Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Αφής Χέρι Για H1/H1-2 (Αριστερό) Αξεσουάρ Σειράς B2 (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree τοποθετεί τους ανθρωποειδείς H1 ως συμβατούς με προαιρετικά ευέλικτα χέρια όπως Dex5-1, επιτρέποντας υψηλότερου επιπέδου εργασίες χειρισμού σε σύγκριση με τα πρότυπα γάντζους.

Η οικογένεια Dex5 είναι αξιοσημείωτη για την συνδυαστική της ["υψηλή δεξιοτεχνία"] με "αφής αίσθηση", υποστηρίζοντας ρομποτική σύλληψη, ακριβή ανίχνευση επαφής και έρευνα στην ενσωματωμένη νοημοσύνη. Στη επίσημη σελίδα προϊόντος Dex5-1 της Unitree, το σύστημα παρουσιάζεται ως ένα επιδέξιο χέρι με 20 βαθμοί ελευθερίας I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 ενεργά + 4 παθητικά) και ["94 αισθητήρες αφής ανά χέρι"], που προορίζεται να υποστηρίξει τόσο την προηγμένη ελέγχο όσο και την ανάπτυξη δευτερευόντων αλγορίθμων.

Ως το αριστερή παραλλαγή για H1/H1-2, DEX5-HANDL αγοράζεται συνήθως είτε ως ένα μόνο μονάδα (μόνο αριστερή πλευρά) είτε ως μέρος μιας διάταξης με δύο χέρια (αριστερή + δεξιά) ανάλογα με τις απαιτήσεις της εφαρμογής όπως η διμερή χειρισμός, η χρήση εργαλείων ή η χειρισμός αντικειμένων όπως οι άνθρωποι.

Σχεδίαση και Χαρακτηριστικά

Πενταδάκτυλη ανθρωπόμορφη δομή

Dex5-1P έχει σχεδιαστεί για να μιμείται την ανθρώπινη λαβή με ένα πενταδάκτυλη διάταξη και πολυαρθρική άρθρωση δακτύλων. Η Unitree περιγράφει τη σειρά ως έχουσα 20 βαθμοί ελευθερίας, επιτρέποντας ποικιλία τύπων λαβής και πιο φυσικό συντονισμό δακτύλων από ότι οι απλές παράλληλες λαβές.

Υψηλή δεξιοτεχνία με πλευρική κίνηση

Μια χαρακτηριστική σχεδιαστική δυνατότητα του Dex5 είναι τετραδάκτυλη πλευρική κίνηση, καταχωρημένο στο ±22°[", που προορίζεται να βελτιώσει την αξιοπιστία και την προσαρμοστικότητα της λαβής σε καμπύλα ή ανώμαλα σχήματα αντικειμένων."]
Αυτή η πλευρική συμμόρφωση βοηθά στη σταθεροποίηση των λαβών όταν τα αντικείμενα δεν είναι τέλεια ευθυγραμμισμένα με την παλάμη ή όταν το ρομπότ πρέπει να προσαρμοστεί στην καμπυλότητα της επιφάνειας.

Πυκνή απτική αίσθηση για έλεγχο με επίγνωση επαφής

Unitree καθορίζει ["94 αισθητήρες αφής ανά χέρι"], τονίζοντας την απτική ανατροφοδότηση και την ικανότητα υποστήριξης της “δευτερεύουσας ανάπτυξης απτικών αλγορίθμων” για έρευνα επιδέξιας χειρισμού.
Στη ρομποτική, η απτική αίσθηση βελτιώνει τη σταθερότητα της λαβής ανιχνεύοντας την ολίσθηση, την τοποθεσία επαφής και την κατανεμημένη πίεση—κλειδί για την χειρισμό εύθραυστων αντικειμένων ή την εκτέλεση ελεγχόμενων εργασιών εισαγωγής.

Ομαλή οδήγηση πίσω για κίνηση με επίγνωση δύναμης

Dex5 προωθείται ως υποστηρικτής της ομαλής "οπισθοκίνητο", μια ιδιότητα που βοηθά στη μείωση της αίσθησης του “σφιχτού χεριού” και υποστηρίζει μια πιο φυσική αλληλεπίδραση με το περιβάλλον. Η Unitree τονίζει αυτό ως ωφέλιμο για πιο ομαλή λειτουργία και ροές εργασίας εκπαίδευσης ενίσχυσης (RL).

