

The Unitree G1-D je to mobilní manipulační platforma se dvěma rameny, optimalizovaná pro sběr dat a trénink ztělesněné AI, nabízeno v Obecné a Vlajková loď konfigurace. S volitelnými koncovými efektory (včetně taktilních a pětifingerových možností), vícerozměrnou percepcí a oficiálním důrazem na end-to-end tréninkový pracovní postup je určen pro výzkumné týmy a vývojáře, kteří vytvářejí politiky manipulace v reálném světě a chování mobilní interakce.

POPIS:

Rozměry (minimální výška): Přibližně 1260x500x500mm
Rozměry (maximální výška): Přibližně 1680x500x500mm
Hmotnost s baterií: Přibližně 50 kg
Celkový počet stupňů volnosti (bez koncového efektoru): 17 (Jednoduchá ruka 7*2 + Pas 2 + Sloupec 1 = 17)
Jednoduché rameno stupně volnosti (kromě koncového efektoru): 7
Maximální nosnost ramene: Přibl. 3 kg
Dosah ramene (bez koncového efektoru): Přibližně 0,45 m
Pasivní stupně volnosti v pase: 2
Rozsah pohybu kloubu pasu: Z±155°, Y -2,5°~+135°
Zdvih: 500mm; Přesnost zdvihu: 1mm; Rychlost zdvihu: Max 60mm/s
Maximální provozní výška: přibližně 2m
Vybaveno více senzory pro snímání
Chladicí systém: Lokalizované vzduchové chlazení
Napájení: Napájení z baterie nebo přímé připojení napájecího kabelu
Baterie výdrž: 2 hodiny
Základní výpočetní výkon: 8jádrový vysoce výkonný CPU
Modul pro vysoce výkonné výpočty: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS výpočetní výkon)
4-mikrofonová pole: Podporováno
["5W reproduktor: Podporováno"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Podporováno
Chytrá baterie (rychlé uvolnění): 9000mAh
Nabíječka: 54V 5A
Handheld remote controller: Součástí balení
Chytré OTA aktualizace: Podporováno
Sekundární vývoj: Podporováno
Vizualizační počítač: Zahrnuto

Dex1-1 Gripper Pokročilá edice*2
Rozměry: 143x78x67mm
Hmotnost: 550g
Stroke: 90mm
Pozice Rozlišení (Tip): 0,1 mm
Síla upínání: Nastavitelná 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
Gripping Load (Friction): 5kg
Minimální doba uzavření na plný zdvih: 0,24 s
Délka uchopovače: 80mm
Komunikační protokol: Vysokorychlostní 485

Více-senzorový percepční systém
Hlava-montovaná vysokodefiniční binokulární kamera*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Rozlišení: 3840×1200”
Zápěstí-montovaná kamera s vysokým rozlišením*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Rozlišení: 1920×1080”

Celkový počet volností: 19 (Jednoduché rameno 7×2 + Pas 2 + Sloupec 1 + Uchopovač 1×2 = 19)