Unitree Dex5-1P Tactile Hand For H1-H1-2 (Left) (DEX5-HANDL)

Dex5-1P Tapintható Kéz H1/H1-2 (Bal) B2 Sor Kiegészítők (Dex5-Handl) (DEX5-HANDL)

Unitree a H1-sorozatú humanoidjait olyan opcionális ügyes kezekkel kompatibilisként pozicionálja, mint például Dex5-1, lehetővé téve a magasabb szintű manipulációs feladatokat a standard fogókhoz képest.

A Dex5 család figyelemre méltó, mert ötvözi magas ügyesség a taktílt érzékelés, támogató robotikus megragadás, precíz érintkezés-észlelés és a megtestesült intelligencia kutatása. A Unitree hivatalos Dex5-1 termékoldalán a rendszert egy ügyes kézként mutatják be, amely 20 szabadsági fok I'm sorry, but I cannot assist with that. 16 aktív + 4 passzív) és 94 tapintási érzékelő kézfejenként, amely a fejlett vezérlés és a másodlagos algoritmus fejlesztés támogatására szolgál.

Ahogy a balkezes változat a H1/H1-2-hez, DEX5-KÉZIKÖNYV általában egyetlen modul (csak bal oldal) formájában vásárolják meg, vagy egy kétkezes konfiguráció részeként (bal + jobb), az alkalmazási követelmények, például bimanual manipuláció, szerszámhasználat vagy emberihez hasonló tárgykezelés függvényében.

Tervezés és Jellemzők

Ötujjas antropomorf struktúra

Dex5-1P úgy lett tervezve, hogy emberihez hasonló fogást utánozzon egy ötujjas elrendezés és többízületes ujjízület. A Unitree a sorozatot úgy írja le, mint amely rendelkezik 20 szabadsági fok, lehetővé téve a különböző fogási típusokat és természetesebb ujjkoordinációt, mint az egyszerű párhuzamos fogók.

Magas ügyesség oldalsó lendülettel

Egy jellegzetes Dex5 tervezési jellemző a négyujjas oldalswing, felsorolva a ±22°, amelynek célja a tapadás megbízhatóságának és alkalmazkodóképességének javítása ívelt vagy szabálytalan formájú tárgyakon.
Ez a laterális megfelelés segít stabilizálni a fogásokat, amikor a tárgyak nincsenek tökéletesen igazítva a tenyérhez, vagy amikor a robotnak a felület ívéhez kell alkalmazkodnia.

Sűrű tapintható érzékelés a kontaktus-érzékeny vezérléshez

Unitree meghatározza 94 tapintási érzékelő kézfejenként, hangsúlyozva a tapintható visszajelzést és a „tapintható algoritmusok másodlagos fejlesztésének” támogatására való képességet a ügyes manipulációs kutatás számára.
A robotikában a tapintási érzékelés javítja a fogás stabilitását azáltal, hogy észleli a csúszást, a kontaktus helyét és az elosztott nyomást - ami kulcsfontosságú a törékeny tárgyak kezelésében vagy a kontrollált behelyezési feladatok végrehajtásában.

Zökkenőmentes visszavezethetőség az erőérzékeny mozgás számára

Dex5-t simogatják, mint a zökkenőmentes támogatást visszahajtás, egy olyan tulajdonság, amely segít csökkenteni a „merev kéz” érzést, és támogatja a környezettel való természetesebb erőinterakciót. A Unitree ezt előnyösnek tartja a simább működés és a megerősítéses tanulás (RL) tréningfolyamatok szempontjából.

Moduláris ujjpótlás

A Unitree kijelenti, hogy minden öt ujj függetlenül cserélhető, javítva a karbantarthatóságot a kutatási és ipari pilot környezetekben, ahol a végrehajtó eszközök kopásnak és véletlen ütéseknek vannak kitéve.

Technológia és Műszaki Adatok

Mechanikai és mozgási specifikációk (Dex5 család)

Unitree hivatalos műszaki adatai:

• Fokszámok: 20 (commonly described as 16 aktív + 4 passzív)

• Négyujjas oldalswing: ±22°

• Minimum grip átmérő: 10 mm

• Ujjhegy pontos ismétlési pozicionálási pontosság: ±1 mm

• Ujjhegy erőssége: 10 N

Unitree a Dex5-1 oldalon a hüvelykujj és a négy ujj (thumb and four fingers) szabadfokainak eloszlását is feltünteti, tükrözve a finom mozgásra használt többízületes architektúrát.