Αντικατάσταση δακτύλου με αρθρωτό σύστημα

Unitree δηλώνει ότι όλα τα πέντε δάχτυλα μπορούν να αντικατασταθούν ανεξάρτητα, βελτιώνοντας τη συντηρησιμότητα σε ερευνητικά και βιομηχανικά περιβάλλοντα πιλοτικών εφαρμογών όπου οι τελικοί εκτελεστές υπόκεινται σε φθορά και τυχαία χτυπήματα.

Τεχνολογία και Προδιαγραφές

Μηχανικές και προδιαγραφές κίνησης (οικογένεια Dex5)

Λίστα επίσημων προδιαγραφών της Unitree:

• Βαθμοί ελευθερίας: 20 (συνήθως περιγράφεται ως 16 ενεργά + 4 παθητικά)

• Τεχνική πλευρικής κίνησης με τέσσερα δάχτυλα: ±22°

• Ελάχιστη διάμετρος λαβής: 10 χιλιοστά

• Ακρίβεια επανατοποθέτησης με την άκρη των δακτύλων: ±1 χιλιοστό

• Δύναμη άκρων δακτύλων: 10 Ν

Unitree αναφέρει επίσης την κατανομή βαθμών ελευθερίας ανά δάχτυλο (αντίχειρας και τέσσερα δάχτυλα) στη σελίδα Dex5-1, αντικατοπτρίζοντας την πολυαρθρική αρχιτεκτονική που χρησιμοποιείται για επιδέξια κίνηση.

Εξουσία και συνδεσιμότητα

Κοινές επίσημες παράμετροι περιλαμβάνουν:

• Εργασιακή τάση: ["24V έως 60V"]

• Στατική ρεύμα: ["58V @ 0.2A"]

• Μέγιστο ρεύμα: ["58V @ 4A"]

• Διαδικασία επικοινωνίας: USB 2.0

• Εύρος θερμοκρασίας λειτουργίας: -20°C έως 60°C

Δεδομένα και συμπεριφορά ελέγχου βρόχου

Για την ενσωμάτωση ρομποτικής, η Unitree αναφέρει:

• Ρυθμός επικοινωνίας: ["1000 Hz"]

• Πλήρες μέγεθος πακέτου: μετρήσεις byte αποστολέα και παραλήπτη, υποστηρίζοντας υψηλού ρυθμού ανταλλαγή κατάστασης/ελέγχου

Αναφερόμενα σήματα ανατροφοδότησης περιλαμβάνουν τη θέση/ταχύτητα/ροπή/θερμοκρασία των αρθρώσεων, τάση/ρεύμα και δεδομένα που σχετίζονται με το IMU εντός της ροής δεδομένων.

Φορτίο και ικανότητα συγκράτησης (αντιπροσωπευτικό)

Unitree παρέχει παραδείγματα συνθηκών φόρτωσης χρησιμοποιώντας ένα ["5 εκ. στρογγυλό σκληρό αντικείμενο"] σε θερμοκρασία δωματίου:

• Μέγιστο βάρος (παλάμη στραμμένη προς τα κάτω): 3.5 κιλά

• Μέγιστο βάρος (παλάμη στραμμένη αριστερά): 4.5 κιλά

Αυτές οι παραδειγματικές τιμές εξαρτώνται από το σενάριο και θα πρέπει να ερμηνεύονται ως ενδεικτικές παρά ως καθολικές ικανότητες κατανόησης.

“Dex5-1P” χαρακτηριστικά καταχώρισης ευέλικτης χειρός

Ορισμένες προδιαγραφές μεταπωλητών για το Dex5-1P (H1/H1-2) περιγράφουν επίσης:

• ≥10 βαθμούς ελευθερίας σε ένα χέρι

• Περισσότερες από 20 επαφές αισθητήρα ανά δάχτυλο

• Μέγιστη ροπή εξόδου ανά άρθρωση δακτύλου > 0.7 N·m

Αυτές οι αξίες χρησιμοποιούνται συχνά σε περιβάλλοντα προμηθειών για να συνοψίσουν γρήγορα την ικανότητα και τη δύναμη.

