Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Unitree Go2-W Lidar (XT16 LiDAR)

Míg a Unitree Go2 családja széles körben van forgalmazva a cég sajátultra-széles 4D LiDAR rendszer (gyakran leírva mint 360° × 90° a nagyon rövid minimális észlelési távolsággal), a Go2 platformok alternatív LiDAR hardverrel is konfigurálhatók fejlesztési és navigációs munkafolyamatokhoz. Az Unitree fejlesztői anyagai azt jelzik, hogy a Go2 használható a Hesai XT16 LiDAR a SLAM navigációhoz (egy másik támogatott LiDAR opció mellett).

A Go2-W ökoszisztémában az "XT16 LiDAR" gyakran prémium konfigurációkkal van társítva, amelyeket úgy forgalmaznak, mint Go2-W Ultimate (XT16 LiDAR-ral) és a kiegészítők listája címkézve Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR).

Tervezés és Jellemzők

Cél: magasabb hűségű 3D észlelés a Go2-W számára

A LiDAR (Fényérzékelés és távolságmérés) lehetővé teszi a robotok számára, hogy lézerimpulzusok kibocsátásával és a visszatérő visszaverődések elemzésével távolságokat mérjenek, előállítva egy 3D pontfelhő a környezetről. Egy mobil robot számára, mint a Go2-W, A LiDAR-t általában a következőkre használják:

• valós időben észlelje az akadályokat és a szabad teret

• támogatja a beltéri/kültéri térképezést és lokalizációt (SLAM)

• javítsa a navigációs bizalmat gyenge fényviszonyok vagy textúra-szegény területeken

• biztosítson következetes geometriai érzékelést, ahol a kamerák korlátozottak lehetnek

Unitree a Go2-W-t egy „minden terepen közlekedő” kerekes négy lábúként pozicionálja szuper-széles látószögű 3D LiDAR és egy HD széles látószögű kamera, támogatva a navigációt vegyes terepen.

XT16: 16-csatornás mechanikus forgó LiDAR

Az "XT16 LiDAR", amelyet gyakran említenek a Go2-W építményekhez, megfelel egy 16-csatornás mechanikai (forgó) LiDAR tervezés. Ebben az architektúrában a LiDAR forog és folyamatosan generál egy 360 fokos szkennelést, amely pontfelhőt hoz létre függőleges rétegezéssel a csatornák számának (16) megfelelően. A Hesai’s PandarXT-16 a felhasználói kézikönyv leír egy 360° horizontális látómező és egy 30° függőleges látómező (−15° és +15° között).

Ezért az XT16 egy széles körben használt érzékelőosztály a robotikai navigációban, ahol a teljes 360°-os lefedettség előnyös, és ahol a szkennelési sűrűség elegendő a térképezéshez és az akadályelkerüléshez.

Visszatérési módok a gazdagabb környezeti részletekhez

A LiDAR rendszerek gyakran támogatják a különböző „visszatérési” konfigurációkat - hogyan rögzítik a visszaverődéseket egyetlen kibocsátott impulzusból. Az XT16 kézikönyv felsorolja egyszeri visszatérés módok (Utolsó/Legerősebb/Először) és dupla visszatérés módok (kombinációk, mint például „Utolsó és Legerősebb”).
A kettős visszatérés hasznos lehet összetett jelenetekben (pl. növényzet, kerítések, tükröződő zűrzavar), ahol a közeli és távoli visszaverődések egyaránt hasznos információt hordoznak.

Ipari robusztussági jellemzők

A robotikai terepi használathoz a strapabíróság és a behatolás elleni védelem fontos. Az XT16 kézikönyv felsorolja IP6K7 a belépési védelem és az lézert azonosítja, mint Class 1 szemvédett, használva egy 905 nm hullámhossz.
Ezek a részletek különösen relevánsak, amikor a Go2-W poros létesítményekben, kültéri udvarokban vagy robusztus érzékelőházakat igénylő környezetekben van telepítve.

Technológia és Műszaki Adatok

Megjegyzés: Az XT16 pontos műszaki adatai a revíziótól és a beszállítótól függően változhatnak. Az „XT16 LiDAR for Go2-W” csomagolt kiegészítőként is értékesíthető, amely tartalmazza a rögzítő kereteket és kábeleket. A vásárláskor erősítse meg a pontos modellt és a tartalmazott készlet tartalmát.

