Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standard A U1 Σταθερή Βάση Διπλού Βραχίονα Ρομπότ Ανθρωπόμορφου με Ρόδες (Έρχεται Σύντομα)

Αντί να προωθείται αποκλειστικά ως ένα αυτόνομο “ανθρωποειδές,” το G1-D πλαισιώνεται ως ένα ολοκληρωμένο σύστημα που συνδυάζει ένα mobile βάση, a ανυψώσιμη κατακόρυφη στήλη, και δύο 7-DOF βραχίονες (με προαιρετικούς τελικούς επεξεργαστές), μαζί με μια ροή εργασίας λογισμικού που υποστηρίζει την επεξεργασία δεδομένων, την εκπαίδευση μοντέλων, την αξιολόγηση προσομοίωσης και την ανάπτυξη.

Στις κοινές καταχωρίσεις προϊόντων, ο όρος “σταθερός βάσης διπλός-βραχίονας τροχοφόρος ανθρωποειδής ρομπότ” συνήθως αναφέρεται στην πλατφόρμα του τροχοφόρος, έδαφος-λειτουργική διάταξη (σε αντίθεση με την κινητικότητα με πόδια). Στις δικές της προδιαγραφές, η κινητικότητα με τροχούς και η πλουσιότερη αίσθηση πλοήγησης σχετίζονται με την G1-D Ναυαρχίδα διαμόρφωση, η οποία περιλαμβάνει μια βάση με διαφορικό κίνηση και επιπλέον αισθητήρες τοποθετημένους στη βάση.

Ως ένα ενσωματωμένο ρομποτικό σύστημα, το G1-D χρησιμοποιείται συνήθως για καθήκοντα όπως "pick-and-place", "pick bin", χρήση εργαλείων, πολυκάμερη αντίληψη, μιμητική μάθηση, και πολιτική εκπαίδευση για χειρισμό—ιδιαίτερα όπου οι επαναλαμβανόμενες δοκιμές στον πραγματικό κόσμο και η κλιμακούμενη απόκτηση συνόλων δεδομένων είναι βασικές απαιτήσεις.

Σχεδίαση και Χαρακτηριστικά

Μηχανική αρχιτεκτονική

Ο πυρήνας του μηχανικού σχεδιασμού του G1-D είναι χτισμένος γύρω από τρία κύρια υποσυστήματα:

• Κινητή βάση + στήλη ανύψωσης: Unitree αναφέρει δύο μεγέθη φακέλων ανάλογα με το αν η στήλη είναι στο ελάχιστο ή μέγιστο ύψος (περίπου ["1260 χιλιοστά"] προς 1680 χιλιοστά σε ύψος).

• Διπλή χειριστική ικανότητα: Και οι δύο ρυθμίσεις καταγράφουν ["7 βαθμοί ελευθερίας ανά βραχίονα (εξαιρουμένου του τελικού εκτελεστή)"].

• Μηριαία άρθρωση: Unitree καθορίζει 2 μέση DoF, με ευρύ χώρο κίνησης αρθρώσεων (συμπεριλαμβανομένου Z ±155° και μια περιοχή άξονα Υ).

Αυτή η δομή υποστηρίζει ένα κοινό μοτίβο «κινητής χειρισμού»: η βάση χειρίζεται τη χονδρική τοποθέτηση, ενώ η στήλη ανύψωσης και τα χέρια χειρίζονται την εμβέλεια, την επιδεξιότητα και την ακριβή αλληλεπίδραση.

Επιλογές φορτίου και τελικού εκτελεστή

Unitree καταχωρεί ένα ["μονόχειρη μέγιστη φόρτιση ~3 κιλά"] (σημειώνοντας ότι το φορτίο ποικίλλει σημαντικά ανάλογα με τη στάση επέκτασης του βραχίονα).

Οι τελικοί εκτελεστές παρουσιάζονται ως επιλέξιμες επιλογές, συμπεριλαμβανομένων:

• Δύο-δάχτυλο γάντζο

• Τρίχρωμο χέρι με τρεις δακτύλους (μη-τακτικό)

• Τρίχρωμο χέρι με τρεις δακτύλους (αφής)

• Πέντε-δάχτυλο επιδέξιο χέρι

Αυτές οι επιλογές επιτρέπουν στο G1-D να ρυθμιστεί για διαφορετικούς ερευνητικούς στόχους—από ισχυρή βιομηχανική σύλληψη έως επιδέξια χειρισμό και τακτική μάθηση.

