Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unitree G1-D Standard A U1 Stały Podstawowy Robot Humanoidalny z Podwójnymi Ramionami na Kółkach (Wkrótce)

Zamiast być reklamowanym wyłącznie jako samodzielny „humanoid”, G1-D jest przedstawiany jako zintegrowany system, który łączy mobilna baza, a "podnoszona kolumna pionowa", i dwa ramiona 7-DoF (z opcjonalnymi efektorami końcowymi), razem z przepływem pracy oprogramowania, który wspiera przetwarzanie danych, trening modeli, ocenę symulacji i wdrożenie.

W wspólnych listach produktów termin “stacjonarny robot humanoidalny na dwóch kołach” zwykle odnosi się do platformy konfiguracja na kołach, działająca na ziemi (jako przeciwieństwo lokomocji na nogach). W specyfikacjach Unitree, mobilność na kołach i bogatsze czujniki nawigacyjne są związane z G1-D Flagship konfiguracja, która obejmuje podstawę z napędem różnicowym oraz dodatkowe czujniki zamontowane na podstawie.

Jako system robotyki wcielonej, G1-D jest zazwyczaj używany do zadań takich jak pick-and-place, zbieranie z pojemników, użycie narzędzi, multi-camera perception, imitacja uczenia, i szkolenie z polityki dla manipulacji—szczególnie tam, gdzie powtarzalne próby w rzeczywistym świecie i skalowalna akwizycja zbiorów danych są kluczowymi wymaganiami.

Projekt i cechy

Architektura mechaniczna

Konstrukcja mechaniczna G1-D opiera się na trzech głównych podsystemach:

• Mobilna podstawa + kolumna podnosząca: Unitree wymienia dwa rozmiary kopert w zależności od tego, czy kolumna jest na minimalnej czy maksymalnej wysokości (około 1260 mm do 1680 mm w wysokości).

• Manipulacja za pomocą dwóch ramion: Obie konfiguracje listy 7 stopni swobody na ramię (z wyjątkiem efektora końcowego).

• Artikulacja w talii: Unitree określa 2 stopnie swobody w talii, z szeroką przestrzenią ruchu stawów (w tym Z ±155° i zakres osi Y).

Ta struktura wspiera wspólny wzorzec „manipulacji mobilnej”: podstawa zajmuje się ogólnym pozycjonowaniem, podczas gdy kolumna podnosząca i ramiona zajmują się zasięgiem, zręcznością i precyzyjną interakcją.

Opcje ładunku i efektora końcowego

Unitree wymienia a ["maksymalne obciążenie jednoręczne wynoszące ~3 kg"] (noting that payload varies significantly depending on arm extension posture).

Efektory końcowe są przedstawione jako opcje do wyboru, w tym:

• Dwufunkcyjny chwytak

• Trzypalczasta zręczna ręka (nietaktylna)

• Trójpalczasta zręczna ręka (dotykowa)

• Pięciopalczasta zręczna ręka

Te opcje pozwalają na skonfigurowanie G1-D do różnych celów badawczych—od solidnego chwytania przemysłowego po zwinne manipulacje i uczenie się dotykowe.

Technologia i Specyfikacje

Konfiguracje: Ogólne vs Flagship

Unitree publikuje oddzielne parametry dla:

• G1-D Ogólny (通用版): Przybliżony. 50 kg, 17 DoF (excluding end effectors), and does not list wheeled base speed/drive parameters.

• G1-D Flagship (flagowy): Przybliżony. 80 kg, 19 DoF (excluding end effectors), i obejmuje określoną mobilność zestawu na kołach.

Mobilność i sensing podstawowy (Flagship)

Dla [1-2-3] Flagship baza, Unitree wymienia:

• Prędkość podstawowa: 1,5 m/s

• Napęd: napęd różnicowy na podwójnych kołach, wspierając 360° obrót w miejscu

• Czujniki bazowe: 1× LiDAR, ["2× kamery głębi bazowej"], plus wiele czujników rozpoznawania kolizji/przeszkód (w tym czujniki kolizji fizycznej i czujniki rozpoznawania niskich przeszkód).

Ten pakiet czujników jest charakterystyczny dla mobilnych platform manipulacyjnych wewnątrz budynków, które muszą lokalizować, unikać przeszkód i planować trajektorie podejścia, jednocześnie utrzymując bezpieczne obszary robocze ramienia.