Εφαρμογές και Χρήσεις

Έρευνα χειρισμού ανθρωποειδών (H1 / H1-2)

Ένας κύριος χρήστης για DEX5-HANDL επιτρέπει στο Unitree H1 ή H1-2 να εκτελεί ευέλικτη χειραγώγηση, όπως η πολυ-επαφή σύλληψη, οι παραδόσεις και η σταθεροποίηση αντικειμένων με δύο χέρια. Η τεκμηρίωση της Unitree H1 σημειώνει ρητά ότι τα επιδέξια χέρια όπως το Dex5-1 είναι προαιρετικά, υποστηρίζοντας την επεκτεινόμενη ικανότητα ανθρωποειδών.

Αφής-κατευθυνόμενη σύλληψη και χειρισμός ανθεκτικός στην ολίσθηση

Με πυκνή απτική αίσθηση, το Dex5-1P είναι κατάλληλο για εργασίες που επωφελούνται από ανατροφοδότηση πίεσης/επαφής, συμπεριλαμβανομένων:

• σταθερή συγκράτηση ακανόνιστων αντικειμένων

• ελεγχόμενη εφαρμογή δύναμης

• ρύθμιση λαβής κατά τη διάρκεια της κίνησης

• ανίχνευση και διόρθωση ολισθήσεων

Unitree τονίζει τους τακτικούς αισθητήρες και την ανάπτυξη τακτικών αλγορίθμων ως βασικά χαρακτηριστικά της πλατφόρμας Dex5.

Εκπαίδευση ενίσχυσης και εκπαίδευση ενσωματωμένης AI

Unitree προβάλλει την αναστρέψιμη κίνηση και τον λεπτό έλεγχο ως παράγοντες που διευκολύνουν τη πιο ομαλή λειτουργία και πιο πρακτικά σενάρια εκπαίδευσης RL.
Στις ερευνητικές διαδικασίες, η ανατροφοδότηση υψηλής συχνότητας (1 kHz) και οι πλούσιες εισροές αισθητήρων μπορούν να υποστηρίξουν τη διαρκή εκμάθηση πολιτικής, πειράματα προσομοίωσης-πραγματικότητας και την απόκτηση δεξιοτήτων πλούσιων σε επαφή.

Διαδηλώσεις και εκπαίδευση

Τα επιδέξια χέρια χρησιμοποιούνται συνήθως σε δημόσιες επιδείξεις, εκπαίδευση ρομποτικής και εφαρμοσμένη εκπαίδευση επειδή καθιστούν τους ανθρωποειδείς ικανούς να εκτελούν ορατά "ανθρώπινα" καθήκοντα: σύλληψη, περιστροφή, τσίμπημα και χειρισμό κοινών αντικειμένων. Το αριστερό χέρι (DEX5-HANDL) χρησιμοποιείται συχνά μόνο του για επιδείξεις με το ένα χέρι ή σε ζεύγος με ένα δεξί χέρι για διμερείς δραστηριότητες.

Βιομηχανικά πιλοτικά έργα και αλληλεπίδραση ανθρώπου-εργαλείου

Ενώ πολλές αναπτύξεις Dex5 καθοδηγούνται από έρευνα, ένα ευέλικτο χέρι μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί σε βιομηχανικούς πιλότους όπου ένα ανθρωποειδές πρέπει να αλληλεπιδρά με αντικείμενα σχεδιασμένα από ανθρώπους (λαβές, διακόπτες, εργαλεία). Σε αυτά τα συμφραζόμενα, η απτική ανατροφοδότηση μειώνει τον κίνδυνο και βελτιώνει την αξιοπιστία όταν οι συνθήκες επαφής ποικίλλουν.

Πλεονεκτήματα / Οφέλη

Υψηλή δεξιοτεχνία με επαναλαμβανόμενη ακρίβεια

Dex5’s ±1 mm ακρίβεια επανατοποθέτησης με ακρίβεια δακτύλου υποστηρίζει την ακριβή τοποθέτηση αντικειμένων και τα συνεπή πρότυπα λαβής.
Αυτό έχει σημασία για καθήκοντα τύπου εισαγωγής, ελεγχόμενη επιλογή και τοποθέτηση ή σταθερό συντονισμό με τα δύο χέρια.

Συμπαγής απτική αίσθηση για καλύτερη σταθερότητα λαβής

Με ["94 αισθητήρες αφής ανά χέρι"], η πλατφόρμα Dex5 υποστηρίζει πλούσιους σε επαφή κύκλους ανατροφοδότησης και ανάπτυξη τακτικών αλγορίθμων, βελτιώνοντας τα αποτελέσματα χειρισμού σε σύγκριση με την καθαρά οπτική σύλληψη.