Τεχνολογία και Προδιαγραφές

Διαμορφώσεις: Γενικές vs Ναυαρχίδες

Unitree δημοσιεύει ξεχωριστές παραμέτρους για:

• G1-D Γενικό (通用版): Περίπου 50 κιλά, 17 DoF (εξαιρουμένων των τελικών ενεργητών), και δεν αναφέρει τις παραμέτρους ταχύτητας/οδήγησης της τροχοφόρου βάσης.

• G1-D Ναυαρχίδα (旗舰版): Περίπου 80 κιλά, 19 DoF (excluding end effectors), και περιλαμβάνει μια καθορισμένη κινητικότητα βάσης με τροχούς.

Κινητικότητα και ανίχνευση βάσης (Flagship)

Για το Ναυαρχίδα βάση, Unitree καταχωρεί:

• Βασική ταχύτητα: 1.5 μ/s

• Οδήγηση: διπλός τροχός διαφορικό κίνηση, υποστηρίζοντας 360° περιστροφή στον τόπο

• Βασικοί αισθητήρες: ["1× LiDAR"], ["2× βάθος κάμερες"], συν πολλαπλούς αισθητήρες αναγνώρισης συγκρούσεων/εμποδίων (συμπεριλαμβανομένων φυσικών αισθητήρων συγκρούσεων και αισθητήρων αναγνώρισης χαμηλών εμποδίων).

Αυτό το πακέτο αισθητήρων είναι χαρακτηριστικό των εσωτερικών πλατφορμών κινητής χειρισμού που πρέπει να εντοπίζουν, να αποφεύγουν εμπόδια και να σχεδιάζουν τροχιές προσέγγισης ενώ διατηρούν τα όρια ασφαλείας του βραχίονα.

Αντίληψη, υπολογισμός και συνδεσιμότητα

Unitree λίστες:

• Υπολογίστε (βάση): 8-πυρήνιος επεξεργαστής υψηλής απόδοσης ```el ["(και οι δύο εκδόσεις)"] ```

• Αισθητήρες αντίληψης: ["1× κάμερα στερεοφωνικού ήχου"] και ["2× κάμερες καρπού"]

• Ασύρματο: Wi-Fi 6 και Bluetooth 5.2

• Υψηλής υπολογιστικής ισχύος μονάδα: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json ["(καταχωρημένο και για τα δύο)"] ```

Ικανότητα και χρόνος εκτέλεσης

Unitree λίστες:

• Μπαταρίες: α γρήγορη απελευθέρωση μπαταρίας άνω σώματος (9Ah) και (για τη βάση) ένα εσωτερική μπαταρία πλαισίου (30Ah)

• Runtime: περίπου 2 ώρες (Γενικά) vs ["6 ώρες"] (Ναυαρχίδα)

Αναπτυξιακά και χαρακτηριστικά κύκλου ζωής

Η πλατφόρμα περιγράφεται ως υποστηρικτική:

• Ενημερώσεις OTA

• Δευτερεύουσα ανάπτυξη (ενίσχυση προγραμματιστών)

• Ένας ευρύτερος ροή εργασίας που εκτείνεται ["επεξεργασία δεδομένων", "εκπαίδευση", "αξιολόγηση προσομοίωσης", "ανάπτυξη"].

Εφαρμογές και Χρήσεις

Συλλογή δεδομένων ενσωματωμένης AI και μάθηση μίμησης

[ "Το G1-D τοποθετείται ως ένα σύστημα για την κατασκευή πραγματικών συνόλων δεδομένων—καταγράφοντας συγχρονισμένα ρεύματα από κάμερες κεφαλής και καρπού, βασικούς αισθητήρες (Flagship) και αρχεία κατάστασης/ενέργειας ρομπότ για την εκπαίδευση πολιτικών χειρισμού. Ο συνδυασμός κινητής βάσης, διπλών βραχιόνων και ρυθμιζόμενων τελικών ενεργητών υποστηρίζει τη συλλογή ποικίλων δεδομένων αλληλεπίδρασης σε τραπέζια, ράφια, δοχεία και εσωτερικούς χώρους." ]

Ερευνά ρομποτικής και πανεπιστημιακά εργαστήρια

Τυπικοί χρήστες περιλαμβάνουν εργαστήρια ρομποτικής και ομάδες Έρευνας και Ανάπτυξης που χρειάζονται:

• Μια επαναλαμβανόμενη πλατφόρμα κινητής χειρισμού

• Πολυκάμερη αντίληψη για την σύλληψη και την εκτίμηση θέσης

• Ένα μονοπάτι από την “πολιτική πρωτοτύπου” στην “ανάπτυξη ρομπότ” χρησιμοποιώντας ολοκληρωμένα εργαλεία

Υπηρεσίες και σενάρια ελαφριάς βιομηχανίας

Η σελίδα της Unitree επισημαίνει ευρείες τομείς εφαρμογής όπως η υπηρεσία, η ζωή, το εμπόριο και η βιομηχανία, συμβατή με εφαρμογές κινητής χειρισμού όπως η ανάκτηση αντικειμένων, η σάρωση ραφιών, η υποβοηθούμενη διαχείριση και η αλληλεπίδραση με το περιβάλλον.