Percepcja, obliczenia i łączność

Unitree listy:

• Oblicz (podstawa): 8-rdzeniowy procesor o wysokiej wydajności (both versions) --- Dodatkowe instrukcje: - Nie modyfikuj struktury HTML. - Nie usuwaj ani nie

• Czujniki percepcyjne: 1× kamera stereofoniczna i ["2× kamery na nadgarstek"]

• Bezprzewodowy: Wi-Fi 6 i Bluetooth 5.2

• Moduł o wysokiej mocy obliczeniowej: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) ```json [ "wymienione dla obu" ] ```

Moc i czas działania

Unitree listy:

• Baterie: a szybkozłączna bateria górnej części ciała (9Ah) i (dla bazy) an wewnętrzna bateria chassis (30Ah)

• Czas wykonywania: około 2 godziny (General) vs 6 godzin (Flagship)

Cechy rozwoju i cyklu życia

Platforma jest opisana jako wspierająca:

• Aktualizacje OTA

• Rozwój wtórny (umożliwienie deweloperom)

• Szerszy przepływ pracy, który obejmuje ["przetwarzanie danych", "szkolenie", "ocena symulacji", "wdrożenie"].

Aplikacje i przypadki użycia

Zbieranie danych AI ucieleśnionej i uczenie przez naśladowanie

G1-D jest pozycjonowany jako system do budowania zbiorów danych z rzeczywistego świata—rejestrując zsynchronizowane strumienie z kamer na głowie i nadgarstkach, czujników bazowych (Flagship) oraz dzienników stanu/akcji robota do trenowania polityk manipulacji. Połączenie mobilnej bazy, podwójnych ramion i konfigurowalnych efektorów końcowych wspiera zbieranie różnorodnych danych interakcji wzdłuż stołów, półek, pojemników i w środowiskach wewnętrznych.

Badania nad robotyką i laboratoria uniwersyteckie

Typowi użytkownicy to laboratoria robotyki i zespoły R&D, które potrzebują:

• Powtarzalna platforma manipulacji mobilnej

• Wielokamerowe postrzeganie do chwytania i szacowania pozycji

• Ścieżka od „polityki prototypu” do „wdrożenia robota” przy użyciu zintegrowanych narzędzi

Scenariusze usługowe i lekkiego przemysłu

Strona Unitree podkreśla szerokie obszary zastosowań, takie jak usługi, życie, handel i przemysł, zgodne z aplikacjami mobilnej manipulacji, takimi jak pobieranie przedmiotów, skanowanie półek, wspomagane obsługiwanie i interakcja ze środowiskiem.

Zalety / Korzyści

• Manipulacja mobilna na jednej platformie: Nawigacja z napędem różnicowym (Flagship) w połączeniu z zasięgiem podwójnych ramion umożliwia wykonywanie zadań, których stałe ramiona przemysłowe nie mogą wykonać bez przenośników lub przestawnych uchwytów.

• Konfigurowalna zręczność: Opcje od chwytaków z 2 palcami do rąk z 5 palcami (w tym warianty dotykowe) wspierają szeroki zakres badań nad chwytaniem i zręczną manipulacją.

• Bogate układ percepcyjny: Kamery stereo na głowie oraz kamery na nadgarstkach zapewniają uzupełniające punkty widzenia, poprawiając sukces chwytania i umożliwiając naukę na podstawie obserwacji wizualnych.

• Orientacja w procesie szkoleniowym: Strona produktu podkreśla kompleksowy proces roboczy, w tym ocenę opartą na symulacji i wdrożenie, dostosowując platformę do cykli rozwoju AI ucieleśnionej.

Sekcja FAQ

Czym jest robot humanoidalny Unitree G1-D z podwójnymi ramionami na stałej podstawie i na kołach?

The Unitree G1-D jest to mobilna platforma manipulacyjna z podwójnym ramieniem zaprojektowane dla zbieranie danych i trening modelu w zrobotyzowanej AI. Łączy w sobie podstawę na kółkach (Flagship), kolumnę podnoszącą, podwójne ramiona 7-DoF, wiele kamer i opcjonalne zręczne ręce.

Jak działa Unitree G1-D?

G1-D działa jako a manipulator mobilny: podstawa ustawia robota w środowisku, podczas gdy kolumna podnosząca i ramiona wykonują manipulacje. Jego czujniki (stereokamera głowy, kamery nadgarstka oraz—w Flagship—LiDAR i kamery głębokości podstawy) dostarczają dane percepcyjne do teleoperacji, autonomii lub sterowania opartego na uczeniu.