Látómező és szögfelbontás

A Hesai PandarXT-16 felhasználói kézikönyvéből: --- További utasítások: - Ne módosítsa a HTML struktúrát. - Ne távolítson el vagy adjon hozzá semmit, csak cserélje le a szöveget a fordításra. - Ne módosítsa a [[]]

• Vízszintes FOV: 360°

• Vertikális FOV: 30° (−15° és +15°)

• Vízszintes szögfelbontás:

  • 0.09° (5 Hz)

  • 0.18° (10 Hz)

  • 0.36° (20 Hz)

• Vertikális felbontás: 2°

Ezek a paraméterek befolyásolják, hogy a robot milyen finoman képes érzékelni a jelenet geometriáját különböző szkennelési frekvenciákon.

Scan sebesség (képkocka sebesség)

Az XT16 kézikönyv a következőket sorolja fel:

• Képfrissítési sebesség: ["5 Hz", "10 Hz", "20 Hz"]

A magasabb képkockasebesség javíthatja a reakcióidőt gyors mozgás közben, de megváltoztathatja a felbontás, a feldolgozási terhelés és az adatsebesség közötti egyensúlyt.

Pontfelhő áteresztőképesség és adatjellemzők

Az XT16 kézikönyv teljesítményadatokat tartalmaz, beleértve:

• Kettős visszatérési ponti arány: 640,000 pont/másodperc

• Pontfelhő adatsebesség:

  • Single Return: 12.28 Mbps

  • Dupla Visszatérés: 24.56 Mbps

A magasabb pontszámok általában javítják a térképezési részletességet és az akadályok észlelésének hűségét (feltéve, hogy elegendő számítási erőforrás áll rendelkezésre).

Hatás és interfészek

A kézikönyv elektromos specifikációi és tű leírása:

• Bemeneti feszültség (VIN): 9 to 36 V

• Ethernet: 100BASE-TX a pin leírásokban van megjelenítve

Ez megfelel a közönséges robotikai architektúráknak, ahol a LiDAR adatokat Etherneten keresztül továbbít a robot fedélzeti számítógépéhez.

Hatótávolság képesség (általában az XT16-os osztályra vonatkozóan közzétett)

A hatótávolságot gyakran eltérően idézik a visszaverődés, a világítás és a detektálási valószínűség függvényében. Egy általános XT-sorozatú brosúra a következőket sorolja fel:

• Érzékelési tartomány akár 120 m-ig

• A detektálás valószínűsége (PoD) > 90% for 10% reflektivitási célok 80 m-en (for the “middle 16 channels” in XT series context)

Alkalmazások és Használati Esetek

SLAM navigáció a Go2-W számára összetett környezetekben

A Go2-W XT16 LiDAR-dal való felszerelésének leggyakoribb oka a támogatás SLAM navigáció— a térkép építési folyamata, miközben egyidejűleg becsüli a robot helyzetét a térképen belül. A Unitree fejlesztői dokumentációja szerint a Go2 támogatja a Hesai XT16 LiDAR a SLAM navigációhoz.

Ez különösen értékes a következők számára:

• raktárak és logisztikai terek

• ipari folyosók ismétlődő geometriával

• campusok és nagy fedett csarnokok

• vegyes beltéri/kültéri átmeneti zónák

Javított akadályelkerülés kerekes-lábú mobilitás esetén

A Go2-W a kerék hatékonyságát ötvözi a lábas akadálykezeléssel. A megbízható akadályészlelés segít a robotnak eldönteni, mikor kell gördülnie, lassítania, áthelyezkednie vagy lépnie. Az Unitree Go2-W termékleírása hangsúlyozza a „szuper-széles látószögű 3D LiDAR”-t, mint a érzékelő rendszerének részét.

A valós telepítések során a LiDAR segít észlelni:

• alacsony akadályok és padló rendetlenség

• ["szék lábak, raklapok és keskeny oszlopok"]

• járda szélei és rámpa határok

• folyosó szűk helyei és ajtókeretek

Inspekciós és járőrútvonalak ismételhető térképezéssel

Az Enterprise Go2-W csomagokat gyakran használják ellenőrzési körutakhoz, biztonsági járőrözéshez és útvonal alapú megfigyeléshez. Az XT16-os osztályú LiDAR javítja a waypoint navigáció ismételhetőségét, és képes támogatni a magasabb bizalmú térképezést.