Προσαρμοστικότητα στη γεωμετρία αντικειμένων

Το ±22° πλευρική κίνηση η δυνατότητα προορίζεται να βελτιώσει την προσαρμογή σε καμπύλες επιφάνειες και να ενισχύσει την αξιοπιστία της πρόσφυσης.
Αυτό καθιστά το χέρι πιο συγχωρητικό όταν τα αντικείμενα είναι κακώς προσανατολισμένα ή έχουν στρογγυλεμένα σχήματα.

Διατηρησιμότητα μέσω σχεδίασης αρθρωτού δακτύλου

Η ανεξάρτητη αντικατάσταση δακτύλων μπορεί να μειώσει την αναστάτωση υπηρεσιών και να μειώσει το κόστος κύκλου ζωής σε περιβάλλοντα υψηλής χρήσης.

Γρήγορη ενσωμάτωση μέσω τυπικής συνδεσιμότητας

Το USB 2.0 η διεπαφή και το προφίλ υψηλής ταχύτητας επικοινωνίας βοηθούν στην ενσωμάτωση του χεριού σε τυπικές στοίβες ελέγχου ανθρωποειδών και ερευνητικά πλαίσια.

```el FAQ Τμήμα ```

Τι είναι το Unitree Dex5-1P Tactile Hand για H1 / H1-2 (Αριστερό) (DEX5-HANDL);

DEX5-HANDL είναι το αριστερός έκδοση της Unitree’s Dex5-1P απτική επιδέξια χείρα, σχεδιασμένο να ενσωματωθεί με Unitree H1 και H1-2 ανθρωποειδείς ρομπότ για προηγμένη χειραγώγηση με πέντε δάχτυλα.

Πώς λειτουργεί το απτικό χέρι Dex5-1P;

Dex5-1P χρησιμοποιεί ένα σχέδιο δακτύλων με πολλαπλές αρθρώσεις (20 DOF) και πυκνή αφής (94 αισθητήρες ανά χέρι) για να μετρήσει την ανατροφοδότηση επαφής και να επιτρέψει ακριβή κίνηση δακτύλων, υποστηρίζοντας σταθερές λαβές και λεπτή χειριστικότητα.

Γιατί είναι σημαντικό το χειριστήριο Dex5-1P για ανθρωποειδείς ρομπότ;

Τα επιδέξια χέρια επεκτείνουν την ικανότητα των ανθρωποειδών από τη συμπεριφορά που επικεντρώνεται στην κινητικότητα σε ανθρώπινη-αντικείμενο αλληλεπίδραση, συμπεριλαμβανομένης της χειρισμού εργαλείων, της σταθερής λαβής και του ελέγχου επαφής που καθοδηγείται από την αφή—κλειδωμένες περιοχές στην βιομηχανική ρομποτική και την έρευνα ενσωματωμένης AI.

Τι είναι τα οφέλη του απτικού χεριού Unitree Dex5-1P;

Κύρια οφέλη περιλαμβάνουν ["94 αισθητήρες αφής"], 20 βαθμοί ελευθερίας, ±1 mm ακρίβεια επαναλαμβανόμενης τοποθέτησης, ±22° πλευρική κίνηση, και ένα αρθρωτό σχέδιο όπου τα δάχτυλα μπορούν να αντικατασταθούν ανεξάρτητα.

Περίληψη

Το Unitree Dex5-1P Αφής Χέρι για H1 / H1-2 (Αριστερό) (DEX5-HANDL) είναι ένα υψηλής ποιότητας, πενταδάκτυλο ευέλικτο χέρι που έχει σχεδιαστεί για να φέρει ακριβής χειρισμός και ανατροφοδότηση αφής στην ανθρωποειδή ρομποτική σειράς H1 της Unitree. Με 20 βαθμοί ελευθερίας, ["94 αισθητήρες αφής"], και η επαναληψιμότητα σε κλίμακα χιλιοστού, το αριστερό Dex5-1P υποστηρίζει έρευνα, εκπαίδευση και πιλοτικές αναπτύξεις που απαιτούν πλούσιο σε επαφή, ανθρώπινο πιάσιμο και έλεγχο—κάνοντάς το ένα βασικό στοιχείο για προηγμένες ροές εργασίας αλληλεπίδρασης ανθρωποειδών.