Dlaczego Unitree G1-D jest ważny?

G1-D stawia czoła poważnemu wyzwaniu w robotyce: zbieraniu wysokiej jakości danych z interakcji w rzeczywistym świecie i szybkim iterowaniu modeli. Unitree przedstawia zintegrowany przepływ pracy od przetwarzanie danych do szkolenia, oceny symulacji i wdrożenia, wspierając szybsze cykle eksperymentacyjne.

Jakie są korzyści z Unitree G1-D?

Kluczowe korzyści obejmują ["manipulacja z użyciem dwóch ramion"], opcjonalny zgrabne/taktylne ręce, percepcja wieloobrazowa (głowa + nadgarstki), i—w Flagship—["1,5 m/s mobilność z napędem różnicowym"] z LiDAR i kamerami głębokościowymi do nawigacji.

Podsumowanie

The Unitree G1-D jest platformą mobilną do manipulacji z podwójnymi ramionami, zoptymalizowaną do zbieranie danych i szkolenie AI ucieleśnionego, oferowane w Ogólne i Flagship konfiguracje. Z wybieralnymi efektorami końcowymi (w tym opcjami dotykowymi i pięciopalczastymi), percepcją z wieloma kamerami oraz oficjalnym naciskiem na kompleksowy proces szkolenia, jest skierowany do zespołów badawczych i deweloperów tworzących polityki manipulacji w rzeczywistym świecie oraz zachowania interakcji mobilnych.

OPIS:

Wymiary (Minimalna wysokość): Ok. 1260x500x500mm
Wymiary (Maksymalna wysokość): Ok. 1680x500x500mm
Waga z baterią: ok. 50 kg
Całkowita liczba stopni swobody (bez efektora końcowego): 17 (Jednoramienny 7*2 + Talia 2 + Kolumna 1 = 17)
Single Arm Degrees of Freedom (Excluding End Effector): 7 --- Stopień swobody pojedynczego ramienia (z wyłączeniem efektora końcowego): 7
Maximum Arm Payload: Approx. 3kg
Zasięg ramienia (bez efektora końcowego): Ok. 0,45 m
Stopień swobody w talii: 2
Zakres ruchu stawu w talii: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Lifting Stroke: 500mm; Lifting Accuracy: 1mm; Lifting Speed: Max 60mm/s
Maksymalna wysokość robocza: ok. 2m
Wyposażony w wiele czujników sensorycznych
System chłodzenia: Lokalizowane chłodzenie powietrzem
Zasilanie: Zasilanie bateryjne lub bezpośrednie połączenie z kablem zasilającym
Czas pracy baterii: 2 godziny
Moc obliczeniowa: 8-rdzeniowy procesor o wysokiej wydajności
Moduł obliczeń o wysokiej wydajności: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS mocy obliczeniowej)
4-mikrofonowa array: Obsługiwane
5W głośnik: Obsługiwany
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Obsługiwane
Smart battery (quick-release): 9000mAh
Ładowarka: 54V 5A
Pilot zdalnego sterowania: W zestawie
Inteligentne aktualizacje OTA: Obsługiwane
Rozwój wtórny: Wsparcie
Wizualizacja komputera: Włączona

Dex1-1 Uchwyty Wydanie Zaawansowane*2
Wymiary: 143x78x67mm
Waga: 550g
Udar: 90mm
Rozdzielczość pozycji (Wskazówka): 0,1 mm
Siła zacisku: Regulowana 5~120N
Gripping Load (Conformal): 20kg
```json ["Obciążenie chwytne (tarcie): 5kg"] ```
Minimalny czas zamknięcia na pełnym skoku: 0,24 s
Długość chwytaka: 80mm
Protokół komunikacyjny: Wysokiej prędkości 485

System Percepcji Wielosensorowej
Kamera binokularna o wysokiej rozdzielczości montowana na głowie*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Rozdzielczość: 3840×1200”
Kamera o wysokiej rozdzielczości montowana na nadgarstku*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Rozdzielczość: 1920×1080”

Całkowita liczba stopni swobody: 19 (Ramię pojedyncze 7×2 + Talia 2 + Kolumna 1 + Chwytak 1×2 = 19)