Πλεονεκτήματα / Οφέλη

• Κινητή χειριστική σε μία πλατφόρμα: Η πλοήγηση με διαφορική κίνηση (Flagship) σε συνδυασμό με την προσέγγιση διπλού βραχίονα επιτρέπει εργασίες που δεν μπορούν να εκτελούνται από σταθερούς βιομηχανικούς βραχίονες χωρίς μεταφορικές ταινίες ή επανατοποθετήσεις εξαρτημάτων.

• Ρυθμιζόμενη δεξιοτεχνία: Επιλογές από 2-finger grippers έως 5-finger hands (συμπεριλαμβανομένων των τακτικών παραλλαγών) υποστηρίζουν ένα ευρύ φάσμα έρευνας για τη σύλληψη και την επιδέξια χειρισμό.

• Πλούσια διάταξη αντίληψης: Οι κάμερες κεφαλής stereo συν τις κάμερες καρπού παρέχουν συμπληρωματικές οπτικές γωνίες, βελτιώνοντας την επιτυχία της σύλληψης και επιτρέποντας τη μάθηση από οπτικές παρατηρήσεις.

• Κατεύθυνση ροής εκπαίδευσης: Η σελίδα προϊόντος τονίζει μια ροή εργασίας από άκρο σε άκρο που περιλαμβάνει αξιολόγηση βασισμένη σε προσομοίωση και ανάπτυξη, ευθυγραμμίζοντας την πλατφόρμα με τους κύκλους ανάπτυξης ενσωματωμένης AI.

```el ["Ενότητα Συχνών Ερωτήσεων"] ```

Τι είναι το ρομπότ ανθρωποειδούς με τροχούς διπλής άρθρωσης Unitree G1-D με σταθερή βάση;

Το Unitree G1-D είναι ένα κινητή πλατφόρμα διπλού βραχίονα χειρισμού σχεδιασμένο για συλλογή δεδομένων και εκπαίδευση μοντέλου στην ενσωματωμένη AI. Συνδυάζει μια τροχοφόρο βάση (Flagship), στήλη ανύψωσης, διπλά χέρια 7-DoF, πολλές κάμερες και προαιρετικά ευέλικτα χέρια.

Πώς λειτουργεί το Unitree G1-D;

G1-D λειτουργεί ως ένα κινητός χειριστής: η βάση τοποθετεί το ρομπότ στο περιβάλλον, ενώ η στήλη ανύψωσης και τα χέρια εκτελούν χειρισμούς. Οι αισθητήρες του (κάμερα στερεοσκοπικής κεφαλής, κάμερες καρπού και—στο Flagship—LiDAR και κάμερες βάθους βάσης) παρέχουν εισροές αντίληψης για τηλεχειρισμό, αυτονομία ή έλεγχο βασισμένο στη μάθηση.

Γιατί είναι σημαντικό το Unitree G1-D;

G1-D στοχεύει σε μια σημαντική πρόκληση στην ρομποτική: τη συλλογή δεδομένων αλληλεπίδρασης υψηλής ποιότητας από τον πραγματικό κόσμο και την ταχεία επανάληψη μοντέλων. Η Unitree παρουσιάζει μια ολοκληρωμένη ροή εργασίας από επεξεργασία δεδομένων για εκπαίδευση, αξιολόγηση προσομοίωσης και ανάπτυξη, υποστηρίζοντας ταχύτερους κύκλους πειραματισμού.

Ποια είναι τα οφέλη του Unitree G1-D;

Κύρια οφέλη περιλαμβάνουν διπλή χειριστική ικανότητα, προαιρετικό "ευέλικτα/τακτικά χέρια", πολυδιάστατη αντίληψη (κεφάλι + καρποί), και—στη Ναυαρχίδα—["1.5 m/s διαφορική κίνηση κινητικότητα"] με LiDAR και κάμερες βάθους για πλοήγηση.

Περίληψη