Kiskereskedelmi listák a Go2-W Ultimate XT16 LiDAR-ral a prémium ellenőrzési/járőr konfigurációkként vannak általában elhelyezve.

Robotikai kutatás és fejlesztés

XT16 LiDAR széles körben használják a robotikai kutatásokban, ahol a fejlesztőknek szükségük van egy szabványos mechanikai LiDAR-ra a következők számára:

• térképezési kísérletek és adatgyűjtés

• navigációs algoritmusok tesztelése

• percepciós benchmarkolás

• szenzor fúzió (LiDAR + kamera + IMU)

Előnyök / Haszon

A 360°-os érzékelés támogatja a biztonságos navigációt

Egy teljes 360° horizontális szkennelés lehetővé teszi a Go2-W számára, hogy észlelje az akadályokat és a robot körüli környezeti geometriát, javítva a helyzetérzékelést a zsúfolt terekben.

Erős valós idejű pontfelhő kimenet

A következő szöveg fordítása 640,000 pts/sec (duális visszatérési mód), az XT16 elég sűrű pontfelhőket biztosít számos ellenőrzési és navigációs feladathoz, különösen, ha modern élcomputinggal párosítják.

Ipari teljesítmény kompatibilitás és hálózatépítés

A 9–36 V A bemeneti tartomány és az Ethernet kimenet jól illeszkedik a közönséges robotikai energia- és hálózati architektúrákhoz, ami egyszerűsítheti az integrációt a vállalati rendszerekben.

Ruggedness and eye-safe design

IP6K7 behatolás elleni védelem és 1. osztályú szemvédett lézer osztályozás fontos szempontok a terepi robotikai telepítések és a nyilvános bemutató környezetek számára.

FAQ Szekció

Mi az Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR)?

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) hivatkozik egy XT16-osztályú 3D LiDAR érzékelő konfiguráció a Unitree Go2-W kerekes négy lábú roboton használták a javítás érdekében térképezés, akadályelkerülés és SLAM navigáció.

Hogyan működik az XT16 LiDAR a Go2-W-n?

XT16 egy egy... mechanikai forgó LiDAR az átvizsgálás 360° vízszintesen és 3D pontfelhőt generál. A Go2-W fedélzeti számítógépe ezt a pontfelhőt használja navigációra és környezeti észlelésre.

Miért fontos az XT16 LiDAR a Go2-W navigációhoz?

A LiDAR javítja a navigáció megbízhatóságát az akadályok és a geometria valós idejű észlelésével és térképezésével. Az Unitree Go2 fejlesztői információi szerint a Go2 támogatja Hesai XT16 LiDAR a SLAM navigációhoz, így közönséges lehetőséggé válik a fejlett autonóm munkafolyamatok számára.

Mik a XT16 LiDAR előnyei a Go2-W-n?

Közös előnyök közé tartozik 360° szkennelés, több visszatérési képesség, erős pontfelhő kimenet (akár 640,000 pts/sec dupla visszatérési módban), és strapabíró specifikációk, mint például IP6K7 és Osztály 1 szemvédelmi biztonság.

Összefoglaló

Unitree Go2-W LiDAR (XT16 LiDAR) a Go2-W kerekes négy lábú robot prémium észlelésének széles körben hivatkozott konfigurációja, amelyet általában a fejlesztés fokozására használnak SLAM navigáció, térképezés és akadályelkerülés. Egy XT16-os osztályú mechanikai LiDAR köré építve, 360° vízszintes szkennelés, 30° függőleges FOV, és a magas pontfelhő átvitel (beleértve 640,000 pts/sec ["dupla visszatérési módban), támogatja a megbízható geometriai érzékelés alapvető követelményét jelentő vállalati és kutatási telepítéseket. A Go2-W \"végső\" csomagokban és kiegészítő készletekben az XT16 segít a platformot egy praktikus, minden terepen használható ellenőrző robotkutyaként pozicionálni a modern ipari és fejlett robotikai munkafolyamatok számára."]