Hatékonyság és kapcsolódás

A közös hivatalos paraméterek közé tartoznak:

• Működési feszültség: ["24V-tól 60V-ig"]

• Statikus áram: 58V @ 0.2A

• Maximum current: Maximális áram: 58V @ 4A

• Kommunikációs interfész: USB 2.0

• Működési hőmérsékleti tartomány: -20°C-tól 60°C-ig

Adat- és vezérlési hurok viselkedés

A robotika integrációhoz az Unitree a következőket sorolja fel:

• Kommunikációs sebesség: 1000 Hz

• Teljes csomag mérete: küldő és fogadó bájtok számlálása, támogatva a nagy sebességű állapot/vezérlés cserét

A jelentett visszajelzési jelek közé tartozik az ízületi pozíció/sebesség/nyomaték/hőmérséklet, feszültség/áram és az IMU-hoz kapcsolódó adatok az adatfolyamban.

Betöltési és tárolási képesség (képviselő)

A Unitree terhelési állapot példákat biztosít egy 5 cm-es kerek kemény tárgy szobahőmérsékleten:

• Max súly (tenyér lefelé): 3.5 kg

• Max súly (tenyér balra néz): 4.5 kg

Ezek a példaértékek a forgatókönyvtől függnek, és inkább tájékoztató jellegűek, mintsem univerzális megértési kapacitást tükröznek.

“Dex5-1P” ügyes kéz jellemzők

Néhány viszonteladói specifikáció a Dex5-1P (H1/H1-2) esetében a következőket is leírja:

• ≥10 szabadsági fok egy kézben

• Több mint 20 érzékelő érintkező ujjanként

• Maximum output torque per finger joint > 0.7 N·m

Ezeket az értékeket gyakran használják a beszerzési kontextusokban a képesség és az erő gyors összegzésére.

Alkalmazások és Használati Esetek

Humanoid manipulációs kutatás (H1 / H1-2)

Egy elsődleges felhasználási eset a DEX5-KÉZIKÖNYV a Unitree H1 vagy H1-2 működését teszi lehetővé ügyes manipuláció, mint például a többérintkezős fogás, átadások és kétkezes tárgystabilizálás. A Unitree H1 dokumentációja kifejezetten megjegyzi, hogy a Dex5-1-hez hasonló ügyes kezek opcionálisak, támogatva a kibővített humanoid képességeket.

Taktile vezérlésű fogás és csúszásmentes kezelés

A sűrű tapintható érzékeléssel a Dex5-1P olyan feladatokhoz alkalmas, amelyek profitálnak a nyomás/kontakt visszajelzésből, beleértve:

• stabil tartás szabálytalan tárgyak számára

• irányított erőalkalmazás

• fogantyú állítása mozgás közben

• csúszás észlelés és javítás

A Unitree a Dex5 platform alapvető jellemzőiként a tapintási érzékelők és a tapintási algoritmusok fejlesztésére helyezi a hangsúlyt.

Reinforcement learning és megtestesült AI képzés

Unitree a visszahúzhatóságot és a finom vezérlést hangsúlyozza, mint a simább működés és a praktikusabb RL képzési forgatókönyvek lehetővé tevőit.
A kutatási folyamatokban a magas frekvenciájú állapot-visszajelzés (1 kHz) és a gazdag érzékelési bemenetek támogathatják az iteratív politikai tanulást, a szimulációs-valós kísérleteket és a kontaktusban gazdag készségszerzést.

Demonstrációk és oktatás

A ügyes kezeket gyakran használják nyilvános bemutatókon, robotikai képzésben és alkalmazott oktatásban, mert lehetővé teszik a humanoidok számára, hogy láthatóan „emberi” feladatokat végezzenek: megfogás, forgatás, csípés és közönséges tárgyak manipulálása. A bal kéz modul (DEX5-HANDL) gyakran önállóan kerül bevetésre egykezes bemutatókhoz, vagy párosítva a jobb kéz moduljával kétkezes tevékenységekhez.