Το Unitree G1-D είναι μια πλατφόρμα κινητής χειραγώγησης με διπλό βραχίονα, βελτιστοποιημένη για συλλογή δεδομένων και εκπαίδευση ενσωματωμένης AI, προσφερόμενο σε Γενικά και Ναυαρχίδα ```json ["διαμορφώσεις. Με επιλεγόμενους τελικούς ενεργοποιητές (συμπεριλαμβανομένων των τακτικών και πέντε δακτύλων επιλογών), πολυκάμερη αντίληψη και επίσημη έμφαση σε μια ολοκληρωμένη ροή εργασίας εκπαίδευσης, είναι τοποθετημένο για ερευνητικές ομάδες και προγραμματιστές που κατασκευάζουν πολιτικές χειρισμού στον πραγματικό κόσμο και συμπεριφορές κινητής αλληλεπίδρασης."] ```

ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ:

Διαστάσεις (Ελάχιστο Ύψος): Περίπου 1260x500x500mm
Διαστάσεις (Μέγιστο Ύψος): Περίπου 1680x500x500mm
Βάρος με Μπαταρία: Περίπου 50kg
Συνολικοί Βαθμοί Ελευθερίας (Εξαιρουμένου του Τέλους Ενεργοποίησης): 17 (Μοναδικό Χέρι 7*2 + Μέση 2 + Στήλη 1 = 17)
Μονοδιάστατη Ελευθερία Κίνησης (Εξαιρουμένου του Τέλους Ενεργοποίησης): 7
Μέγιστο φορτίο βραχίονα: Περίπου 3kg
Απόσταση Βραχίονα (εξαιρουμένου του τελικού εκτελεστή): Περίπου 0.45μ
Μοίρες Ελευθερίας Γοφών: 2
Εύρος Κίνησης Κοιλιακής Άρθρωσης: Z±155°, Y -2.5°~+135°
[ "Ύψος ανύψωσης: 500mm; Ακρίβεια ανύψωσης: 1mm; Ταχύτητα ανύψωσης: Μέγιστο 60mm/s" ]
Μέγιστο ύψος λειτουργίας: περίπου 2μ
Εξοπλισμένο με πολλαπλούς αισθητήρες ανίχνευσης
Σύστημα ψύξης: Τοπική ψύξη αέρα
Τροφοδοσία: Λειτουργία με μπαταρία ή άμεση σύνδεση με καλώδιο ρεύματος
Διάρκεια μπαταρίας: 2 ώρες
Βασική υπολογιστική ισχύς: 8-πυρήνας υψηλής απόδοσης CPU
Μονάδα υπολογιστών υψηλής απόδοσης: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS υπολογιστική ισχύς)
["4-μικρόφωνο array: Υποστηρίζεται"]
["5W ηχείο: Υποστηρίζεται"]
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Υποστηρίζεται
Έξυπνη μπαταρία (γρήγορη απελευθέρωση): 9000mAh
Φορτιστής: 54V 5A
Χειροκίνητος τηλεχειριστής: Συμπεριλαμβάνεται
Έξυπνες ενημερώσεις OTA: Υποστηρίζεται
Δευτερεύουσα ανάπτυξη: Υποστηρίζεται
Οπτικοποίηση υπολογιστή: Συμπεριλαμβάνεται

Dex1-1 Gripper Advanced Edition*2
Διαστάσεις: 143x78x67mm
Βάρος: 550γ
Stroke: 90mm
Θέση Ανάλυσης (Άκρο): 0.1mm
Στραγγαλιστική Δύναμη: Ρυθμιζόμενη 5~120N
```json ["Φορτίο Σύσφιξης (Συμμορφωμένο): 20kg"] ```
```json ["Φορτίο Συγκράτησης (Τριβή): 5kg"] ```
Ελάχιστος Χρόνος Κλεισίματος Πλήρους Διαδρομής: 0.24s
Μήκος Γραπτήρας: 80mm
Πρωτόκολλο Επικοινωνίας: Υψηλής Ταχύτητας 485

Σύστημα Αντίληψης Πολλαπλών Αισθητήρων
Κάμερα Ζευγαρωμένων Υψηλής Ευκρίνειας Τοποθετημένη στο Κεφάλι*1:
“Πεδίο Θέασης: Ο:115° Κ:80° Β:125°; Ανάλυση: 3840×1200”
Wrist-Mounted High-Definition Camera*2:
“Πεδίο θέασης: Ο:130° Κ:60° Β:160°; Ανάλυση: 1920×1080”

Συνολικοί βαθμοί ελευθερίας: 19 (Μοναδικό βραχίονα 7×2 + Μέση 2 + Στήλη 1 + Γραπτή 1×2 = 19)