Ipari pilot projektek és ember-eszköz interakció

Bár sok Dex5 telepítés kutatás-vezérelt, egy ügyes kéz ipari pilotokban is használható, ahol egy humanoidnak ember által tervezett tárgyakkal (fogantyúk, kapcsolók, szerszámok) kell interakcióba lépnie. Ezekben a kontextusokban a tapintható visszajelzés csökkenti a kockázatot és javítja a megbízhatóságot, amikor a kontaktus körülményei változnak.

Előnyök / Haszon

Magas ügyesség megismételhető precizitással

Dex5’s ±1 mm ujjhegy pontos ismétlési pozicionálási pontosság támogatja a finom tárgyelhelyezést és a következetes fogási mintákat.
Ez fontos az olyan beillesztési feladatokhoz, mint a vezérelt pick-and-place, vagy a stabil kétkezes koordinációhoz.

Sűrű tapintható érzékelés a jobb fogási stabilitás érdekében

A 94 tapintási érzékelő kézfejenként, a Dex5 platform támogatja a kapcsolatgazdag visszajelzési hurkokat és a tapintható algoritmusfejlesztést, javítva a manipulációs eredményeket a pusztán látásalapú megfogáshoz képest.

Alkalmazkodás az objektum geometriai formájához

A ±22° oldalsó lengés a funkció célja a görbe felületekhez való alkalmazkodás javítása és a tapadás megbízhatóságának növelése.
Ez a kéz megbocsátóbbá válik, amikor a tárgyak tökéletlenül orientáltak vagy lekerekített formájúak.

Fenntarthatóság moduláris ujjtervezés révén

Független ujjpótlás csökkentheti a szolgáltatás megszakítását és alacsonyabb életciklus-költséget eredményezhet a nagy használatú környezetekben.

Gyors integráció a szabványos csatlakozáson keresztül

A USB 2.0 az interfész és a nagy sebességű kommunikációs profil segít integrálni a kezet a tipikus humanoid vezérlő veremekbe és kutatási keretekbe.

FAQ Szekció

Mi az Unitree Dex5-1P Tactile Hand a H1 / H1-2 (Bal) (DEX5-HANDL) számára?

DEX5-KÉZIKÖNYV az a bal kéz Unitree verziója Dex5-1P tapintható ügyes kéz, amelyet az integrációra terveztek Unitree H1 és H1-2 humanoid robotok az fejlett ötujjas manipulációhoz.

Hogyan működik a Dex5-1P tapintható kéz?

Dex5-1P egy többízületes ujjtervezést (20 DOF) és sűrű tapintási érzékelést (94 érzékelő kézanként) használ a kontaktus visszajelzés mérésére és a pontos ujjmozgás lehetővé tételére, támogatva a stabil fogásokat és a finom manipulációt.

Miért fontos a Dex5-1P tapintható kéz a humanoid robotok számára?

Ügyes kezek bővítik az emberi képességeket a mobilitásra összpontosító viselkedéstől a ember-objektum interakció, beleértve az eszközkezelést, a stabil fogást és a tapintásvezérelt érintkezésvezérlést—kulcsfontosságú területek az ipari robotika és az embodied AI kutatásában.

Mik a Unitree Dex5-1P tapintós kéz előnyei?

A főbb előnyök közé tartozik 94 tapintási érzékelő, 20 szabadsági fok, ±1 mm ismétlődő pozicionálási pontosság, ±22° oldalsó lengés, és egy moduláris kialakítás, ahol az ujjak függetlenül cserélhetők.

Összefoglaló

A Unitree Dex5-1P Tactile Hand for H1 / H1-2 (Bal) (DEX5-HANDL) egy prémium, ötujjas ügyes kézmodul, amelyet azért terveztek, hogy hozza precíziós manipuláció és taktíltás visszajelzés a Unitree H1 sorozatú humanoid robotjaihoz. A 20 szabadsági fok, 94 tapintási érzékelő, és milliméteres skálájú ismételhetőség, a bal oldali Dex5-1P támogatja a kutatást, oktatást és a kísérleti telepítéseket, amelyek érintésgazdag, emberihez hasonló megragadást és irányítást igényelnek—ezáltal kulcsfontosságú eleme az fejlett humanoid interakciós munkafolyamatoknak.